一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法。
【背景技術】
[0002]現有產品狀況:由于遠程控制機器人的運動，用常見的軟件界面前后左右按鍵模式圖1和操控桿模式圖2時，會導致遠程控制的運動軌跡不準確，同時對于轉彎的角度準確控制難度大，再加上網絡傳輸視頻的時延，導致遠程控制機器人運動極為困難，用戶體驗感差。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于提供一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法。
[0004]為實現上述目的，本發明的技術方案是:一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法，包括如下步驟，
S1:提供一機器人、一用于對機器人進行遠程控制的終端設備；
52:以當前機器人所在位置為坐標原點，機器人攝像頭正前方為Y軸，在終端設備上實時建立二維直角坐標系；
53:通過點擊終端設備上二維直角坐標系的相應位置，顯示機器人到該位置的角度和距離，控制機器人移動，機器人移動過程能夠實時回傳其位置信號及攝像頭拍攝的視頻圖像；
54:當機器人到達目標位置，機器人回傳其到達目標位置時拍攝的視頻圖像，完成一次機器人控制過程。
[0005]在本發明一實施例中，該方法的具體實現流程為:
(1)用戶通過終端設備在機器人信息服務器上注冊機器人信息，并登錄后，關聯相關機器人；
(2)用戶通過在線關聯機器人列表，選擇相應的機器人，以當前機器人所在位置為坐標原點，機器人攝像頭正前方為Y軸，在終端設備上實時建立二維直角坐標系，并在終端設備上顯示機器人遠程控制界面；
(3)判斷用戶動作，若用戶在終端設備上執行滑動動作，即將機器人滑動至目標位置，則執行步驟(4);若用戶在終端設備上執行移動圖像請求動作，則執行步驟(5);
(4)終端設備分析判斷用戶滑動動作的起、止坐標，同時在終端設備上顯示機器人到達目標位置的角度和距離，并發送指令至機器人，以控制機器人移動；
(5)判斷機器人是否處于移動狀態，若是，終端設備與機器人建立連接，以接收機器人移動過程中回傳的視頻圖像；否則，不進行視頻圖像接收。
[0006]在本發明一實施例中，所述機器人還包括充電模塊。
[0007]在本發明一實施例中，所述機器人還包括WIFI模塊，以實現與終端設備的通信。
[0008]在本發明一實施例中，所述機器人還包括用于與安防探測器進行通信的通信模塊。
[0009]在本發明一實施例中，所述終端設備包括智能手機、PC機、平板電腦、筆記本電腦。
[0010]相較于現有技術，本發明具有以下有益效果:
1、視頻操控界面中設立二維坐標系，能較為精確地向機器人發出將要前進坐標的方向和運動距離的遙控指令；
2、運動過程中降低視頻分辨率，中途丟包就不再重發，以降低網絡傳輸視頻的流量，以達到降低傳輸視頻的時延，更有利于操控機器人，當機器人運動到目標地點時回傳高分辨率的視頻。
【附圖說明】
[0011]圖1為現有的機器人操作方式一左右按鍵模式。
[0012]圖2為現有的機器人操作方式一操控桿模式。
[0013]圖3為本發明系統網絡拓撲結構示意圖。
[0014]圖4為本發明平板電腦操控界面示意圖。
[0015]圖5為本發明智能手機主界面示意圖。
[0016]圖6為本發明智能手機操控界面示意圖。
[0017]圖7為本發明方法流程圖。
[0018]圖8為本發明機器人移動控制流程圖。
[0019]圖9為本發明機器人圖像顯示流程圖。
[0020]圖10為本發明機器人參數設置流程圖。
【具體實施方式】
[0021 ] 下面結合附圖，對本發明的技術方案進行具體說明。
[0022]如圖3-10所示，本發明一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法，包括如下步驟，
S1:提供一機器人、一用于對機器人進行遠程控制的終端設備；
52:以當前機器人所在位置為坐標原點，機器人攝像頭正前方為Y軸，在終端設備上實時建立二維直角坐標系；
53:通過點擊終端設備上二維直角坐標系的相應位置，顯示機器人到該位置的角度和距離，控制機器人移動，機器人移動過程能夠實時回傳其位置信號及攝像頭拍攝的視頻圖像；
54:當機器人到達目標位置，機器人回傳其到達目標位置時拍攝的視頻圖像，完成一次機器人控制過程。
[0023]在本發明一實施例中，該方法的具體實現流程為:
(1)用戶通過終端設備在機器人信息服務器上注冊機器人信息，并登錄后，關聯相關機器人；
(2)用戶通過在線關聯機器人列表，選擇相應的機器人，以當前機器人所在位置為坐標原點，機器人攝像頭正前方為Y軸，在終端設備上實時建立二維直角坐標系，并在終端設備上顯示機器人遠程控制界面； (3)判斷用戶動作，若用戶在終端設備上執行滑動動作，即將機器人滑動至目標位置，則執行步驟(4);若用戶在終端設備上執行移動圖像請求動作，則執行步驟(5);
(4)終端設備分析判斷用戶滑動動作的起、止坐標，同時在終端設備上顯示機器人到達目標位置的角度和距離，并發送指令至機器人，以控制機器人移動；
