專利名稱：將平面基板送入接收容器中的方法和裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及將平面基板送入接收容器中的方法和裝置。
背景技術：
在印刷線路板工業中，呈印刷線路板等形式的基板在處理后被安置在接收容器里，以便保存和/或繼續輸送基板。由于這些基板局部很薄并因而很容易受力損壞，所以，在此一方面要非常小心翼翼。另一方面，重要的是在基板被放置到輸送機構等上之后要盡快將基板送入接收容器里。為此采用了拾取裝置，它抓住基板并將其送入接收容器。在這些基板之間安裝著分隔層。這些分隔層也借助一個拾取裝置從一個相應的備料箱中取出并被放入接收容器中或被放到基板上。

發明內容
本發明的任務是提供一種將平面基板送入接收容器的上述方法和裝置，其中，一方面，基板被小心翼翼地搬運，另一方面，基板以及分隔層能夠被盡快交替送入接收容器中。
通過具有權利要求1特征的方法以及具有權利要求11特征的裝置來完成該任務。本發明的有利的優選實施形式是從屬權利要求的主題并且以下將詳細描述。權利要求書是通過明確參照說明書內容而撰寫的。
根據本發明的方法的步驟包括a)用第一拾取裝置抓住基板并從輸送機構上提起基板。
b)使第一拾取裝置和該接收容器相對運動，從而該接收容器位于工作區里或位于第一拾取裝置的下方。
c)第一拾取裝置將該基板放置到該接收容器中，確切地說最好在步驟b)后的位置上。
d)第二拾取裝置從一個分隔層備料中抓住并提起一分隔層。
e)如此反向執行步驟b)，即該接收容器可從上方接近地或能讓第二拾取裝置按規定進行裝填地位于第二拾取裝置的下方。
f)該分隔層被第二拾取裝置放在容器中的事先送入的基板上；g)在a)點重新開始這一作業過程并重復。
上述步驟涉及在任何情況下進行的步驟。此外，除了上述步驟外，還能執行其它步驟。尤其是，可以步驟c)-f)中的一個步驟可以與步驟c)-f)中的另一個步驟同時進行。以下措施也被視為在在此要求保護的本發明的范圍里，即在時間先后上使步驟c)與步驟d)交換或步驟d)與步驟e)交換。
這些基板能夠用輸送機構如輥道被送入。此時，這些基板有利地平放著。通過第一拾取裝置，基板被送入接收容器中。拾取裝置的在抓住基板或分隔層與送入接收容器之間的運動最好基本上垂直地進行。
為了簡化這樣的裝置的構造，這兩個拾取裝置中的至少一個在水平方向上位置固定不動或者說在工作中不移動。在本發明的一個實施形式中，這兩個拾取裝置都是這樣在水平方向上固定不動。并且只能基本垂直運動。
接收容器可以在水平方向上側向移動。這種移動最好沿某方向在兩個拾取裝置之間進行。尤其該接收容器最好在這兩個拾取裝置之間或者說在兩個在這兩個拾取裝置下方的位置之間移動。這可以這樣完成，即接收容器在一個用于在第一拾取裝置下方送入該基板的位置和一個用于在第二拾取裝置下方送入該分隔層的位置之間移動。在這里可以規定，第一拾取裝置被布置在用于基板的輸送機構的上方并因而不必水平運動。
有利的是，分別特定化地構成這些拾取裝置。第一拾取裝置是為基板而設的，第二拾取裝置是為分隔層而設的。如以下所述，這可以影響到構造、功能、位置以及可運動性。
此外，使該接收容器在用于基板的輸送機構平面上方運動，最好是通過該輸送機構運動。此時，基板能夠在該接收容器不在位時借助第一拾取裝置被提離該輸送機構。隨后，該接收容器被定位到或移到第一拾取裝置的下方并且基板被放到該接收容器中。
一分隔層和一基板交替地被送入接收容器里是有利的。接收容器可以在一個在第一拾取裝置下的位置和一個在第二拾取裝置下的位置之間來回移動。
在本發明的另一個實施形式里，分隔層備料是一個可移動的備料箱，其中，尤其是在水平方向上規定了可移動性。備料箱在一個用于在輸送機構上方送入基板的位置和一個在第二拾取裝置下方送入分隔層的位置之間移動。
