全自動魚池吸污機及清污方法
【專利摘要】本發明公開一種全自動魚池吸污機及清污方法，MCU控制器控制潛水泵工作，魚池污水噴射到過濾容器上方空間中，污水沖擊到過濾網經過濾后，經過濾容器出水管回流到魚池中，排泄物及殘餌通過過濾網與中間擋板之間的縫隙落入到過濾容器下方空間；MCU控制器檢測三個防水超聲波傳感器的信號，計算出車體的前壁、左壁、右壁與相對面的魚池墻壁之間的距離，根據這些距離控制車體向前直行或向左、向右轉彎90度，使車體按連續延伸的矩形路徑往復來回地遍歷魚池底部；通過超聲波傳感器與MCU結合，確定吸污機在魚池底部的位置，采用往復前進運動方式，使清污路徑覆蓋整個魚池，避免重復清污，提高了清污效率。
【專利說明】
全自動魚池吸污機及清污方法
技術領域
[0001] 本發明涉及水產養殖過程中的魚池清污技術，具體是一種魚池吸污機，對魚類的 排泄物及殘餌進行清潔。
【背景技術】
[0002] 水產養殖過程中，魚類產生大量的排泄物及殘餌會加重水體污染，破壞水體的生 態平衡，從而引起腐生的細菌滋生，危害魚類的健康。目前，清理魚池排泄物及殘餌工作大 多采用以下兩種方式來實現:一是放水清理的方式，這種放水清理方式浪費大量水資源，二 是采用潛水栗清理的方式，這種方式清理不徹底、浪費水、勞動強度大。中國專利申請號為 CN201410411556、名稱為"無需額外動力源的自動化水下清污機"的專利文獻中，通過水栗 把污水吸進袋式過濾器進行過濾，控制器通過檢測清污機四周的超聲波傳感器的信號，控 制袋式過濾器左右后這三個出水口的電磁閥的打開和關斷，從而控制清污機的前進方向； 該清污機存在以下缺點：第一，污水只從一個進水管口吸進清污機，無法充分吸收清污機前 方的污水，清污能力差;第二，污水通過袋式過濾器過濾后，容易造成袋式過濾器堵塞，水栗 吸進袋式過濾器的污水沒來得及過濾，造成袋式過濾器內壓強增大，存在一定的危險性;第 三，清污機的行走是通過左右后三個出水口提供動力，清污機無法保持穩定前進，靈活性 差。

【發明內容】

[0003] 本發明的目的是為解決現有魚池清污技術存在的問題，提出一種全自動魚池吸污 機及清污方法，能自動地對魚池進行全面清理，吸污機行進穩定，靈活性高，清污能力強。
[0004] 本發明全自動魚池吸污機采用的技術方案是:包括一個置放在魚池底部的車體， 車體外底部固定連接底座，底座后部下方設有分別由左、右后輪驅動電機對應驅動的左、右 驅動輪，底座前部下方中間設有一個萬向輪，車體內部由隔板分成前、后兩個腔室，后腔室 中是過濾容器，前腔室內的底部中央是潛水栗、側壁上設有MCU控制器，前腔室內的前壁、左 壁和右壁上方各裝有一個防水超聲波傳感器，潛水栗經潛水栗進水管連接于在底座前端底 部的吸污頭，吸污頭下方連接多個毛刷;所述過濾容器的后側壁是由后上方朝前下方傾斜 的過濾網，過濾網上方左右兩側各有一個分別由左、右防水步進電機對應驅動的刮泥器，在 兩個刮泥器之間的下方至過濾容器前側壁下部之間裝有一塊由后上方朝前下方傾斜的中 間擋板，中間擋板的后壁與過濾網之間留有縫隙；潛水栗經潛水栗出水管連接過濾容器前 壁上部，與過濾網的上方空間連通;過濾容器前壁下方經過濾容器出水管連接魚池;Μ⑶控 制器通過信號控制線分別連接潛水栗、兩個后輪驅動電機和兩個防水步進電機以及三個防 水超聲波傳感器。
