一種球機定位方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及通信領域，尤其涉及一種球機定位方法及裝置。
【背景技術】
[0002] 目前，通常利用球機對場景進行監控。在球機進行監控過程中，云臺控制球機的攝 像頭轉動，攝像頭獲取周圍場景的實時圖像，W達到對周圍場景的監控目的。
[0003] 由于球機采用單一畫面顯示，同一時間只能對一個場景進行監控，并沒有全景圖 像的概念，即同一時間只能獲取并輸出球機全部視野中的一部分視野的監控圖像。當想要 快速定位到球機全部視野范圍內除當前監控場景外的其他場景時，需要手動控制將球機轉 動到目標位置，W獲得目標位置對應的場景的監控圖像，送樣將會導致球機工作效率低、且 球機定位不準確的問題。另外，當球機需要進行云臺的巡跡、線掃等設置時，均需手動控制 球機逐點定位，也將導致球機工作效率低、且球機定位不準確的問題；對于具有自動跟蹤功 能的智能球機，他可W放大顯示監控場景的細節信息，無需手動控制球機轉動，但也不具備 全景圖像的概念，一旦需要報警，將難W確定目標場景的具體位置。
[0004] 綜上所述，采用現有球機對場景進行監控時，由于球機采用單一畫面顯示，球機自 身沒有全景圖像的概念，因此在對球機進行定位過程中，存在球機工作效率低、且球機定位 不準確的問題。

【發明內容】

[0005] 本發明提供了一種球機定位方法及裝置，用W實現球機根據自身生成的全景拼接 圖像進行球機定位，進而提高球機工作效率，解決球機定位不準確的問題。
[0006] 本發明實施例提供的一種球機定位方法，包括：
[0007] 選擇用于控制球機定位的全景拼接圖像，其中，當球機接收到重新生成全景拼接 圖像的指令時，球機重新生成全景拼接圖像，并選擇該重新生成的全景拼接圖像；否則，選 擇球機已生成的全景拼接圖像；
[0008] 根據選擇的全景拼接圖像，控制球機定位。
[0009] 從上述方法可W看出，通過球機根據選擇用于控制球機定位的全景拼接圖像，控 制球機定位，其中用于控制球機定位的全景拼接圖像是由球機生成的，實現了球機根據自 身生成的全景拼接圖像，進行全景拼接圖像中目標場景的物理位置的快速定位，進而提高 球機工作效率，解決球機定位不準確的問題。
[0010] 較佳地，球機通過W下步驟生成全景拼接圖像：
[0011] 按照預設規則控制球機轉動，獲取球機在當前物理位置采集到的圖像，并利用球 機的當前物理位置W及在當前物理位置采集到的圖像，進行全景圖像拼接；
[0012] 當按照預設規則完成控制球機移動時，完成對全景圖像的拼接，生成全景拼接圖 像。
[0013] 送樣，使得球機自身能夠生成全景拼接圖像，進而球機可W根據選擇的全景拼接 圖像，進行全景拼接圖像中目標場景的物理位置的快速定位，提高球機的工作效率，解決球 機定位不準確的問題。
[0014] 較佳地，預設規則，包括：
[0015] 球機從預設的坐標原點的物理位置開始，在第一平面內W預設的轉動步長和轉動 方向轉動，當完成在第一平面內的預設角度范圍的轉動時，球機在第二平面內W預設的轉 動步長和轉動方向轉動，其中，在第二平面內每轉動一次后，球機重新在第一平面內W預設 的轉動步長和轉動方向轉動，當完成在第一平面內的預設角度范圍的轉動時，球機繼續在 第二平面內W預設的轉動步長和轉動方向進行下一次的轉動，W此類推，直到球機完成在 第二平面內的預設角度范圍的轉動，其中第一平面與第二平面相垂直。
[0016] 送樣，按照預設規則控制球機轉動，W便獲取球機在當前物理位置采集到的圖像， 進而生成全景拼接圖像。
[0017] 較佳地，球機的當前物理位置包括：
[0018] 球機當前在第一平面內相對于初始位置轉動的角度和在第二平面內相對于初始 位置轉動的角度。
[0019] 送樣，W便利用球機的當前物理位置W及在當前物理位置采集到的圖像，進行全 景圖像拼接。
