本(ben)發(fa)明(ming)涉及發(fa)射車信息(xi)化控制技術(shu)領(ling)域，更為具(ju)體地，本(ben)發(fa)明(ming)為一種(zhong)應用于發(fa)射車信息(xi)化控制系統的多(duo)協議數(shu)據交互方法。

背景技術：

目前(qian)，can總線(xian)是一(yi)種支持分布式(shi)控制方式(shi)的串(chuan)行通信網絡(luo)，因其具有高可靠(kao)性(xing)、低傳輸錯誤率、應用(yong)方便等諸多優點(dian)而成為目前(qian)應用(yong)最廣泛(fan)的幾種現場總線(xian)之一(yi)，在控制領(ling)域有著廣泛(fan)應用(yong)。

常規發(fa)(fa)射(she)車(che)信息化控制(zhi)系(xi)統(tong)的主要實現方式往(wang)往(wang)是(shi)單一(yi)的can網(wang)(wang)絡模式，但是(shi)單一(yi)的can總線只有(you)一(yi)個網(wang)(wang)段，僅(jin)支(zhi)持一(yi)種can總線協議，從(cong)而(er)導致多網(wang)(wang)段數據只能放于同一(yi)網(wang)(wang)段而(er)產生(sheng)的數據混亂問(wen)題，進而(er)導致了發(fa)(fa)射(she)車(che)信息化控制(zhi)的實時性(xing)差(cha)、靈活性(xing)差(cha)、可靠性(xing)差(cha)等問(wen)題，因而(er)這種模式限制(zhi)了現代化的發(fa)(fa)射(she)車(che)信息化控制(zhi)系(xi)統(tong)的發(fa)(fa)展。

因(yin)此，如何(he)避免常規(gui)的方(fang)案中多(duo)網(wang)段數據置于同一網(wang)段而產生(sheng)的混(hun)亂(luan)現象(xiang)以及如何(he)提高發射車信息化控制的實時性(xing)、靈活(huo)性(xing)及可靠性(xing)，成為了(le)本(ben)領域技術人員(yuan)亟待解決的技術問(wen)題和(he)始終研(yan)究的重(zhong)點(dian)。

技術實現要素：

為(wei)解決(jue)現(xian)有發(fa)射車(che)信息化(hua)控制方(fang)(fang)法存在的(de)(de)多網(wang)段(duan)數據(ju)(ju)混亂、實時性(xing)(xing)差、靈活性(xing)(xing)差、可靠(kao)性(xing)(xing)差等問題，本(ben)發(fa)明創新地提(ti)出了一種應用于發(fa)射車(che)信息化(hua)控制系統的(de)(de)多協議數據(ju)(ju)交(jiao)(jiao)互(hu)方(fang)(fang)法，其(qi)通(tong)過(guo)設置統一的(de)(de)網(wang)關單元進行數據(ju)(ju)的(de)(de)接收和(he)轉(zhuan)發(fa)，從而有效解決(jue)依據(ju)(ju)不(bu)同協議傳輸的(de)(de)數據(ju)(ju)的(de)(de)交(jiao)(jiao)互(hu)問題，極大地提(ti)高了發(fa)射車(che)信息化(hua)控制的(de)(de)實時性(xing)(xing)、靈活性(xing)(xing)及可靠(kao)性(xing)(xing)。

為實(shi)現上述的技術(shu)目的，本(ben)發明公開了(le)一種應用于發射車信息化控制(zhi)系統的多協議(yi)數據交互(hu)方(fang)法，該交互(hu)方(fang)法包括(kuo)如下步(bu)驟，

步驟1，分別建立各網(wang)(wang)段(duan)(duan)與(yu)網(wang)(wang)關單元的連(lian)接；所(suo)述(shu)各網(wang)(wang)段(duan)(duan)包括發(fa)射車信息化控(kong)制系(xi)統(tong)中的測發(fa)控(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)、車控(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)、供配電網(wang)(wang)段(duan)(duan)及底盤網(wang)(wang)段(duan)(duan)，且所(suo)述(shu)測發(fa)控(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)的通訊協(xie)議(yi)與(yu)其他網(wang)(wang)段(duan)(duan)的通訊協(xie)議(yi)不同；