[0005] 本發明全自動魚池吸污機的清污方法采用的技術方案是:包括以下步驟： A、MCU控制器控制潛水栗工作，魚池污水噴射到過濾容器上方空間中，污水沖擊到過濾 網經過濾后，經過濾容器出水管回流到魚池中，排泄物及殘餌通過過濾網與中間擋板之間 的縫隙落入到過濾容器下方空間； B、MCU控制器檢測三個防水超聲波傳感器的信號，計算出車體的前壁、左壁、右壁與相 對面的魚池墻壁之間的距離，根據這些距離控制左、右驅動輪驅動車體向前直行或向左、向 右轉彎90度，使車體按連續延伸的矩形路線往復來回地遍歷魚池底部； C、在車體轉彎次數大于2次后，當車體前壁與對面的魚池墻壁之間的距離小于等于設 定好的閥值a，同時車體左壁或右壁與對面魚池墻壁之間的距離小于等于設定的閥值c，則 車體到達終止位置，清污結束。
[0006] 本發明與已有方法和技術相比，具有如下優點： 1、本發明全自動魚池吸污機通過超聲波傳感器與MCU結合，測量出吸污機與魚池四周 墻壁的距離，確定吸污機在魚池底部的位置，采用往復前進運動方式，使全自動魚池吸污機 的清污路徑覆蓋整個魚池，并且避免重復清污，提高了清污效率。
[0007] 2、本發明將潛水栗、過濾容器合為一體，潛水栗抽取的污水進入過濾容器，通過過 濾網回流到魚池，不能通過過濾網的排泄物及殘餌保存在過濾容器中，在保持魚池原有池 水的同時改善水質，從而避免了魚池清污過程的大范圍換水，節約水資源。
[0008] 3、本發明中的水下過濾容器一面是傾斜的過濾網，對應的一面有一個進水口，中 間有一個傾斜的擋板，擋板與過濾網保持一定的空隙。擋板把潛水栗吸進來的污水從進水 口噴射到過濾網上，污水通過過濾網回流到魚池中，而不能通過過濾網的排泄物及殘餌被 過濾網留在過濾容器里。過濾網上的兩個刮泥器把粘在過濾網上的排泄物及殘餌刮落到過 濾容器擋板下方空間，有效地防止過多的排泄物及殘餌堵住過濾網，傾斜的過濾網有利于 收集排泄物及殘餌。過濾容器進水口下方、傾斜的擋板上方有一個出水口，污水順著傾斜的 擋板，通過出水口流入到魚池中，減輕了過濾容器的壓強，出水口上方的進水口阻力就減 小，污水從進水口噴射的揚程更大，使污水過濾得更加充分，同時擋板下方儲存排泄物及殘 餌空間的壓強也減輕，過濾后儲存在擋板下面的排泄物及殘餌不會影響擋板上面的污水的 過濾，有效地提高污水過濾的效率，使污水過濾得更干凈。
[0009] 4、本發明采用雙驅動差動前進方式，通過MCU控制器控制左后輪電機與右后輪電 機驅動左后輪與右后輪轉動，前輪是一個萬向輪，可以實現吸污機原地轉彎掉頭，使吸污機 更加靈活，保證全吸污機在水下平穩高效地工作。
[0010] 5、本發明中的吸污頭前后方有交錯排列的塑料毛刷，使粘賦在魚池底部的排泄物 及殘餌松動，同時，當潛水栗把吸污頭吸盤里的魚池水吸進過濾容器時，吸污頭吸盤里的壓 強小于外部魚池水的壓強，使得吸污頭周圍的魚池污水往吸污頭吸盤流動，有利于魚池底 部的排泄物及殘餌更多地被吸進吸污機，使污水清理得更充分、更干凈。
[0011] 6、本發明全自動魚池吸污機使用方便簡單，只需把吸污機放置于魚池下方，接上 電源，設定清污時間即可，實現對魚池排泄物及殘餌的智能清理，有效地減少人力物力的投 入。
【附圖說明】
