本發明涉及核(he)(he)反應筒體智能檢測，尤其涉及一種核(he)(he)反應堆壓力(li)容(rong)器(qi)內表(biao)面檢測裝(zhuang)置和(he)檢測方法。

背景技術：

1、現(xian)代工業(ye)生(sheng)產(chan)中(zhong)(zhong)，核能(neng)作(zuo)為(wei)(wei)一種清潔能(neng)源被(bei)廣泛利用。而在(zai)保(bao)障核電(dian)站(zhan)安(an)全運行(xing)的(de)過程中(zhong)(zhong)，對(dui)于核反(fan)(fan)應(ying)堆壓(ya)(ya)力(li)容器(qi)(qi)的(de)狀(zhuang)態監測尤為(wei)(wei)重(zhong)要(yao)，因為(wei)(wei)它(ta)直接影響到整(zheng)個(ge)核電(dian)站(zhan)的(de)安(an)全。核反(fan)(fan)應(ying)堆的(de)壓(ya)(ya)力(li)容器(qi)(qi)是核電(dian)站(zhan)中(zhong)(zhong)的(de)關鍵組件，它(ta)承擔著包(bao)裹(guo)核燃料、控制(zhi)反(fan)(fan)應(ying)性、傳遞熱量以(yi)及維持系統(tong)壓(ya)(ya)力(li)等多(duo)重(zhong)功能(neng)。在(zai)長期(qi)高(gao)溫高(gao)壓(ya)(ya)的(de)工作(zuo)環境下，壓(ya)(ya)力(li)容器(qi)(qi)內壁可能(neng)會(hui)產(chan)生(sheng)腐蝕(shi)、裂紋或其(qi)他缺陷，這(zhe)些(xie)缺陷若不及時被(bei)發現(xian)和處理，可能(neng)導致嚴重(zhong)后(hou)果。為(wei)(wei)了(le)確(que)保(bao)壓(ya)(ya)力(li)容器(qi)(qi)的(de)完(wan)好無損，需(xu)要(yao)對(dui)其(qi)進行(xing)定期(qi)檢查。

2、傳統(tong)的(de)(de)檢查(cha)方法不僅耗時耗力，而且存在(zai)較大的(de)(de)安全(quan)隱患，并且會增加經濟(ji)成本(ben)，即使采用系統(tong)遠程控制，也需要將拍攝(she)設備來回旋轉，導致操作(zuo)步驟(zou)繁多。因(yin)此，選用合適的(de)(de)檢測裝(zhuang)置發展高效準確(que)的(de)(de)檢測技術顯得尤為重要。

技術實現思路

1、鑒于上(shang)述現有核反應堆壓(ya)力容器內表面(mian)檢測裝置(zhi)和(he)檢測方法(fa)存(cun)在(zai)的問題，提出了本發(fa)明(ming)。

2、因此，本發明(ming)目的(de)是提供一種核反應堆壓(ya)力容(rong)器內表面檢(jian)(jian)測裝置和檢(jian)(jian)測方法，其目的(de)在于：實現自動(dong)化檢(jian)(jian)查。

3、為解(jie)決上(shang)述技(ji)術問題，本(ben)發明提供如下技(ji)術方案(an)：

4、第一(yi)方面(mian)，本(ben)發明實施(shi)例提(ti)供了一(yi)種核反應堆(dui)壓(ya)力容(rong)器內(nei)表面(mian)檢(jian)測(ce)裝置(zhi)，其特征在于：包括，

5、壓力(li)容器筒主體(ti)；

6、導軌(gui)主體(ti)，固定安(an)裝在(zai)所(suo)述(shu)壓力容器(qi)筒主體(ti)的上(shang)方，所(suo)述(shu)導軌(gui)主體(ti)包括(kuo)固定架與設置在(zai)所(suo)述(shu)固定架中部表面的導向(xiang)齒(chi)條；以及，

7、觀測(ce)機構(gou)(gou)，安(an)(an)裝(zhuang)在所(suo)(suo)述(shu)導軌主(zhu)體的上方，所(suo)(suo)述(shu)觀測(ce)機構(gou)(gou)包括安(an)(an)裝(zhuang)架(jia)、設置在所(suo)(suo)述(shu)安(an)(an)裝(zhuang)架(jia)外表面的控(kong)制電(dian)(dian)機、連接在所(suo)(suo)述(shu)控(kong)制電(dian)(dian)機輸出(chu)端(duan)的驅(qu)動(dong)組(zu)件(jian)，以及套在所(suo)(suo)述(shu)驅(qu)動(dong)組(zu)件(jian)上方的緊(jin)固帶；

