一種移栽機末端執行器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機械移栽機末端執行器，具體涉及一種能夠實現從不同規格穴盤中取苗，并將幼苗由高密度穴盤向低密度穴盤或者盆栽進行轉移的移栽機末端執行器。
【背景技術】
[0002]目前，國外發達國家憑借的技術和資金優勢，研制出了很多高精度的移栽機末端執行器。如法國生產的UT-2型移栽機，荷蘭生產的MT移栽機，意大利生產的奧特瑪移栽機，意大利Chenchen&Magli生產的三行缽苗鉗夾式移栽機，前蘇聯研制的CKH-6A和CKB-4A圓KT1-盤夾式移植器，日本的A-500久保田移栽機、1-70關東移栽機、V-500大紀移栽機和TP-1 ?虎移栽機和美國的Dzchc-Dip移栽機。這些移栽機中的末端執行器的特點是，移栽秧苗的穴行距和移植深度均勻移植，保持較好的直立度，且作業速度較高，可達到60鑄/min,不易傷苗。
[0003]近幾年，隨著現代科學技術的進步和現代高效農業的不斷發展，農業生產向著高效率和高精度的機械化、自動化方向發展。由于歷史、觀念和技術等方面的原因，我國傳統農業和發達國家有著很大的差距，尤其是在穴盤苗移栽技術方面。我國在穴盤苗移栽方面很大一部分采用的是純手工移栽，并且所采用的移栽機存在著末端執行器設計不規范，種類少，存活率較低等缺點。而從國外引進的移栽機末端執行器，其價格昂貴，維修、維護不方便等原因也是制約我國農機發展的一個重要因素，因此需要設計一種簡單高效、性能可靠、成本低廉的移栽機末端執行器。

【發明內容】

[0004]為解決我國移栽機末端執行器結構復雜等問題，本發明的目的是提供一種結構簡單，性能可靠的穴盤移栽機末端執行器，并且能夠配合穴盤移栽機一起使用。
[0005]本發明的目的是通過以下技術方案實現的，其中包括:機械手指1，連桿2，連桿3，圓盤4，驅動桿5，支撐板6，步進電機7，圓柱體8。其特征是:在支撐板6的中心設有一圓形通孔，并且圓形通孔直徑大于步進電機7電機軸的直徑，在支撐板6的上表面固定步進電機7，步進電機7的電機軸要穿過支撐板6上的通孔，然后將驅動桿5帶有凸耳螺紋孔的一端與步進電機7的電機軸(即轉動軸)同軸連接并用緊定螺釘固定，使得電機軸和驅動桿5不會同軸轉動，再在驅動桿5下方外接一個圓盤4，圓盤4上表面沿著圓周均勻設有四個圓柱體8，4個圓柱體8通過螺釘直接固定在圓盤4的上表面，再將四個連桿2的一端與圓柱體8鉸鏈連接，四個連桿2的另一端與四個連桿3上有圓柱體的一端鉸鏈連接，支撐板6沿著圓周設有四個均勻分布的連接耳，機械手指I的上端與四個連接耳鉸鏈連接，機械手指I中端的凸耳分別于四個連桿3上帶有通孔的地方鉸鏈連接。
[0006]工作時，步進電機7的旋轉帶動驅動桿5以及圓盤4旋轉，固定在圓盤4上的圓柱體8繞著圓盤4中心轉動，進而通過與圓柱體8相連的連桿2帶動連桿3運動，機械手指I上端與支撐板6鉸鏈連接，因此在連桿3的帶動下，機械手指I向著內側或者外側擺動，從而移栽機末端執行器可以實現抓取和放開。
[0007]本發明的有益效果是:結構簡單，易于操作，性能可靠，可根據實際情況配合不同規格的穴盤以及移栽機使用。
【附圖說明】
[0008]圖1是本發明的整體機構示意圖。
[0009]圖2是驅動桿和圓盤的安裝示意圖。
[0010]圖3是機械手指示意圖。
[0011]圖4是支撐板示意圖。
[0012]圖中:機械手指1，連桿2，連桿3，圓盤4，驅動桿5，支撐板6，步進電機7，圓柱體8。
具體的實施方案
[0013]本發明的關鍵在于，見圖1，移栽機末端執行器由八部分組成:即機械手指1，連桿2，連桿3，圓盤4，驅動桿5，固定步進電機的支撐板6，步進電機7，圓柱體8。