[0012] 圖1是本發明全自動魚池吸污機的整體結構圖； 圖2是圖1中過濾容器1的結構分解結構放大圖； 圖3是圖2中刮泥器26結構放大圖； 圖4是圖1中底座2的俯視放大圖； 圖5是圖1中吸污頭20的裝配結構放大圖； 圖6是圖1中本發明全自動魚池吸污機的控制電路框圖； 附圖中各部件的序號和名稱：1.底座，2.車體，3.過濾容器，4.把手，5.把手，6.信號控 制線，7 .水管接口，8.潛水栗出水管，9 .防水超聲波傳感器，10 .吸污機進線口，12 .電源插 頭，14.隔板，16.密封箱，17 .MCU控制器，18.潛水栗，19 .潛水栗進水管，20 .吸污頭，21.毛 刷，22.萬向輪，25.過濾容器出水管，26.刮泥器，27.驅動輪;28.驅動箱，29.刮泥桿，30.上 蓋螺孔，31.過濾網，34.上蓋螺絲，35.過濾容器進水口，36.過濾容器出水口，37.中間擋板， 38.中間擋板固定螺絲，39.排泄物及殘餌，40.過濾容器上蓋，41.防水步進電機，44.驅動電 機固定螺絲，45.左側后輪固定軸，46.左側后輪，47.后輪驅動電機，48.固定座，49.固定螺 絲，52.吸污頭出水管，53.吸污頭吸盤，54.吸污頭進水口。
【具體實施方式】
[0013] 參見圖1，本發明全自動魚池吸污機主要包括一個長方體形狀的車體2,工作時整 體置放在魚池底部，在車體2內部用隔板14將車體2內部分成前后兩個腔室，后腔室中容納 了過濾容器3,過濾容器3整體置放在后腔室中。過濾容器3的頂面大小與后腔室頂部開口大 小相匹配，在過濾容器3頂部安裝有把手5,可以通過把手5將過濾容器3從后腔室頂部開口 中放入后腔室中或者從后腔室中取出。
[0014] 車體2外的底部固定連接底座1，底座1后部下方設有左、右兩個驅動輪27,兩個驅 動輪27在后腔室下方，底座1前部下方中間設有一個萬向輪22。在車體2外部的前端底部設 置吸污頭20,吸污頭20沿車體2寬度方向上固定，吸污頭20為可拆卸式，便于更換。在吸污頭 20的下方連接多個毛刷21。
[0015] 在車體2的前腔室內設有潛水栗18、M⑶控制器17和防水超聲波傳感器9,其中，潛 水栗18固定在前腔室底部中央，潛水栗18經潛水栗進水管19連接吸污頭20,潛水栗進水管 19向下伸出車體2外，在潛水栗進水管19的接口處用水管接口 7連接。
[0016] 在前腔室內，潛水栗18經潛水栗出水管8連接過濾容器3上方，與過濾容器3上方空 間連通，在接口處用水管接口 7連接。潛水栗18經信號控制線6連接MCU控制器17，由MCU控制 器17控制其工作。MCU控制器17放置在密封箱16中，密封箱16固定在前腔室的側壁上。
[0017] 在潛水栗出水管8的下方，過濾容器出水管25上端連接過濾容器3下部空間，過濾 容器出水管25下端連接吸污機底座1，與魚池水相通，將過濾容器3下部分與魚池連通，在過 濾容器出水管25兩端接口處用水管接口 7連接。
[0018] Μ⑶控制器17通過電源線連接電源插頭12連接市電，電源線從前腔室上的吸污機 進線口 10穿出后連接電源插頭12。在前腔室的上表面固定一個把手4,用于提攜整個吸污 機。
[0019] 在車體2的前腔室上的前壁中間上方安裝一個防水超聲波傳感器9、右壁上方安裝 一個防水超聲波傳感器9、左壁上方也安裝一個防水超聲波傳感器9。
[0020] 參見圖2所示的過濾容器3的結構，過濾容器3上方蓋有過濾容器上蓋40,過濾容器 上蓋40通過上蓋螺孔30和上蓋螺絲34固定連接在過濾容器3側壁上，可以打開過濾容器上 蓋40。在過濾容器上蓋40頂部安裝把手5，用于提攜過濾容器上蓋40。