8、所(suo)(suo)述(shu)觀(guan)測機構還包括位于所(suo)(suo)述(shu)緊固(gu)帶另一(yi)側的連(lian)接組(zu)(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)、設置在所(suo)(suo)述(shu)連(lian)接組(zu)(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)側面的轉動(dong)組(zu)(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)、連(lian)接在所(suo)(suo)述(shu)轉動(dong)組(zu)(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)外部的回(hui)彈(dan)組(zu)(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)、安(an)裝在所(suo)(suo)述(shu)驅(qu)動(dong)組(zu)(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)下端的驅(qu)動(dong)輪，以及設置在所(suo)(suo)述(shu)安(an)裝架外部的拍攝組(zu)(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)。

9、作為本發明所(suo)述核反應堆壓力容(rong)器(qi)內(nei)表面(mian)檢測裝置的一種優選方案，其中：所(suo)述驅動組件(jian)包括(kuo)驅動桿，以(yi)及安裝在(zai)所(suo)述驅動桿外部的驅動齒輪；

10、其中，所述(shu)緊固帶的(de)(de)一端套在驅(qu)動(dong)桿(gan)(gan)的(de)(de)外部，所述(shu)驅(qu)動(dong)桿(gan)(gan)的(de)(de)上方和控(kong)制電(dian)機(ji)連接，所述(shu)驅(qu)動(dong)桿(gan)(gan)的(de)(de)下方和驅(qu)動(dong)輪連接。

11、作(zuo)為本發明所(suo)述核反(fan)應(ying)堆壓力容器內表面檢測裝置的一種(zhong)優選方(fang)案，其中(zhong)：所(suo)述連接(jie)組(zu)件(jian)包括引(yin)(yin)導(dao)(dao)座、設置在所(suo)述引(yin)(yin)導(dao)(dao)座內部的引(yin)(yin)導(dao)(dao)桿，以及安裝在所(suo)述引(yin)(yin)導(dao)(dao)桿外部的連接(jie)齒輪；

12、所(suo)述(shu)轉動組件包括第一轉動齒(chi)(chi)輪，以及連接在所(suo)述(shu)第一轉動齒(chi)(chi)輪外側的第二轉動齒(chi)(chi)輪；

13、其(qi)中，所述(shu)引(yin)導座為弧形(xing)設置，所述(shu)引(yin)導桿(gan)的上(shang)方(fang)和緊(jin)固帶(dai)的另一端連(lian)接，所述(shu)連(lian)接齒輪(lun)與驅動齒輪(lun)嚙合連(lian)接。

14、作為本發明所述核反應堆壓(ya)力容器(qi)內表面檢測裝置的一種優選方案(an)，其中：所述回彈(dan)組件包括設置在所述安裝架內部的立板、安裝在所述立板之間的限位桿(gan)、套在所述限位桿(gan)外側(ce)的卡齒條，以及位于(yu)所述卡齒條側(ce)端的壓(ya)縮彈(dan)簧；

15、其中(zhong)，所(suo)(suo)述卡齒(chi)條的齒(chi)條一側和第二(er)轉動齒(chi)輪連接，所(suo)(suo)述卡齒(chi)條在所(suo)(suo)述限位桿的外(wai)部滑動。

16、作為(wei)本(ben)發明所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)核反應(ying)堆壓力(li)容器內表面檢測裝(zhuang)置(zhi)的(de)一(yi)種優選方(fang)案，其中(zhong)：所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)拍攝組件包括設(she)置(zhi)在兩個所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)安裝(zhuang)架之間的(de)橫(heng)向桿、與所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫(heng)向桿滑動連接(jie)的(de)兩個電(dian)動伸縮桿，以及(ji)設(she)置(zhi)在所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)電(dian)動伸縮桿下(xia)端的(de)攝像頭；

17、其(qi)中，所述攝像頭通過內置的信(xin)號與控制終(zhong)端連(lian)接。

18、第二方面，本發明實施(shi)例提供了一種核反應堆(dui)壓力容器(qi)內表面檢測(ce)(ce)方法，所述檢測(ce)(ce)方法包(bao)括以下(xia)步(bu)驟，