步(bu)驟(zou)2，通過所述網(wang)關單(dan)元監(jian)聽是否(fou)有各網(wang)段發送(song)過來的數據；如果(guo)是，則執(zhi)行步(bu)驟(zou)3；如果(guo)否(fou)，則重新執(zhi)行步(bu)驟(zou)2；

步驟3，保(bao)存所述各(ge)網段發(fa)送過來的(de)數據；

步驟4，識別(bie)數據(ju)id和數據(ju)流向信息，調整所述數據(ju)的格式；

步(bu)驟5，根據所(suo)述數(shu)據的(de)id和(he)數(shu)據流向信息，將格(ge)式調整后(hou)的(de)數(shu)據轉發出去(qu)，從(cong)而(er)完成四個網段之間(jian)的(de)互聯(lian)互通；然后(hou)返回(hui)步(bu)驟2。

本發(fa)明創新地通(tong)過網關單元實現四(si)個(ge)網段(duan)之(zhi)間的(de)互(hu)聯互(hu)通(tong)，從而(er)完成測發(fa)控以太網數據分別與車控can數據、供配電can數據、底盤can數據的(de)雙向傳輸(shu)功能(neng)(neng)，同時實現了(le)車控網段(duan)、供配電網段(duan)、底盤網段(duan)之(zhi)間can數據的(de)交(jiao)互(hu)傳輸(shu)功能(neng)(neng)。

進(jin)一步地，步驟3中，在保存步驟前，還包括(kuo)對數(shu)據(ju)進(jin)行有效(xiao)(xiao)性判斷的步驟；如果數(shu)據(ju)有效(xiao)(xiao)，則保存數(shu)據(ju)；如果數(shu)據(ju)無效(xiao)(xiao)，則舍(she)棄該(gai)無效(xiao)(xiao)的數(shu)據(ju)，返回(hui)步驟2。

本(ben)發(fa)明基于(yu)上(shang)述附(fu)加(jia)的有(you)效(xiao)性判斷技術特征，有(you)效(xiao)地避免了無效(xiao)數(shu)據(ju)對控制系統資源的占用和(he)錯誤(wu)指令的執行，提高(gao)了本(ben)發(fa)明工(gong)作的可靠性。

進(jin)一步地，所述(shu)測(ce)發控網(wang)(wang)(wang)段(duan)(duan)采用(yong)以太網(wang)(wang)(wang)絡udp協議(yi)(yi)(yi)，所述(shu)車控網(wang)(wang)(wang)段(duan)(duan)采用(yong)can網(wang)(wang)(wang)絡canopen協議(yi)(yi)(yi)，所述(shu)供配電網(wang)(wang)(wang)段(duan)(duan)也采用(yong)can網(wang)(wang)(wang)絡canopen協議(yi)(yi)(yi)，所述(shu)底盤(pan)網(wang)(wang)(wang)段(duan)(duan)采用(yong)can網(wang)(wang)(wang)絡saej1939協議(yi)(yi)(yi)。