[0014]第一部分是步進電機7的電機軸穿過支撐板6的中心通孔并固定在支撐板6的上表面，再將驅動桿5帶有凸耳的一端與步進電機7的電機軸同軸連接，并用緊定螺釘固定電機軸和驅動桿5，這是末端執行器抓苗和放苗的動力部分，如圖1所示。第二部分是將圓盤4固定在驅動桿5的下端，并且保持圓盤4和驅動桿5之間不會發生相對的轉動，在圓盤4的上表面沿圓周方向均勻分布有四個圓柱體8，將四個連桿2的一端分別與圓柱體8鉸鏈連接，再將連桿3上帶有圓柱體的一端與連桿2的另一端鉸鏈連接，如圖1、圖2中所述。第三部分是四個機械手指I上端與支撐板6上沿著圓周均勻分布的四個連接耳鏈接連接，將四個機械手指I中端有凸耳的地方與連桿3上帶有通孔的一端鉸鏈連接，如圖1所示。將這幾部分連接到一起，通過步進電機7轉動帶動驅動桿5轉動,再由驅動桿5帶動圓盤4轉動，圓盤4的轉動使得圓柱體8沿著一個圓軌跡發生運動，從而帶動四個連桿2運動，四個連桿2帶動四個連桿3向末端執行器內側移動，而與連桿3連接的機械手指I由于上端與支撐板6上連接耳鉸鏈連接，下端受到連桿3的拉力作用發生運動，向著末端執行器內側移動，從而實現機械手指I的抓苗和放苗的工作，實現移栽機末端執行器從高密度穴盤向低密度穴盤的自動移栽。圖1為總體結構圖。
[0015]移栽機末端執行器的安裝:根據所在穴盤間距的大小，所需的步進電機7的截面積最大應該不超過40X40mm。為了盡量的減輕末端執行器的重量，同時考慮到末端執行器的受力要求，末端執行器的材料選擇應主要以硬鋁結構設計制造。考慮到需要抓取的幼苗的大小，需要保持機械手指I一定的傾角。
【主權項】
1.一種移栽機末端執行器，其特征是在于:包括機械手指(I)，連桿(2)，連桿(3)，圓盤(4)，驅動桿(5)，支撐板(6)，步進電機(7)，圓柱體(8)，步進電機(7)固定在支撐板(6)的上表面，支撐板出)中心設有一圓形通孔，步進電機(7)的電機軸穿過支撐板￠)的中心通孔且與驅動桿(5)同軸連接，圓盤(4)固定在驅動桿(5)的下端，圓盤(4)的上表面沿著圓周均勻設有四個圓柱體(8)，四個連桿(2)的一端分別與四個圓柱體⑶鉸鏈連接，四個連桿(2)的另一端分別與四個連桿(3)的一端鉸鏈連接，支撐板(6)外側沿著圓周均勻設有四個連接耳，四個機械手指(I)上端分別與支撐板(6)的四個連接耳鉸鏈連接，四個機械手指(I)中上部的凸耳分別與四個連桿(3)的另一端鉸鏈連接。
2.根據權利要求1所述的移栽機末端執行器，其特征在于機械手指(I)中上部均設有凸耳，驅動桿(5)上端側面設有凸耳，且凸耳內加工有螺紋孔。
【專利摘要】本發明提供一種結構新型的移栽機末端執行器。其中包括機械手指(1)，連桿(2)和(3)，圓盤(4)，驅動桿(5)，支撐板(6)，步進電機(7)，圓柱體(8)，其通過步進電機(7)帶動驅動桿(5)轉動，驅動桿(5)帶動圓盤(4)轉動，圓盤(4)上的圓柱體(8)帶動連桿(2)相對運動，從而連桿(2)帶動連桿(3)向末端執行器內側運動，連桿(3)在其受力下帶動機械手指(1)發生來回擺動，機械手指(1)在一端固定一端移動的情況下可以使得末端執行器夾持和放開。此設計的末端執行器能減少手工勞動，并且價格低廉，維修方便，該末端執行器在移栽機的配合下能夠快速的實現幼苗從高密度穴盤向低密度盆栽移動的移栽工作。
【IPC分類】A01C11-02
【公開號】CN104704966
【申請號】CN201410250019
【發明人】梁喜鳳, 蔡陽陽
【申請人】中國計量學院
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2014年6月6日