紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于戰術偵察技術領域，更具體的說，屬于一種利用紅外線技術和超聲波技術進行偵察的自動機器人系統。
【背景技術】
[0002]戰場偵察和緊急情況現場偵察技術是野戰部隊、武警部隊和特警部隊都需要面對的實際問題，如何有效地對戰場和緊急情況現場進行有效偵察、是制約野戰部隊和特警部隊偵察的一大難題。野戰部隊的戰場偵察體系應是空天地三位一體，即偵察衛星、偵察機(包括無人偵察機、偵察直升機等)、地面裝甲偵察車以及特殊情況下由少量偵察兵組成德偵查小組。現有技術中總是習慣重視強大的太空偵察、空中偵察等一系列高科技手段，卻忽視了傳統的地面偵察的重要作用。
[0003]武警戰士、特警戰士和野戰軍戰士在處置突發事件時候通常都需要進行戰斗，通常在戰斗環境中敵我雙方的接觸是一個復雜的過程，敵我雙方通常是非接觸式戰斗方式，戰場環境千變萬化使得敵我雙方可以充分利用環境和人造物進行有效偽裝。如何在戰斗過程中識別敵人的偽裝、并保證射擊過程不誤傷無辜人員和己方人員，是武警戰士、特警戰士和野戰軍戰士必須面對的一大難題。
[0004]今年來恐怖主義勢力不斷擴張，如何對恐怖突發事件進行緊急處置，以避免無辜群眾的不必要傷亡已經成為武警戰士和特警戰士必須要面對的實戰課題，現有技術中缺乏必要的技術裝備也是制約武警戰士和特警戰士處置類似事件的一個重要因素。如何充分發揮輔助技戰術手段的作用、以盡可能提高武警戰士、特警戰士和野戰軍戰士的戰斗素質和技能一直是制約本技術領域的一大難題。

【發明內容】

[0005]本發明為了有效地解決以上技術問題，給出了一種紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人。
[0006]本發明的一種紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人，其特征在于:包括行走車體、槍體、第一行走電機、第二行走電機、槍體回轉電機、槍體俯仰電機、動力電池、以及控制及瞄準系統；所述第一行走電機、所述第二行走電機、所述槍體回轉電機、所述槍體俯仰電機、所述動力電池均設置在所述行走車體中，所述槍體設置在所述行走車體上，所述控制及瞄準系統設置在所述槍體上；
[0007]所述控制及瞄準系統包括控制器、第一行走電機控制模塊、第二行走電機控制模塊、超聲波檢測模塊、紅外傳感模塊、槍體回轉控制模塊、槍體俯仰控制模塊、無線通訊模塊、射擊觸發模塊、視頻采集模塊、第一電機控制模塊、第二電機控制模塊、第一電機、第二電機；所述控制器分別與所述第一行走電機控制模塊、所述第二行走電機控制模塊、所述超聲波檢測模塊、所述紅外傳感檢測模塊、所述槍體回轉控制模塊、所述槍體俯仰控制模塊、所述無線通訊模塊、所述射擊觸發模塊、所述視頻采集模塊、所述第一電機控制模塊、所述第二電機控制模塊電性相連；所述第一電機控制模塊與所述第一電機電性相連，所述第二電機控制模塊與所述第二電機電性相連；
[0008]所述動力電池分別與所述控制器、所述第一行走電機控制模塊、所述第二行走電機控制模塊、所述槍體回轉控制模塊、所述槍體俯仰控制模塊相連，并為其提供供電電能；
[0009]所述第一行走電機控制模塊與所述第一行走電機電性相連以實現對所述第一行走電機的控制，所述第二行走電機控制模塊與所述行走電機電性相連以實現對所述行走電機的控制；所述槍體回轉控制模塊與所述槍體回轉電機電性相連以實現對所述槍體回轉電機的控制，所述槍體俯仰控制模塊與所述槍體俯仰電機電性相連以實現對所述槍體俯仰電機的控制；
[0010]所述紅外傳感模塊分別與第一紅外線探頭、第二紅外線探頭電性相連，所述第一紅外線探頭、所述第二紅外線探頭分別安裝在所述第一電機、所述第二電機的旋轉軸上；所述第一紅外線探頭的紅外線探測幅度角A與所述第二紅外線探頭的紅外線探測幅度角B相同；所述第一紅外線探頭的紅外線探測區域S3與所述第二紅外線探頭的紅外線探測區域S4相互交叉形成一紅外線盲區區域S1以及一紅外線疊加區域S2，所述紅外線疊加區域S2的夾角C，所述紅外線盲區區域S1與紅外線疊加區域S2同軸，所述紅外線盲區區域S1的軸線、紅外線疊加區域S2的軸線與槍體射擊方向一致；
[0011]所述超聲波檢測模塊分別與超聲波發射部分、超聲波接收部分電性相連，所述超聲波發射部分的超聲波發射方向、所述超聲波接收部分的超聲波接受方向與槍體射擊方向—致。
[0012]根據以上所述的紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人，優選:所述控制及瞄準系統還包括無線遙控模塊、所述無線遙控模塊與所述無線通訊模塊之間無線通訊。
[0013]根據以上所述的紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人，優選:所述視頻采集模塊是雙目視頻采集裝置。
[0014]根據以上所述的紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人，優選:所述視頻采集模塊的錄取方向與所述超聲波發射部分的發射方向、所述超聲波接收部分的接收方向保持一致。