本(ben)發明(ming)中，測發控(kong)網(wang)(wang)段(duan)構建(jian)以internet為核心的(de)(de)(de)通(tong)(tong)信網(wang)(wang)絡，實現(xian)(xian)基于(yu)(yu)網(wang)(wang)絡化(hua)和信息化(hua)的(de)(de)(de)一體化(hua)作戰指揮、智能測試及(ji)快速發射(she)控(kong)制(zhi)；車(che)控(kong)網(wang)(wang)段(duan)采用(yong)現(xian)(xian)場(chang)(chang)can總線控(kong)制(zhi)技(ji)術，且基于(yu)(yu)canopen協議(yi)(yi)的(de)(de)(de)雙(shuang)通(tong)(tong)道(dao)同收同發方(fang)式實現(xian)(xian)數(shu)據(ju)的(de)(de)(de)可靠通(tong)(tong)信，以完(wan)成發射(she)車(che)展(zhan)車(che)、起豎、回抱、收車(che)等(deng)自動流程控(kong)制(zhi)；供配電(dian)網(wang)(wang)段(duan)也采用(yong)現(xian)(xian)場(chang)(chang)can總線控(kong)制(zhi)技(ji)術，且基于(yu)(yu)canopen協議(yi)(yi)的(de)(de)(de)雙(shuang)通(tong)(tong)道(dao)同收同發方(fang)式實現(xian)(xian)智能供配電(dian)管理(li)單元的(de)(de)(de)上(shang)電(dian)、調壓(ya)指令(ling)及(ji)回令(ling)和電(dian)壓(ya)電(dian)流數(shu)據(ju)的(de)(de)(de)可靠通(tong)(tong)信；底(di)盤(pan)網(wang)(wang)段(duan)采用(yong)現(xian)(xian)場(chang)(chang)can總線控(kong)制(zhi)技(ji)術，基于(yu)(yu)saej1939協議(yi)(yi)的(de)(de)(de)單通(tong)(tong)道(dao)擴展(zhan)幀(zhen)，實現(xian)(xian)底(di)盤(pan)電(dian)氣系(xi)統(tong)底(di)盤(pan)發動機以及(ji)變速箱等(deng)設備狀態(tai)的(de)(de)(de)檢測、懸(xuan)架自動調高、輔助駕(jia)駛等(deng)功能。

進一(yi)步(bu)地，所述測發控網段(duan)、車控網段(duan)、供配電網段(duan)以(yi)及底(di)盤(pan)網段(duan)之間進行(xing)物理(li)隔(ge)離。

在遠程控制和多節(jie)點現場分布(bu)式控制相結(jie)合的(de)大型信(xin)息化(hua)系統中，本發(fa)明解決了(le)支(zhi)持udp協議(yi)的(de)以太網(wang)絡分別與支(zhi)持canopen協議(yi)、j1939協議(yi)的(de)can網(wang)絡數據通信(xin)，同時實(shi)現了(le)canopen協議(yi)與j1939協議(yi)can網(wang)絡之間數據通信(xin)，大大提高了(le)發(fa)射車信(xin)息化(hua)控制系統的(de)實(shi)時性、靈活性及可靠性。

進一步地(di)，步驟2中(zhong)(zhong)，通(tong)過(guo)輪詢方(fang)式接收數據(ju)(ju)；步驟5中(zhong)(zhong)，數據(ju)(ju)轉(zhuan)發(fa)(fa)的方(fang)式包括即時(shi)轉(zhuan)發(fa)(fa)和(he)定(ding)(ding)時(shi)轉(zhuan)發(fa)(fa)，所述定(ding)(ding)時(shi)轉(zhuan)發(fa)(fa)通(tong)過(guo)中(zhong)(zhong)斷方(fang)式實現、按照(zhao)固(gu)定(ding)(ding)周期將數據(ju)(ju)轉(zhuan)發(fa)(fa)。

進一步地(di)，步驟5中，通過設(she)置定時(shi)器的(de)方式實(shi)現中斷。

進(jin)一步地(di)，所(suo)述(shu)網關單元采用(yong)dsp控(kong)(kong)制(zhi)器與(yu)fpga控(kong)(kong)制(zhi)器結合的架構，所(suo)述(shu)dsp控(kong)(kong)制(zhi)器與(yu)fpga控(kong)(kong)制(zhi)器之間(jian)通過雙口(kou)ram交換數(shu)據(ju)，所(suo)述(shu)fpga控(kong)(kong)制(zhi)器用(yong)于(yu)接收(shou)、發(fa)送can總線數(shu)據(ju)和以(yi)太(tai)網數(shu)據(ju)，所(suo)述(shu)dsp控(kong)(kong)制(zhi)器用(yong)于(yu)接收(shou)、過濾及轉發(fa)can總線數(shu)據(ju)和以(yi)太(tai)網數(shu)據(ju)。

進一步地，步驟(zou)2中，通過網(wang)關單元(yuan)的fpga控(kong)制器依(yi)次(ci)監聽車控(kong)網(wang)段(duan)(duan)、供配電網(wang)段(duan)(duan)、底盤網(wang)段(duan)(duan)及測(ce)發控(kong)網(wang)段(duan)(duan)是否(fou)有數據傳(chuan)入。