[0021] 過濾容器3的后側壁是過濾網31，過濾網31由后上方朝前下方傾斜，使過濾容器3 內部呈上寬下窄形狀。在過濾網31上方的左右兩側各有一個刮泥器26,在兩個刮泥器26之 間的下方至過濾容器3前側壁下部之間安裝一塊傾斜的中間擋板37,中間擋板37由后上方 朝前下方傾斜。中間擋板37的左右兩側各通過兩個固定螺絲38固定連接在過濾容器3前后 側壁上。中間擋板37把過濾容器3分隔成上下兩個空間，上方空間用于污水處理，下方空間 用于儲存排泄物及殘餌39。在中間擋板37的后壁與過濾網31之間留有縫隙，當刮泥器26將 過濾網31上的排泄物及殘餌39刮下時，排泄物及殘餌39可從這個縫隙向下落至過濾容器3 底部。
[0022] 在過濾容器3前側壁上方開有一個過濾容器進水口 35，用于連接圖1中到潛水栗出 水管8,潛水栗出水管8上端穿過隔板14、過濾容器3前側壁，將過濾容器3上方空間與潛水栗 18連接，潛水栗18與過濾容器3的上方空間連通，使潛水栗18栗出的污水進入過濾容器3上 方空間。
[0023] 在過濾容器進水口 35正下方，過濾容器3上方空間的前側壁下方上開有一個過濾 容器出水口 36,過濾容器出水口 36連接圖1中的過濾容器出水管25,過濾容器出水管25上端 穿過隔板14、過濾容器3前壁，將過濾容器3上方空間的底部與魚池水作連通。
[0024] 參見圖2和圖3,兩個刮泥器26相對于過濾網31左右對稱，以圖3的所示的左側刮泥 器為例。刮泥器26由驅動箱28、防水步進電機41和刮泥桿29組成，防水步進電機41設在驅動 箱28內部，防水步進電機41的輸出軸與連接刮泥桿29，刮泥桿29從驅動箱28內部伸出，在防 水步進電機41的驅動下，刮泥桿29可在過濾網31的前表面旋轉，對聚集在過濾網31上的污 物進行清理。
[0025] 參見圖1和圖4,底座1后方有兩個驅動輪27,兩個驅動輪27結構相同但相對底座1 左右對稱布置。驅動輪27包括后輪驅動電機47、固定軸45和后輪46,后輪驅動電機47通過固 定螺絲44固定于底座1上，后輪驅動電機47的輸出軸同軸固定連接固定軸45-端，后輪46安 裝在固定軸45另一端上，后輪驅動電機47經固定軸45驅動后輪46。在底座1前下方中央處是 萬向輪22,萬向輪22通過固定螺絲49和固定座48固定在底座1上。驅動輪27和萬向輪22均是 市購成品。
[0026]參見圖5所示的吸污頭20和毛刷21的裝配結構，吸污頭20底面設有一個呈矩形的 吸盤53，吸盤53中間有一個吸污頭進水口 54，吸污頭進水口 54與上方的吸污頭出水管52連 接，吸污頭出水管52向上穿過底座1上的通孔后與圖1中潛水栗進水口 19連接。沿吸污頭吸 盤53底面的兩長邊方向上固定連接塑料的毛刷21，兩排毛刷21交錯排列。
[0027] 參見圖6，M⑶控制器17通過信號控制線分別連接潛水栗18、左、右兩側的兩個后輪 驅動電機47和左、右兩側的兩個防水步進電機41，分別控制潛水栗18和不同電機的工作和 停止。Μ⑶控制器17通過控制潛水栗18的開通和關斷來控制魚池水是否要吸進過濾容器3， 通過控制兩個防水步進電機41來控制刮泥器26的工作，通過控制兩個后輪驅動電機47來控 制吸污機的前進方向。MCU控制器17通過信號控制線分別位于車體2前腔室的前壁、左壁、右 壁上的三個防水超聲波傳感器9發出超聲波檢測信號，三個防水超聲波傳感器9將所檢測的 距離信號傳送到Μ⑶控制器17，Μ⑶控制器17通過控制三個防水超聲波傳感器9來保持吸污 機按照規定的路徑行駛。電源供電模塊輸入連接市電，為整個系統提供能量。
[0028] 本發明全自動魚池吸污機工作時，具體清污過程如下： 將吸污機放置于魚池底部的一個角落，接通電源，Μ⑶控制器17初始化，MCU控制器17通 過內部定時器設定清污時間t2。