可以規定，這兩個拾取裝置的一個可以在水平方向上移動于一個在輸送機構上方的位置和一個在接收容器上方的位置之間。此時，接收容器有利地至少在其裝填過程中保持靜止不動。而備料箱至少移入這樣的位置中，即在該位置上，第二拾取裝置能夠從備料箱中取出一個分隔層。在這種情況下有利地規定了，使第一拾取裝置在水平方向上側向移動。這尤其是能在一個在輸送機構上方送入基板的位置和一個在水平方向上固定不動的第二拾取裝置下方的位置之間進行。第二拾取裝置可以從備料箱中取出一個分隔層，而此時，這兩個拾取裝置、接收容器和備料箱在垂直方向上重疊布置。
特別有利的是，使備料箱以與第一拾取裝置相似的方式運動，例如同時和/或沿同一軌道。特別優選的是，備料箱與第一拾取裝置同時移動。此時，它們尤其是通過機械方式相互連接，這樣一來，只需要唯一一個驅動機構。
為了能使易于受力損壞的很薄的基板運動，使這些基板且尤其是還有分隔層平放著或水平放置地運動。也可以有利地在這種姿勢下將它們送入接收容器中并因而在這個期間里保持這個姿勢。
一種尤其根據上述方法之一工作的將薄基板送入接收容器的裝置可以規定，它在基板之間將分隔層送入接收容器中。設置了用于送入基板的輸送機構以及分隔層備料。輸送機構和備料可以例如如上所述地構成。
為了抓住、移動和放置基板設有一個第一拾取裝置。為了抓住、移動和放置分隔層設有一個第二拾取裝置。這兩個拾取裝置至少被構造成能夠在垂直方向上運動。此時，這兩個拾取裝置里的至少一個位置不變地安置在水平方向上。而另一拾取裝置可以在其它情況下水平運動。
接收容器能被構造成在水平方向上移動，例如借助相應的驅動機構。該運動軌道至少在一個在第一拾取裝置下方的位置與一個在第二拾取裝置下的位置之間經過。
在本發明的第一實施例中，這兩個拾取裝置在水平方向上位置固定不變。在此可以規定，接收容器的運動軌道在輸送機構上方延伸并最好在一點到達輸送機構上方。在這里，第一拾取裝置、在該位置上的接收容器和輸送機構能夠基本沿一條垂直線重疊布置。
在另一實施形式中，接收容器可以在分隔層備料的上方移動。運動軌道至少到達備料上方，其中，尤其是在這個接收容器位置上，第二拾取裝置、接收容器和備料可以基本沿一條垂直線重疊布置。各自垂直地重疊布置允許通過拾取裝置的垂直相對運動把基板和分隔層送入接收容器。
在本發明的第二實施例中，尤其是成備料箱形式的備料能夠沿水平方向移動。一條運動軌道可以延伸于一個用于在第一拾取裝置的下面送入基板的位置和一個用于在第二拾取裝置的下方送入分隔層的位置之間，最好是在那里結束。此時，一個拾取裝置可以在水平方向上在一個在這里是位置不變地設置的輸送機構與一個在接收容器上方的位置之間運動。在這里，接收容器有利地在裝填過程中位置不變且靜止不動，而它不必在裝填中運動。在此，第一拾取裝置最好能夠移動來取得基板。
為了簡化結構，備料箱和可運動的拾取裝置相互連接，以便共同移動。可以設置驅動機構，這些驅動機構驅動備料箱和拾取裝置沿一機械導向機構如水平延伸的導軌移動。也可以有利地為該方法設置一個相應的控制機構，本領域普通技術人員根據他的技術知識知道該控制機構如何控制。
另外，第二拾取裝置可以安置在一個在第一拾取裝置上方的平面中，尤其是與第一拾取裝置隔開一定距離。由此一來，就可以使備料箱在這兩個拾取裝置之間移動。
這些拾取裝置本身能夠這樣構成，即它們具有一個底座，該底座有時能夠水平移動。在該底座上，可以設置一個能垂直移動的拾取臂。拾取臂可以具有朝向下的或可向下操作的拾取機構，這些拾取機構構成一個水平的平面或位于這樣的水平平面里。
除了從權利要求書中外，這些特征和其它特征可以從說明書、附圖中得到，其中，這些特征本身單獨地或在很多組合的方式中能夠在本發明的實施例和其它領域中實現，并且這些特征是有利的以及本身就是能保護的實施形式，在此要求保護這些特征。說明書被細分為若干部分并且這些小標題沒有限制其中所做描述的通用性。


本發明的兩個實施例示于附圖中并且以下將加以詳細說明，附圖所示為圖1-圖8表示本發明的第一實施例，其中，拾取裝置位置固定不動，而接收容器是運動的；圖9-圖16表示本發明的第二實施例，其中，用于印刷線路板的拾取裝置與一個分隔層備料箱一起運動。