(5)判斷機器人是否處于移動狀態，若是，終端設備與機器人建立連接，以接收機器人移動過程中回傳的視頻圖像；否則，不進行視頻圖像接收。
[0024]如圖3所示，本發明系統結構如下:
本發明系統由機器人機體、軟件系統和配套硬件設備和組成。
[0025](I)機器人機體:包括機器人傳動平臺、智能控制系統。
[0026](2)軟件系統:包括機器人端軟件子系統、用戶客戶端軟件子系統、系統管理員客戶端軟件子系統、服務器端軟件子系統和充電座端軟件子系統。
[0027](3)配套硬件設備:包括智能手機、平板電腦、PC機、服務器、充電座、無線路由器和各種安防探測器(如煙感探頭、燃氣探頭、無線門磁、紅外人體感應探頭等)。
[0028]本發明的視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法，通過二維坐標系統可以準確的操控機器人運動到指定的地點，具體控制軟件界面如圖4-6所示。
[0029]本發明系統的具體控制方式如下:
以目前的機器人所在的位置為坐標原點，以攝像頭的正前方為為Y軸方向，實時建立直角坐標系統，用手指或鼠標點中在原點處的機器人圖標，將機器人虛殼圖標劃至目標地點，軟件能顯示機器人將要去的目標的角度和距離，同時用戶端軟件將操控指令通過網絡發至機器人智能控制系統，機器人按照指令進行動作，并實時的回傳位置信息和攝像頭的視頻圖像，這時在用戶端軟件上可以看到機器人的運動過程及運動過程中回傳的視頻圖像。當機器人到達目標地點時，用戶端軟件上會顯示機器人到達目標地點，并將到達時最后視頻傳到用戶端軟件。
[0030]以上是本發明的較佳實施例，凡依本發明技術方案所作的改變，所產生的功能作用未超出本發明技術方案的范圍時，均屬于本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法，其特征在于:包括如下步驟， S1:提供一機器人、一用于對機器人進行遠程控制的終端設備； 52:以當前機器人所在位置為坐標原點，機器人攝像頭正前方為Y軸，在終端設備上實時建立二維直角坐標系； 53:通過點擊終端設備上二維直角坐標系的相應位置，顯示機器人到該位置的角度和距離，控制機器人移動，機器人移動過程能夠實時回傳其位置信號及攝像頭拍攝的視頻圖像； 54:當機器人到達目標位置，機器人回傳其到達目標位置時拍攝的視頻圖像，完成一次機器人控制過程。2.根據權利要求1所述的一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法，其特征在于:該方法的具體實現流程為: (1)用戶通過終端設備在機器人信息服務器上注冊機器人信息，并登錄后，關聯相關機器人； (2)用戶通過在線關聯機器人列表，選擇相應的機器人，以當前機器人所在位置為坐標原點，機器人攝像頭正前方為Y軸，在終端設備上實時建立二維直角坐標系，并在終端設備上顯示機器人遠程控制界面； (3)判斷用戶動作，若用戶在終端設備上執行滑動動作，即將機器人滑動至目標位置，則執行步驟(4);若用戶在終端設備上執行移動圖像請求動作，則執行步驟(5); (4)終端設備分析判斷用戶滑動動作的起、止坐標，同時在終端設備上顯示機器人到達目標位置的角度和距離，并發送指令至機器人，以控制機器人移動； (5)判斷機器人是否處于移動狀態，若是，終端設備與機器人建立連接，以接收機器人移動過程中回傳的視頻圖像；否則，不進行視頻圖像接收。3.根據權利要求1所述的一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法，其特征在于:所述機器人還包括充電模塊。4.根據權利要求1所述的一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法，其特征在于:所述機器人還包括WIFI模塊，以實現與終端設備的通信。5.根據權利要求1所述的一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法，其特征在于:所述機器人還包括用于與安防探測器進行通信的通信模塊。6.根據權利要求1所述的一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法，其特征在于:所述終端設備包括智能手機、PC機、平板電腦、筆記本電腦。
【專利摘要】本發明涉及一種視頻結合二維坐標系操控遠程機器人的方法。提供一機器人、一用于對機器人進行遠程控制的終端設備；首先，以當前機器人所在位置為坐標原點，機器人攝像頭正前方為Y軸，在終端設備上實時建立二維直角坐標系；其次，通過點擊終端設備上二維直角坐標系的相應位置，顯示機器人到該位置的角度和距離，控制機器人移動，機器人移動過程能夠實時回傳其位置信號及攝像頭拍攝的視頻圖像；最后，當機器人到達目標位置，機器人回傳其到達目標位置時拍攝的視頻圖像，完成一次機器人控制過程。
【IPC分類】B25J13/08, B25J13/00
【公開號】CN105171756
【申請號】
【發明人】繆學良
【申請人】繆學良
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年7月20日