19、通過拍攝組件獲取(qu)壓力容器筒(tong)主體(ti)內(nei)(nei)壁圖片，并將(jiang)獲取(qu)的內(nei)(nei)壁圖片傳輸到控(kong)制終端；

20、引入深度卷積神(shen)經網(wang)絡(luo)模型(xing)提取內部圖(tu)片的多(duo)尺度特(te)征(zheng)(zheng)，通過多(duo)分(fen)支(zhi)的網(wang)絡(luo)結構(gou)獲得內壁圖(tu)片的細節特(te)征(zheng)(zheng)；

21、通過(guo)融合(he)機制模型獲得內壁特(te)征信息圖片(pian)；

22、分析內壁特征信息圖片，獲得檢測(ce)報(bao)告結論，并將檢測(ce)報(bao)告結論存儲到數(shu)據庫(ku)中。

23、作為(wei)本發(fa)明所(suo)述(shu)核(he)反(fan)應堆壓力容(rong)器內表面檢測方法的(de)(de)一種優選方案，其中：所(suo)述(shu)拍(pai)攝(she)組件獲(huo)(huo)取(qu)壓力容(rong)器筒主體內壁(bi)圖片時，對拍(pai)攝(she)組件的(de)(de)移動速度設(she)置為(wei)lcm/s，并(bing)且拍(pai)攝(she)組件獲(huo)(huo)取(qu)的(de)(de)內壁(bi)圖片尺寸(cun)長(chang)度為(wei)xcm，拍(pai)攝(she)組件拍(pai)攝(she)的(de)(de)間隔時長(chang)為(wei)zs，拍(pai)攝(she)條件滿足公式(shi)：

24、

25、式中，l表示為移動速度(du)，z表示為拍攝的間隔時(shi)長，x表示為拍攝的圖片尺寸長度(du)；

26、所述拍攝組件在獲取(qu)壓力容(rong)器(qi)筒(tong)主(zhu)體(ti)內壁圖(tu)(tu)片時(shi)，會對上一(yi)次的(de)內壁圖(tu)(tu)片進(jin)行結合，判斷(duan)(duan)兩個內壁圖(tu)(tu)片的(de)側端(duan)處是(shi)否重(zhong)(zhong)合，當(dang)(dang)判斷(duan)(duan)結果為重(zhong)(zhong)合時(shi)，輸出新(xin)的(de)內壁圖(tu)(tu)片，當(dang)(dang)判斷(duan)(duan)結果為不重(zhong)(zhong)合時(shi)，將異常情(qing)況(kuang)傳輸到控(kong)(kong)制終端(duan)，之后控(kong)(kong)制終端(duan)下達(da)指令到控(kong)(kong)制電(dian)機，使(shi)控(kong)(kong)制電(dian)機反(fan)向旋轉，旋轉時(shi)長(chang)設置為z/4，重(zhong)(zhong)新(xin)獲取(qu)壓力容(rong)器(qi)筒(tong)主(zhu)體(ti)內壁圖(tu)(tu)片，直到新(xin)拍攝的(de)內壁圖(tu)(tu)片與上一(yi)次的(de)內壁圖(tu)(tu)片的(de)側端(duan)處重(zhong)(zhong)合，輸出新(xin)的(de)內壁圖(tu)(tu)片。

27、作為本發明(ming)所述(shu)核反應堆(dui)壓力(li)容器內(nei)表面檢測方法的(de)一種優(you)選方案(an)，其中(zhong)：所述(shu)獲得所述(shu)內(nei)壁特征信息圖片(pian)的(de)方法包括，

28、對(dui)內壁圖(tu)(tu)片的(de)長度(du)切割成(cheng)(cheng)x/10cm且(qie)寬度(du)切割成(cheng)(cheng)y/4cm的(de)特(te)(te)征(zheng)(zheng)(zheng)初始圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)，并對(dui)所(suo)有(you)的(de)特(te)(te)征(zheng)(zheng)(zheng)初始圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)依次標記序號，分別對(dui)所(suo)有(you)的(de)特(te)(te)征(zheng)(zheng)(zheng)初始圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)進行特(te)(te)征(zheng)(zheng)(zheng)識(shi)別，將識(shi)別的(de)特(te)(te)征(zheng)(zheng)(zheng)信息再標注(zhu)到對(dui)應的(de)特(te)(te)征(zheng)(zheng)(zheng)初始圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)上，最后根據融合機制模型(xing)，通過標記序號，依次將所(suo)有(you)的(de)特(te)(te)征(zheng)(zheng)(zheng)初始圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)整合在一(yi)起，輸出(chu)成(cheng)(cheng)內壁特(te)(te)征(zheng)(zheng)(zheng)信息圖(tu)(tu)片；