本發(fa)(fa)明的(de)(de)(de)(de)有益(yi)效果為(wei)：本發(fa)(fa)明避(bi)免了(le)(le)多(duo)網(wang)段(duan)數據(ju)只能(neng)放(fang)置(zhi)在同一網(wang)段(duan)的(de)(de)(de)(de)混亂現象發(fa)(fa)生，使系(xi)統(tong)架(jia)構清晰、數據(ju)無交叉干擾，從而提(ti)高實(shi)時(shi)傳輸效果，為(wei)用戶提(ti)供了(le)(le)現場(chang)分布式控制(zhi)和(he)遠程控制(zhi)多(duo)種選擇，提(ti)高了(le)(le)發(fa)(fa)射車信(xin)息化系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)現代化水平(ping)。因此，本發(fa)(fa)明大大地提(ti)高了(le)(le)發(fa)(fa)射車信(xin)息化控制(zhi)系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)實(shi)時(shi)性、靈活性及可靠性。

附圖說明

圖1為(wei)一種應用于發射車信(xin)息化控制系統(tong)的多協議數據(ju)交(jiao)互方法的流(liu)程示意圖。

圖(tu)2為實施本發明的(de)(de)控制系統(tong)的(de)(de)示(shi)意圖(tu)。

圖3為網(wang)關單元硬件結構的(de)示意圖。

圖4為(wei)各網段的(de)數據交互主(zhu)循(xun)環流程的(de)示(shi)意圖。

圖(tu)5為車(che)控網段(duan)數(shu)據接收(shou)處理流程的示意(yi)圖(tu)。

圖6為定時轉發(fa)處理流程的示意圖。

具體實施方式

下面結合說明(ming)書附(fu)圖對本發明(ming)一種應用于發射車信息(xi)化控制系(xi)統的(de)(de)多協(xie)議數據交互方(fang)法進行詳細的(de)(de)解(jie)釋和說明(ming)。

如圖1-6所示，為(wei)了(le)充分發揮can總(zong)(zong)線(xian)的(de)(de)組網(wang)(wang)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)功能，實(shi)現(xian)遠程(cheng)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)，本(ben)發明具(ju)(ju)體公開(kai)了(le)一種應(ying)用于(yu)(yu)發射車信(xin)息化控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系(xi)統的(de)(de)多(duo)協(xie)(xie)議(yi)數(shu)據交互(hu)方(fang)法(fa)，將以(yi)(yi)太網(wang)(wang)技(ji)術(shu)(shu)與(yu)can總(zong)(zong)線(xian)技(ji)術(shu)(shu)結合，相(xiang)對于(yu)(yu)can總(zong)(zong)線(xian)而言，以(yi)(yi)太網(wang)(wang)具(ju)(ju)有更高(gao)的(de)(de)通信(xin)速率和(he)更遠的(de)(de)傳(chuan)輸距離，基(ji)于(yu)(yu)udp協(xie)(xie)議(yi)的(de)(de)以(yi)(yi)太網(wang)(wang)技(ji)術(shu)(shu)采用國際主流標準，可(ke)實(shi)現(xian)遠程(cheng)訪問，因而本(ben)發明創新(xin)地將以(yi)(yi)太網(wang)(wang)和(he)can總(zong)(zong)線(xian)的(de)(de)結合應(ying)用于(yu)(yu)現(xian)場控(kong)(kong)(kong)制(zhi)級的(de)(de)數(shu)據交互(hu)，從而擴展了(le)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系(xi)統。該交互(hu)方(fang)法(fa)是基(ji)于(yu)(yu)dsp平(ping)臺的(de)(de)can網(wang)(wang)絡和(he)以(yi)(yi)太網(wang)(wang)絡多(duo)協(xie)(xie)議(yi)的(de)(de)數(shu)據交互(hu)方(fang)法(fa)，具(ju)(ju)體包括如下步(bu)驟。