[0020] 較佳地，利用球機的當前物理位置W及在當前物理位置采集到的圖像，進行全景 圖像拼接，包括：
[0021] 根據球機的當前物理位置、球機在當前物理位置采集到的圖像的尺寸信息，確定 球機在當前物理位置采集到的圖像中的每一像素坐標在全景圖像上對應的像素坐標；
[0022] 根據球機在當前物理位置采集到的圖像中的每一像素坐標在全景圖像上對應的 像素坐標，將球機在當前物理位置采集到的圖像拼接到全景圖像中。
[0023] 送樣，W便球機自身能夠生成全景拼接圖像，進而球機可W根據選擇的全景拼接 圖像，進行全景拼接圖像中目標場景的物理位置的快速定位，提高球機的工作效率，解決球 機定位不準確的問題。
[0024] 較佳地，根據球機的當前物理位置、球機在當前物理位置采集到的圖像的尺寸信 息，確定球機在當前物理位置采集到的圖像中的每一像素坐標在全景圖像上對應的像素坐 標，包括：
[00巧]針對球機在當前物理位置采集到的圖像中任意一像素點的平面坐標，根據球機的 當前物理位置、球機在當前物理位置采集到的圖像的尺寸信息，將該像素點的平面坐標轉 換為空間坐標，并將空間坐標轉換為柱面坐標；根據預設的全景圖像的尺寸信息和柱面坐 標，將柱面坐標轉換為全景圖像上對應的像素坐標。
[0026] 送樣，W便根據球機在當前物理位置采集到的圖像中的每一像素坐標在全景圖像 上對應的像素坐標，將球機在當前物理位置采集到的圖像拼接到全景圖像中。
[0027] 較佳地，根據選擇的全景拼接圖像，控制球機定位，包括：
[0028] 根據選擇的全景拼接圖像中像素坐標與實際物理位置之間的對應關系，控制球機 轉動到選擇的全景拼接圖像中任一像素坐標對應的實際物理位置，并在該實際物理位置處 采集圖像。
[0029] 送樣，球機根據選擇的全景拼接圖像，可W實現球機實時監控全景拼接圖像中任 一像素坐標對應的實際場景圖像。
[0030] 較佳地，根據選擇的全景拼接圖像，控制球機定位，包括：
[0031] 設置全景拼接圖像對應的球機轉動控制信息，其中，球機轉動控制信息用于指示 球機在預設時間轉動到預設位置，W獲取球機轉動到預設位置時采集到的圖像；
[0032] 根據全景拼接圖像對應的球機轉動控制信息，控制球機在預設時間轉動到預設位 置，獲取當前物理位置采集到的圖像。
[0033] 送樣，球機根據選擇的全景拼接圖像，進行云臺的巡跡、線掃等功能設置，即設置 全景拼接圖像對應的球機轉動控制信息，使得球機在預設時間獲取預設位置的圖像。
[0034] 本發明實施例提供的一種球機定位裝置，包括：
[0035] 全景拼接圖像生成單元，用于生成全景拼接圖像；
[0036] 全景拼接圖像選擇單元，用于選擇用于控制球機定位的全景拼接圖像，其中，當全 景拼接圖像生成單元接收到重新生成全景拼接圖像的指令時，全景拼接圖像生成單元重新 生成全景拼接圖像，全景拼接圖像選擇單元選擇全景拼接圖像生成單元重新生成的全景 拼接圖像；否則，全景拼接圖像選擇單元選擇全景拼接圖像生成單元已生成的全景拼接圖 像；
[0037] 球機定位單元，用于根據全景拼接圖像選擇單元選擇的全景拼接圖像，控制球機 定位。
[0038] 較佳地，全景拼接圖像生成單元具體用于：
[0039] 按照預設規則控制球機轉動，獲取球機在當前物理位置采集到的圖像，并利用球 機的當前物理位置W及在當前物理位置采集到的圖像，進行全景圖像拼接；
[0040] 當按照預設規則完成控制球機移動時，完成對全景圖像的拼接，生成全景拼接圖 像。
[0041] 送樣，使得球機自身能夠生成全景拼接圖像，進而球機定位單元可W根據選擇的 全景拼接圖像，進行全景拼接圖像中目標場景的物理位置的快速定位，提高球機的工作效 率，解決球機定位不準確的問題
[004引較佳地，預設規則，包括：
[0043] 球機從預設的坐標原點的物理位置開始，在第一平面內W預設的轉動步長和轉動 方向轉動，當完成在第一平面內的預設角度范圍的轉