具體實施例方式
在圖1中示出了一個根據本發明的裝置11。它包括一個殼體12，在該殼體里設有一些以后要描述的機構。設有一條輥道14，在該輥道上從左面輸入印劇線路板，例如它們來自另一個工站。在其右側并且在一個位于其上的平面了設有一接收容器15，印刷線路板就安放在該接收容器里。在接收容器15的下面并且略微朝上與輥道14等高地平齊地設有一個用于分隔層的備料箱18。接收容器15可以水平側移，如從以下說明中了解到的那樣。而備料箱18是位置不變的。
在輥道14的上方，設有一個第一拾取裝置20。該拾取裝置包括一個拾取臂21，該拾取臂能在上方被固定在底座22上并且可以垂直離開底座。在拾取臂21的下方設有一懸臂33。在懸臂23上裝著拾取機構24，拾取機構朝下構成一個平面并且能借助該拾取機構抓住一塊印刷線路板。為此，拾取機構24例如被構造成吸氣機構如吸盤等類似部件的形狀。
在備料箱18的上方設有一個第二拾取裝置，該拾取裝置類似于第一拾取裝置20并且可以具有基本相同的結構。它也包括一個拾取臂31、一底座32和一懸臂33以及裝在懸臂上的拾取機構34，這些拾取機構向下構成一個平面。這些拾取機構34被構造成用于抓住分隔層如紙。
在對應于方法的第一實施形式的圖1的視圖里，接收容器15直接安置在備料箱18的上方并且第二拾取裝置也直接安置于其上。
圖2是出了下一步驟。在輥道14上輸入一塊印刷線路板36，它在相應的控制下準確地來到第一拾取裝置20的下方。第一拾取裝置已降低到拾取機構34能抓住印刷線路板36的程度。
圖2、3示出了上述步驟a)。在圖3中，第一拾取裝置20已經提起如圖2所示地被抓住的印刷線路板36。這種提起會進行到印刷線路板36以一定距離懸掛在接收容器15上方為止。此時，第一拾取裝置20基本上被向上提起到如圖1所示的程度。
在圖4里示出了步驟b)，在該步驟中，接收容器15向左移動到第一拾取裝置20或印刷線路板36的下方。這種移動是在移動軌道16上進行的并且例如能借助滾輪和導軌或類似機構來完成。
在圖5中，一方面示出了步驟c)。在這里，第一拾取裝置20向下移動逼供內切將印刷線路板36放到接收容器15中。與此同時或在時間上略微錯開地，第二拾取裝置30至少執行步驟d)的第一部分。在此，拾取機構34抓住在備料箱18中的一個分隔層38。拾取裝置20、30的降低最好同時進行。一方面，這兩個運動不相互干擾，另一方面，能由此節約時間。
在圖6里，拾取裝置20、30又朝上移動。此時，第二拾取裝置30提起分隔層38并因而執行步驟d)的第二部分。如上所述，朝上提起最好同時進行，以便節約時間。在任何情況下，第二拾取裝置都被向上提起到分隔層38懸在接收容器15上方的程度。
圖7表示接收容器15如何在第一拾取裝置20下面從左向右地移動到第二拾取裝置30的下方。因此，根據步驟e)，完成步驟b)的相反操作。接收容器15準確地位于分隔層38的下面或者說準確地位于被設置用于使分隔層38直接垂直下降到接收容器15里的位置上。
圖8表示第二拾取裝置30如何向下移動并且分隔層38如何被放到接收容器15和印刷線路板36上的。這對應于步驟f)。
同時或在那段時間里，一塊新的印刷線路板36從左側在輥道14上被送入。第一拾取裝置20降低，因而拾取機構24抓住印刷線路板36。除了第二拾取裝置30降低外，這都對應于圖2所示情況。可以看到如何重新開始該方法。
圖9表示本發明的第二實施例。在這里，裝置111具有一個殼體112并且在這方面與圖1所示情況相似。
在左側區域里設有一條輥道114，它也能朝左側一直延伸并且印刷線路板在該輥道上送入。在輥道114的右旁側并且設置在該輥到之上地有一個接收容器115。在該接收容器115里堆積著一些印刷線路板和位于印刷線路板之間的分隔層。