步驟1，分別建立各(ge)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)與網(wang)(wang)關(guan)單(dan)元(yuan)(yuan)的連接；本實施例(li)中，根據(ju)(ju)控(kong)(kong)制系(xi)統的功能(neng)(neng)(neng)分析以(yi)及(ji)獨立性需求，如圖(tu)1所示，各(ge)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)包括發(fa)(fa)射(she)車信息化控(kong)(kong)制系(xi)統中的測發(fa)(fa)控(kong)(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)、車控(kong)(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)、供(gong)(gong)配電網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)及(ji)底(di)盤網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)，為了提高(gao)數(shu)據(ju)(ju)傳(chuan)輸(shu)的可靠性和有(you)效性，測發(fa)(fa)控(kong)(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)、車控(kong)(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)、供(gong)(gong)配電網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)及(ji)底(di)盤網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)之間(jian)進行(xing)物理(li)隔離，必(bi)須通(tong)過網(wang)(wang)關(guan)單(dan)元(yuan)(yuan)才(cai)能(neng)(neng)(neng)實現各(ge)個網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)之間(jian)的數(shu)據(ju)(ju)過濾和轉發(fa)(fa)，且(qie)測發(fa)(fa)控(kong)(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)的通(tong)訊(xun)協議與其(qi)他網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)的通(tong)訊(xun)協議不同。本實施例(li)中，測發(fa)(fa)控(kong)(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)采用(yong)以(yi)太(tai)網(wang)(wang)絡(luo)udp協議，車控(kong)(kong)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)采用(yong)can網(wang)(wang)絡(luo)canopen協議，供(gong)(gong)配電網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)也采用(yong)can網(wang)(wang)絡(luo)canopen協議，底(di)盤網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)采用(yong)can網(wang)(wang)絡(luo)saej1939協議，本發(fa)(fa)明根據(ju)(ju)上述(shu)協議對應的規范(fan)制定(ding)了以(yi)太(tai)網(wang)(wang)數(shu)據(ju)(ju)接口(kou)定(ding)義以(yi)及(ji)can總線數(shu)據(ju)(ju)接口(kou)定(ding)義，明確(que)了各(ge)幀數(shu)據(ju)(ju)的id、長度、數(shu)據(ju)(ju)流向、傳(chuan)輸(shu)方(fang)式、數(shu)據(ju)(ju)含義等內(nei)容，確(que)保各(ge)網(wang)(wang)段(duan)(duan)(duan)(duan)數(shu)據(ju)(ju)能(neng)(neng)(neng)夠(gou)按照系(xi)統要求有(you)效地進行(xing)交互。

更為具體地，網關單元(yuan)采用dsp控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)與(yu)fpga控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)結合的(de)(de)架(jia)構，dsp控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)與(yu)fpga控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)之間通過雙口ram交(jiao)換數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)，fpga控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)用于(yu)接收(shou)、發送can總線(xian)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)和(he)以(yi)太網數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)，而dsp控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)用于(yu)接收(shou)、過濾及(ji)轉發can總線(xian)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)和(he)以(yi)太網數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)。本實施例(li)中，如圖2所示，dsp控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)的(de)(de)型號為tms320f28335，fpga控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)的(de)(de)信(xin)號為lx60系(xi)列，其中，fpga控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)分別(bie)與(yu)can總線(xian)和(he)以(yi)太網控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)的(de)(de)物(wu)理層相連接，其負責數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)的(de)(de)接收(shou)和(he)發送，udp-can的(de)(de)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)交(jiao)互、can-can數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)交(jiao)互均在dsp控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)中進行(xing)。

步(bu)驟(zou)2，如(ru)圖4所示，本發(fa)明通(tong)過(guo)輪(lun)詢(xun)方式(shi)接(jie)收數(shu)(shu)據，具體地(di)，通(tong)過(guo)網(wang)關(guan)單元(yuan)監(jian)聽是(shi)(shi)否有(you)(you)各(ge)網(wang)段(duan)發(fa)送過(guo)來的(de)數(shu)(shu)據；如(ru)果是(shi)(shi)，則(ze)執(zhi)行(xing)步(bu)驟(zou)3；如(ru)果否，則(ze)重新(xin)執(zhi)行(xing)步(bu)驟(zou)2；本實施例中(zhong)，通(tong)過(guo)網(wang)關(guan)單元(yuan)內的(de)fpga控(kong)制器依次監(jian)聽車(che)控(kong)網(wang)段(duan)、供(gong)配電網(wang)段(duan)、底盤網(wang)段(duan)及測發(fa)控(kong)網(wang)段(duan)是(shi)(shi)否有(you)(you)數(shu)(shu)據傳入，如(ru)果查詢(xun)到有(you)(you)數(shu)(shu)據接(jie)收，則(ze)執(zhi)行(xing)步(bu)驟(zou)3。