[0029] Μ⑶控制器17通過控制信號線控制潛水栗18工作，吸污頭20的吸污頭吸盤53里面 及附近的魚池污水通過吸污頭進水口 54、潛水栗進水管19和潛水栗出水管8，從過濾容器進 水口 35噴射到過濾容器3上方空間中。魚池污水噴射到過濾容器3上方空間后，由于噴射壓 力較大，魚池污水從上方沖擊到過濾網31上。魚池污水通過過濾網31過濾后，經過濾容器出 水口 36與過濾容器出水管25回流到魚池中。留在過濾容器3中的排泄物及殘餌39通過過濾 網31與中間擋板37之間的縫隙落入到過濾容器3下方空間，儲存在過濾容器3下方空間。同 時，Μ⑶控制器17通過定時器設定定時刮泥時間13，控制左、右兩個防水步進電機41同時工 作，使過濾網31兩側的刮泥器26定時工作，將粘在過濾網31上的排泄物及殘餌39刮落到下 方空間。
[0030] 在潛水栗18工作的同時，Μ⑶控制器17檢測著三個防水超聲波傳感器9的信號，經 計算獲得車體2的前壁、左壁、右壁距離魚池相對面的墻壁的距離，根據這些距離來控制車 體2是向前直行還是向左、向右轉彎90再向前直行，按連續的矩形路徑，朝矩形路線的延伸 方向往復地、來回地遍歷整個魚池底部。例如，若吸污機初始位置位于魚池后部的右下角， 車體2先由后向前直行走到魚池前部的右下角，然后向左轉彎90度，一段距離之后再左轉90 度，即掉頭行走后，由前向后直行至魚池后部，然后右轉彎90度，一段距離之后再向右轉90 度，由后向前直行，如此往復地按矩形路線遍歷魚池。若吸污機初始位置位于魚池后部的左 下角，遍歷路徑則相反。
[0031] Μ⑶控制器17定時檢測三個防水超聲波傳感器9的信號，定時檢測時間是t4。在to 時刻，MCU控制器17控制三個防水超聲波傳感器9發出超聲波信號，超聲波信號在水中傳播， 當遇到相對面的魚池墻壁或前方的魚的時候，超聲波信號被反射;然后，防水超聲波傳感器 9接收到反射回來的超聲波信號，輸出給MCU控制器17，MCU控制器17在tl時刻，接收到防水 超聲波傳感器9的超聲波信號，計算出tl和t0時間差，根據控制防水超聲波傳感器9發出超 聲波信號到接收到防水超聲波傳感器9輸出信號的時間差t，計算出魚池墻壁與車體2相應 側壁之間的距離S，計算公式如下： 篆=:雄， 式中:V為超聲波在水中的傳播速度;t為發射超聲波脈沖與接收其回波的時間差;11為 超聲波接收時刻；t0為超聲波發射時刻。這樣，MCU控制器17可以通過三個防水超聲波傳感 器9分別獲得車體2的右壁、前壁、左壁與相對面的魚池墻壁之間的距離。
[0032] Μ⑶控制器17先控制左側的后輪驅動電機47和右側的后輪驅動電機47同轉速轉 動，帶動車體2向前行走。同時，MCU控制器17根據三個防水超聲波傳感器9分別檢測獲得車 體2的右壁、前壁、左壁與對面魚池墻壁之間的距離。當檢測到車體2前壁與對面魚池墻壁之 間的距離大于設定好的閥值a，則控制兩個后輪驅動電機47同速向前轉動，車體2繼續向前 直行。反之，當車體2前壁與對面魚池墻壁之間的距離小于等于設定好的閥值a，則控制車體 2首次轉彎90度。此時，當MCU控制器17根據右壁上的防水超聲波傳感器9檢測到車體2右壁 與對面魚池墻壁之間的距離小于根據左壁上的防水超聲波傳感器9檢測到車體2左壁與對 面魚池墻壁之間的距離時，則控制左側的后輪驅動電機47向后轉動，右側的后輪驅動電機 47向前轉動，使車體2首次向左轉彎90度，直至檢測到車體2左壁與對面魚池墻壁之間的距 離在前、后兩個時刻相等，或者檢測到車體2右壁與對面魚池墻壁之間的距離在前、后兩個 時刻相等，則車體2垂直轉彎到位，MCU控制器17控制左、右側的兩個后輪驅動電機47同速向 前轉動，車體2向前直行。反之，當檢測到車體2左壁與對面魚池墻壁的距離小于車體2右壁 與對面魚池墻壁的距離時，控制右側的后輪驅動電機47向后轉動、左側的后輪驅動電機47 向前轉動，使車體2首次向右轉彎90度，直至向右垂直轉彎到位后，再控制車體2向前直行。