在輥道114上方設有一個備料箱118。它可以在一個水平延伸的移動軌道119上運動。移動軌道119的延伸長度能夠使備料箱118在一個位于輥道114上方的位置和一個在該接收容器115上方的位置之間移動。
也在輥道114上方設置一個第一拾取裝置120。第一拾取裝置包括一個拾取臂121，它可垂直移動地安裝在一個底座122上。在拾取臂121的下端上裝有一個懸臂123，該懸臂帶有朝向下方的拾取機構124。此時，拾取機構124與在上述圖1-8中的情況相似地構成一個平面。
底座122被構造成能夠在水平方向上移動。在這里，底座最好支撐在移動軌道119上并且能沿該移動軌道運動。該底座尤其最好可以與備料箱118一起移動，在這里，它們可以相互聯接并且具有一個共同的傳動裝置。
底座122的主要部分位于備料箱118的上方。懸臂123和拾取機構124一起位于備料箱的下面。在接收容器115上方，與圖1中一樣地設有一個第二拾取裝置130。該第二拾取裝置包括一個底座132、一個拾取臂131、一個懸臂133和拾取機構134。第二拾取裝置130的位置固定不動并且只能垂直動作。
在圖9所示的位置上，懸臂133和拾取機構134一體地位于備料箱118的上邊緣的上方。第二拾取裝置130從該備料箱中取出分隔層，如在以下圖中看到的那樣。
圖10表示印刷線路板136是如何在輥道114上被送入的。第一拾取裝置120已經降低，以便使拾取機構124抓住印刷線路板136。這對應于圖2地表示步驟a)的第一部分。
在圖11中示出了本發明方法的步驟a)的第二部分。即在這里，印刷線路板136被第一拾取裝置120提起到印刷線路板位于接收容器115的上邊緣之上的程度。
在圖12中是出了步驟b)，即在該步驟中，第一拾取裝置120與備料箱118一起已經向左移動。此時，第一拾取裝置位于一個在接收容器115上方的位置上。因此在這里，當第一拾取裝置相對接收容器運動時，使該拾取裝置運動。在此能夠看到備料箱118如何同時在第二拾取裝置130下方停止的。
在圖13中示出了步驟c)，在該步驟里，第一拾取裝置120已經將印刷線路板136安放到接收容器115里。同時，第二拾取裝置130已經降到備料箱118中并且抓住一個分隔層138。這對應于步驟d)的第一部分。如上所述，這些拾取裝置的降低有利地同時進行以便節約時間，但這不是必須的。
在圖14中示出了步驟d)的第二部分，即通過第二拾取裝置從備料箱118中取出一個分隔層138。在這里，例如還是同時地使第一拾取裝置120朝上移出接收容器115。
在圖15中又表示步驟e)，在該步驟中，第一拾取裝置120和備料箱118又朝左移入如圖9所示的位置。現在，接收容器115能被用于放置分隔層138。
在圖16中示出了根據步驟f)的放置。為此，第二拾取裝置130向下移入備料箱118里。也在同時，在輥道114上從左側輸入一塊新的印刷線路板136。在這里，第一拾取裝置120又已經降低并且抓住該印刷線路板136。現在，又重新開始根據圖10的方法。
從這些圖和以上描述中可以知道，在本發明的第一實施例里，只是接收容器15在兩個拾取裝置20、30的下方來回移動。在第二實施例中，備料箱118和第一拾取裝置120都移動。雖然這一方面意味著機械和控制技術更加復雜，尤其是關于可移動的第一拾取裝置120。而另一方面，在這里分別只有一塊印刷線路板要側向移動。在第一實施例里，總是整個(在其它情況下幾乎是整個)接收容器要移動。
權利要求
1.一種將平面基板且尤其是印刷線路板(36，136)送入接收容器(15，115)中的方法，其中，該方法具有以下步驟a)用第一拾取裝置(20，120)抓住并提起一基板(36，136)；b)使第一拾取裝置(20，120)和該接收容器(15，115)相對運動，從而該接收容器(15，115)位于第一拾取裝置(20，120)的下方；c)第一拾取裝置(20，120)將該基板(36，136)放到該接收容器(15，115)中；d)用第二拾取裝置(30，130)從一個分隔層的備料(18，118)里抓住并提起一分隔層(38，138)；e)如此反向執行步驟b)，即該接收容器(15，115)可從上方接近地位于第二拾取裝置(30，130)的下方；f)該分隔層(38，138)在該接收容器(15，115)中被安放到事先送入的該基板(36，136)上；g)在a)點開始這一作業過程。