[0015]根據以上所述的紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人，優選:所述第一行走電機、所述第二行走電機、所述槍體回轉電機、所述槍體俯仰電機均是直流電機；所述動力電池是直流蓄電池。
[0016]本發明與現有技術相比具有結構簡單、性能可靠、操作方便、操作方便等特點。
【附圖說明】
[0017]附圖1A是本發明紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人的結構示意圖；
[0018]附圖1B是本發明紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人的動力部分結構示意簡圖；
[0019]附圖2是本發明紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人的控制及瞄準系統結構示意圖；
[0020]附圖3是本發明紅外線檢測的結構示意圖；
[0021]附圖4是本發明超聲波發射部分的電路結構示意圖；
[0022]附圖5是本發明超聲波接收部分的電路結構示意圖；
[0023]附圖6是本安裝有紅外探頭的電機結構示意圖。
【具體實施方式】
[0024]圖1A是本發明紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人的結構示意圖，圖1B是本發明紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人的動力部分結構示意簡圖；
[0025]本發明的包括行走車體、槍體、第一行走電機201、第二行走電機301、槍體回轉電機601、槍體俯仰電機701、動力電池102、以及控制及瞄準系統101 ;第一行走電機201、第二行走電機301、槍體回轉電機601、槍體俯仰電機701、動力電池102均設置在行走車體中，槍體設置在行走車體上，控制及瞄準系統101設置在槍體上；第一行走電機201、第二行走電機301、槍體回轉電機601、槍體俯仰電機701均是直流電機；動力電池102是直流蓄電池。
[0026]第一行走電機201和第二行走電機301分別帶動圖中車體前方左側輪子和右側輪子的運動、以實現對行走車體的運動控制，槍體回轉電機601和槍體俯仰電機701用于控制槍體機構的運動以調整射擊視角，動力電池為第一行走電機201、第二行走電機301、槍體回轉電機601和槍體俯仰電機701提供電能動力。
[0027]行走車體行走過程中或行走車體靜止狀態時，紅外線檢測部分和超聲波檢測部分在控制及瞄準系統的控制之下進行協調工作；本優選實施例中行走車體采用六輪底盤結構形式，其中圖1A中靠運動方向前側的兩個并列輪子為動力輪子，后面的四個輪子是輔助輪子，第一行走電機201和第二行走電機301分別帶動前方左側輪子和前方右側輪子的運動以實現對行走車體的運動控制，控制及瞄準系統對第一行走電機201和第二行走電機301進行協調控制，可以使行走車體沿著任意軌跡的運動；兩個行走電機中的任一行走電機處于靜止狀態、而另外一個行走電機處于旋轉狀態，可以保證行走車體實現轉彎運動。
[0028]圖2是本發明紅外超聲波混合輔助瞄準射擊機器人的控制及瞄準系統結構示意圖；控制及瞄準系統101包括控制器1、第一行走電機控制模塊2、第二行走電機控制模塊
3、超聲波檢測模塊4、紅外傳感模塊5、槍體回轉控制模塊6、槍體俯仰控制模塊7、無線通訊模塊8、射擊觸發模塊9、視頻采集模塊10、第一電機控制模塊11、第二電機控制模塊12、第一電機1101、第二電機1201 ;控制器I可以采用單片機，控制及瞄準系統101可以是由嵌入式控制系統所組成的控制系統。
[0029]控制器I分別與第一行走電機控制模塊2、第二行走電機控制模塊3、超聲波檢測模塊4、紅外傳感檢測模塊5、槍體回轉控制模塊6、槍體俯仰控制模塊7、無線通訊模塊8、射擊觸發模塊9、視頻采集模塊10、第一電機控制模塊11、第二電機控制模塊12電性相連；第一電機控制模塊11與第一電機1101電性相連，第二電機控制模塊12與第二電機1201電性相連；動力電池分別為所述控制器1、第一行走電機控制模塊2、第二行走電機控制模塊
3、槍體回轉控制模塊6、槍體俯仰控制模塊7提供供電電源。
[0030]第二行走電機控制模塊3與第二行走電機301電性相連以實現對第二行走電機301的控制，第一行走電機控制模塊2與第一行走電機201電性相連以實現對第一行走電機201的控制，通過對第二行走電機301和第一行走電機201的協調控制實現了對行走車體的控制；
[0031]槍體回轉控制模塊6與槍體回轉電機601電性相連以實現對槍體回轉電機601的控制，槍體俯仰控制模塊7與槍體俯仰電機701電性相連以實現對槍體俯仰電機701的控制，通過對槍體回轉電機601的控制和對槍體俯仰電機701的控制實現了對槍體機構射擊方向的控制；
[0032]紅外傳感模塊5分別與第一紅外線探頭501、第二紅外線探頭502電性相連,第一紅外線探頭501和第二紅外線探頭502對稱地設置在行走車體上；第一紅外線探頭501的紅外線探測幅度角A與第二紅外線探頭502的紅外線探測幅度角B相同；第一紅外線探頭501的紅外線探測區域S3與第二紅外線探頭5