[0033]在車體2直行或者轉彎過程中，如果在當前時刻，在當前時刻，當車體前壁與對面 魚池墻壁的距離和上一時刻車體前壁與對面魚池墻壁的距離的差值的絕對值大于設定的 閥值b，則表明車體2前壁至魚池墻壁之間有魚干擾，此時，Μ⑶控制器17控制左側后輪驅動 電機47和右側后輪驅動電機47同時停止轉動，車體2停止直行;Μ⑶控制器17先延時一定時 間t5后，再控制左側和右側的后輪驅動電機47同轉速轉動，繼續直行。
[0034]車體2每轉彎90度后，向前直行至設定的時間t6后再轉彎90度。如此按照預先設定 的左轉或右轉程序，來回往復地按矩形路線遍歷魚池。
[0035]車體2每轉彎一次，MCU控制器17計轉彎次數，當車體2轉彎次數大于2次后，當檢測 到車體2前壁與魚池墻壁之間的距離S小于等于設定好的閥值a，并且，同時車體2左壁或右 壁與相對面魚池墻壁之間的距離小于設定好的閥值c時，則車體2已按按矩形路徑行走，到 了魚池的另一角終止位置，結束清污;或者，當MCU控制器17預先設定的清污時間t2后，結束 清污。取出吸污機，把過濾容器3儲存的排泄物及殘餌39取出。
【主權項】
1. 一種全自動魚池吸污機，包括一個置放在魚池底部的車體，車體外底部固定連接底 座1，底座（1)后部下方設有分別由左、右后輪驅動電機(47)對應驅動的左、右驅動輪(27)， 底座（1)前部下方中間設有一個萬向輪(22)，其特征是:車體內部由隔板（14)分成前、后兩 個腔室，后腔室中是過濾容器(3)，前腔室內的底部中央是潛水栗（18)、側壁上設有MCU控制 器（17)，在前腔室內的前壁、左壁和右壁上方各裝有一個防水超聲波傳感器(9)，潛水栗 (18)經潛水栗進水管（19)連接于在底座（1)前端底部的吸污頭（20)，吸污頭（20)下方連接 多個毛刷(21);所述過濾容器(3)的后側壁是由后上方朝前下方傾斜的過濾網（31)，過濾網 (31)上方左右兩側各有一個分別由左、右防水步進電機(41)對應驅動的刮泥器(26)，在兩 個刮泥器(26)之間的下方至過濾容器(3)前側壁下部之間裝有一塊由后上方朝前下方傾斜 的中間擋板(37)，中間擋板(37)的后壁與過濾網（31)之間留有縫隙；潛水栗（18)經潛水栗 出水管(8)連接過濾容器(3)前壁上部，與過濾網（31)的上方空間連通;過濾容器(3)前壁下 方經過濾容器出水管(25)連接魚池，M⑶控制器(17)通過信號控制線分別連接潛水栗（18)、 兩個后輪驅動電機(47)和兩個防水步進電機(41)以及三個防水超聲波傳感器(9)。2. 根據權利要求1所述全自動魚池吸污機，其特征是:車體前腔室的上表面固定連接第 一把手(4)，過濾容器(3)上方蓋有過濾容器上蓋(40)，過濾容器上蓋(40)頂部固定連接第 二把手(5)。3. 根據權利要求1所述全自動魚池吸污機，其特征是：兩個刮泥器（26)相對于過濾網 (31)左右對稱，刮泥器(26)由驅動箱(28)、防水步進電機(41)和刮泥桿(29)組成，防水步進 電機(41)設在驅動箱(28 )內部且輸出軸連接刮泥桿(29 )，刮泥桿(29 )從驅動箱(28 )內部伸 出。