29、其中，y表(biao)示為拍攝的(de)圖片尺(chi)寸寬度。

30、作為本發明所(suo)述核反應(ying)堆壓力容器內(nei)表面檢(jian)測(ce)方法的一種優(you)選方案，其中：所(suo)述檢(jian)測(ce)報告結論的獲取方法包括，

31、搜索所(suo)述(shu)內壁特(te)征(zheng)(zheng)信息圖(tu)片的(de)所(suo)有特(te)征(zheng)(zheng)信息，根據特(te)征(zheng)(zheng)信息的(de)類型(xing)設(she)置權重，通(tong)過計(ji)算公式獲取內壁特(te)征(zheng)(zheng)信息圖(tu)片的(de)份量值(zhi)，計(ji)算公式表示(shi)為：

32、

33、式(shi)中(zhong)，q表示(shi)為(wei)份量值，、、和(he)分別(bie)表示(shi)為(wei)不同特征(zheng)信(xin)息(xi)的類型(xing)，、、和(he)分別(bie)表示(shi)為(wei)不同特征(zheng)信(xin)息(xi)類型(xing)的權重；

34、再通過對(dui)獲得的(de)(de)份(fen)(fen)量(liang)值(zhi)(zhi)(zhi)與設定(ding)閾(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)進(jin)行比較(jiao)，當份(fen)(fen)量(liang)值(zhi)(zhi)(zhi)小(xiao)于設定(ding)閾(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)時，輸出的(de)(de)檢測報告結論為無異常，當份(fen)(fen)量(liang)值(zhi)(zhi)(zhi)不(bu)小(xiao)于設定(ding)閾(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)時，則對(dui)內壁特征信(xin)息圖片二次識別，獲取異常區域(yu)，同時通過控制終端下達(da)指令(ling)到控制電(dian)機(ji)，使控制電(dian)機(ji)停止運行；

35、獲(huo)取異常區域(yu)的方法包(bao)括(kuo)：

36、判斷同一序(xu)(xu)號(hao)的(de)特(te)征初始圖像(xiang)是否(fou)具有2組或(huo)者(zhe)2組以上(shang)的(de)特(te)征信息，當不存(cun)在時，查詢權(quan)重最(zui)大的(de)特(te)征信息的(de)類(lei)型，并(bing)輸(shu)出攜帶該特(te)征信息的(de)類(lei)型的(de)序(xu)(xu)號(hao)，當存(cun)在時，將具有2組或(huo)者(zhe)2組以上(shang)的(de)特(te)征信息所對應(ying)的(de)序(xu)(xu)號(hao)輸(shu)出，并(bing)生成(cheng)對應(ying)的(de)檢測(ce)報告(gao)結論(lun)。

37、第三方(fang)面(mian)，本發明實施例提供了一種計(ji)算機可讀存儲介質，其上存儲有計(ji)算機程序，其中：所述(shu)(shu)計(ji)算機程序被處理器執行時(shi)實現上述(shu)(shu)的核反(fan)應堆壓(ya)力容器內表面(mian)檢測方(fang)法(fa)的任一步驟(zou)。

38、本(ben)發明(ming)的有益效果：通(tong)過機械(xie)實(shi)現自動化檢測，并且在發現異常(chang)區(qu)域時，能夠及時停止控(kong)制電(dian)機的運(yun)動，同(tong)時保證(zheng)拍(pai)攝組件能夠對準(zhun)異常(chang)區(qu)域的位置，并不需要工(gong)作(zuo)人員二(er)次操(cao)作(zuo)控(kong)制電(dian)機帶動拍(pai)攝組件移動，重新尋(xun)找異常(chang)區(qu)域，減少操(cao)作(zuo)人員的工(gong)作(zuo)強度；

39、采(cai)用(yong)數(shu)字化的數(shu)據(ju)(ju)處(chu)理也便于存檔(dang)和后續分析，有助于建立長期的設(she)(she)備狀況數(shu)據(ju)(ju)庫，設(she)(she)備的循環利用(yong)和被檢零件的分析，同時降低工作人員的輻射暴露風險(xian)。