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，這些基板(36，136)通過輸送機構(14，114)來輸入并且借助第一拾取裝置(20，120)從輸送機構(14，114)起被送入該接收容器(15，115)中，在這里，在抓住印刷線路板(36，136)和分隔層(38，138)與送入該接收容器(15，115)之間的第一拾取裝置(20，120)的運動最好基本上垂直進行。
3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，這兩個拾取裝置(20，120，30，130)中的至少一個在水平方向上位置固定不動，尤其是這兩個拾取裝置在水平方向上都固定不動。
4.如權利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，該接收容器(15，115)在一個用于在第一拾取裝置(20，120)的下方送入該基板(36，136)的位置和一個用于在第二拾取裝置(30，130)的下方送入該分隔層(38，138)的位置之間在水平方向上側向來回移動，在這里，尤其是第一拾取裝置(20，120)布置在用于基板的輸送機構(14，114)的上方。
5.如權利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，使該接收容器(15)在用于基板的輸送機構(14)的平面的上方運動，最好是通過該輸送機構運動，即基板(36)在該接收容器(15)不在時借助第一拾取裝置(20)被提離該輸送機構并且在該接收容器定位在第一拾取裝置的下方時被放到該接收容器中。
6.如權利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，使該接收容器(15)在用于分隔層(38)的備料(18)的平面的上方運動，最好通過該分隔層(38)的備料(18)如此運動，即一個分隔層在該接收容器遠離的情況下借助第二拾取裝置(30)從該備料中被提出來并且在該接收容器(15)定位在第二拾取裝置下方的情況下被放置到該接收容器中。
7.如權利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，該分隔層(38，138)的備料是一個備料箱(18，118)并且是可運動的，尤其是可在水方向上運動，在這里，該備料箱最好在一個用于在基板輸送機構(114)上方送入基板(136)的位置和一個用于在該第二拾取裝置(130)下方送入分隔層(138)的位置之間運動。
8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，這兩個拾取裝置(120，130)中的一個在水平方向上在一個在該輸送機構上方的位置和一個在該接收容器(115)上方的位置之間移動，在這里，使該接收容器(115)最好至少在其裝填時保持靜止并且使該備料箱(118)至少移入這樣的位置，即在該位置上，第二拾取裝置(130)可以從該備料箱(118)中取出一分隔層(138)。
9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，使第一拾取裝置(120)在水平方向上側向運動，其中，該第一拾取裝置最好在一個在用于在基板輸送機構(114)上方送入基板(136)的位置和一個在該第二拾取裝置(130)下方的位置之間運動。
10.如權利要求7-9之一所述的方法，其特征在于，第二拾取裝置(130)安置在第一拾取裝置(120)的上方并從該備料箱(118)中取出一個分隔層(138)，而這兩個拾取裝置和該接收容器(115)以及該備料箱沿一條垂直線布置。