4. 一種如權利要求1所述全自動魚池吸污機的清污方法，其特征是包括以下步驟： A、 M⑶控制器（17)控制潛水栗（18)工作，魚池污水噴射到過濾容器(3)上方空間中，污 水沖擊到過濾網（31)經過濾后，經過濾容器出水管（25)回流到魚池中，排泄物及殘餌(39) 通過過濾網（31)與中間擋板(37)之間的縫隙落入到過濾容器(3)下方空間； B、 M⑶控制器（17)檢測三個防水超聲波傳感器(9)的信號，計算出車體的前壁、左壁、右 壁與相對面的魚池墻壁之間的距離，根據這些距離控制左、右驅動輪(27)驅動車體向前直 行或向左、向右轉彎90度，使車體按連續延伸的矩形路徑往復來回地遍歷魚池底部； C、在車體轉彎次數大于2次后，當車體前壁與對面的魚池墻壁之間的距離小于等于設 定好的閥值a，同時車體左壁或右壁與對面魚池墻壁之間的距離小于等于設定的閥值c，則 車體到達終止位置，清污結束。5. 根據如權利要求4所述全自動魚池吸污機的清污方法，其特征是:步驟B中，當車體前 壁與對面魚池墻壁之間的距離大于設定的閥值a，M⑶控制器（17)控制兩個后輪驅動電機 (47)同轉速轉動，車體向前直行，反之，當首次檢測到車體前壁與對面魚池墻壁之間的距離 小于等于設定的閥值a，則控制車體首次轉彎90度;轉彎時，當車體右壁距離其對面魚池墻 壁的距離小于車體左壁距離其對面魚池墻壁的距離時，則控制左側的后輪驅動電機(47)向 后轉動、右側的后輪驅動電機(47)向前轉動，使車體首次向左轉彎90度，反之則控制車體首 次向右轉彎90度。6. 根據如權利要求5所述全自動魚池吸污機的清污方法，其特征是：當檢測到車體左壁 距離其對面魚池墻壁的距離在前、后兩個時刻相等，或者檢測到車體右壁距離其對面魚池 墻壁的距離在前、后兩個時刻相等，則車體轉彎到位，MCU控制器(17)控制車體向前直行。7. 根據如權利要求6所述全自動魚池吸污機的清污方法，其特征是:在車體向前直行或 轉彎過程中，在當前時刻，當車體前壁與對面魚池墻壁的距離和上一時刻車體前壁與對面 魚池墻壁的距離的差值的絕對值大于設定的閥值b，則車體前壁至魚池墻壁之間有魚干擾， MCU控制器（17)控制兩個后輪驅動電機(47)同時停止，延時設定時間t5后，再控制車體向前 直行。8. 根據如權利要求4所述全自動魚池吸污機的清污方法，其特征是：步驟B中，在tO時 刻，MCU控制器（17)控制三個防水超聲波傳感器(9)發出超聲波信號，超聲波信號在水中遇 到對面魚池墻壁或魚時被反射，防水超聲波傳感器(9)將接收到的反射信號輸給MCU控制器 (17)，1?^控制器（17)在11時刻接收到反射信號，根據公式$ =丨^<丨聲-^))/.2計算出車體的 前壁、左壁、右壁與相對面的魚池墻壁之間的距離S，V是超聲波在水中的傳播速度。9. 根據如權利要求4所述全自動魚池吸污機的清污方法，其特征是：MCU控制器（17)根 據設定的刮泥時間t3，控制左、右兩個防水步進電機(41)同時工作，將粘在過濾網（31)上的 排泄物及殘餌(39 )刮落到過濾網（31)下方空間。
【文檔編號】A01K63/04GK106035199SQ201610424273
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月16日
【發明人】張榮標, 黃林奎, 孫愛義
【申請人】江蘇大學