11.一種尤其是利用根據上述權利要求之一的方法將平面基板送入接收容器的裝置，其中，在這些基板(36，136)之間，一些分隔層(38，138)被放置到該接收容器(15，115)中，該裝置具有用于送入基板(36，136)的并帶有一個分隔層備料(18，118)的輸送機構(14，114)；用于抓取、移動并放置該基板的第一拾取裝置(20，120)；用于抓取、移動并放置該分隔層的第二拾取裝置(30，130)，在這里，這些拾取裝置至少被構造成能夠在水平方向上運動，這兩個拾取裝置中的至少一個位置不變地安置在水平方向上。
12.如權利要求11所述的裝置，其特征在于，該接收容器(15，115)被構造成能在水平方向上運動，其中，它尤其至少能在一個在第一拾取裝置(20，120)下方的位置和一個在第二拾取裝置(30，130)下方的位置之間運動。
13.如權利要求11或12所述的裝置，其特征在于，這兩個拾取裝置(20，120，30，130)在水平方向上位置固定不動并且在垂直方向上能移動。
14.如權利要求11-13之一所述的裝置，其特征在于，該接收容器(15，115)的運動軌道在該輸送機構(14，114)的上方延伸，最好至少在一個點上到達該輸送機構上方，其中，尤其是第一拾取裝置(20，120)和在該位置上的該接收容器(15，115)以及該輸送機構(14，114)基本沿一條垂直線重疊布置。
15.如權利要求11-14之一所述的裝置，其特征在于，該接收容器(15，115)可以在該分隔層(38)的備料(18)的上方運動，其中，該接收容器的運動軌道至少到達該分隔層備料上方，尤其是第二拾取裝置(30，130)和在該位置上的該接收容器(15，115)以及該備料(18)基本沿一條垂直線重疊布置。
16.如權利要求15所述的裝置，其特征在于，一個拾取裝置(120，130)可以在水平方向上在一個在該位置固定不動的輸送機構上方的位置和一個在該接收容器(115)上方的位置之間運動，在這里，該接收容器(115)最好在裝填時位置不變并且不移動。
17.如權利要求16所述的裝置，其特征在于，該備料是一個備料箱(118)并且通過機械方式與第一拾取裝置(120)相連，以便共同運動，在這里，設有驅動機構，所述驅動機構使該備料箱(118)和第一拾取裝置(120)沿一機械導向機構(119)移動。
18.如權利要求16或17所述的裝置，其特征在于，第二拾取裝置(130)這樣布置在一個位于第一拾取裝置(120)上方的平面中，即該備料箱(118)可以在這兩個拾取裝置之間移動。
19.如權利要求11-18之一所述的裝置，其特征在于，這些拾取裝置(20，120，30，130)具有一個底座(22，122，32，132)，所述底座尤其可以水平側向移動，其中在該底座上設有一個帶有朝下指的拾取機構(24，124，34，134)的并能垂直移動的拾取臂(21，121，31，131)，這些拾取機構構成一個水平的平面。
全文摘要
在一個用于將印刷線路板(36，136)送入接收容器(15，115)的方法的一個實施例中，本發明提出了以下步驟a)用第一拾取裝置(20，120)抓住并提起基板；b)使第一拾取裝置和該接收容器相對運動，從而該接收容器位于第一拾取裝置的下方；c)第一拾取裝置將該基板放到該接收容器中；d)用第二拾取裝置(30，130)從一個分隔層的備料(18，118)里抓住并提起一分隔層(38，138)；e)此掉轉步驟b)，從而該接收容器可從上方接近地位于第二拾取裝置的下方；f)該分隔層在該接收容器里被安放到事先送入的該基板上；g)在a)點開始這一作業過程。
文檔編號H05K13/00GK1613283SQ02826767
公開日2005年5月4日 申請日期2002年10月29日 優先權日2001年11月5日
發明者H·卡普勒爾 申請人:吉布爾·施密德有限責任公司