步驟3，保(bao)(bao)存各(ge)網段發送過來的(de)數(shu)據(ju)(ju)(ju)；本實施(shi)例中，在保(bao)(bao)存步驟前，還包括對(dui)數(shu)據(ju)(ju)(ju)進行有效性判斷的(de)步驟；在查詢(xun)到有數(shu)據(ju)(ju)(ju)接收時，如果(guo)數(shu)據(ju)(ju)(ju)有效，則保(bao)(bao)存數(shu)據(ju)(ju)(ju)；如果(guo)數(shu)據(ju)(ju)(ju)無效，則舍棄該無效的(de)數(shu)據(ju)(ju)(ju)，返回(hui)步驟2。

步(bu)驟4，對于有效的(de)數據(ju)(ju)，本(ben)發明通過識別數據(ju)(ju)id和數據(ju)(ju)流向信息調整數據(ju)(ju)的(de)格(ge)式。

步(bu)驟5，根據(ju)(ju)(ju)數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)的id和(he)數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)流向信息(xi)，將格(ge)式調整后(hou)的數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)轉(zhuan)(zhuan)發(fa)出(chu)去(qu)，從而完成(cheng)四個網段之(zhi)間的互聯(lian)互通；然后(hou)返回步(bu)驟2。更為具體地，數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)轉(zhuan)(zhuan)發(fa)的方(fang)式包(bao)括(kuo)即(ji)時(shi)轉(zhuan)(zhuan)發(fa)和(he)定時(shi)轉(zhuan)(zhuan)發(fa)，定時(shi)轉(zhuan)(zhuan)發(fa)通過中(zhong)斷方(fang)式實現、按照(zhao)固定周期(qi)將數(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)轉(zhuan)(zhuan)發(fa)，具體地，通過設(she)置定時(shi)器(qi)的方(fang)式實現中(zhong)斷功能。

本發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)明的(de)具體實(shi)施過程中(zhong)，如(ru)圖3、4、5、6所(suo)(suo)示，本發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)明依次(ci)查詢各網(wang)(wang)段(duan)是否(fou)接(jie)收(shou)到數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)，如(ru)果(guo)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)現有(you)新數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)，則(ze)根據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)的(de)id和(he)(he)(he)內(nei)容對(dui)(dui)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)的(de)有(you)效性進行(xing)(xing)判斷(duan)(duan)，對(dui)(dui)于有(you)效數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)進行(xing)(xing)保存、數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)格(ge)式(shi)調整及轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)等相應(ying)處(chu)理(li)，來自can總(zong)(zong)(zong)線(xian)(xian)上的(de)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)通(tong)(tong)過can收(shou)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)器(qi)(qi)(qi)(qi)和(he)(he)(he)can隔離(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)進入到fpga控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)內(nei)部(bu)，由canip將(jiang)(jiang)串行(xing)(xing)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)換為并(bing)行(xing)(xing)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)，經過校驗、濾(lv)波(bo)以(yi)后(hou)(hou)存入ip核(he)(he)接(jie)收(shou)fifo，并(bing)產生(sheng)接(jie)收(shou)中(zhong)斷(duan)(duan)，fpga控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)中(zhong)的(de)內(nei)部(bu)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)處(chu)理(li)邏(luo)輯(ji)檢查canip是否(fou)產生(sheng)接(jie)收(shou)中(zhong)斷(duan)(duan)，如(ru)果(guo)有(you)則(ze)將(jiang)(jiang)can數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)從(cong)ip核(he)(he)接(jie)收(shou)fifo中(zhong)讀(du)出(chu)存入接(jie)收(shou)fifo，同時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)向dsp控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)中(zhong)斷(duan)(duan)信號。dsp控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)將(jiang)(jiang)待發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)寫入發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)寄存器(qi)(qi)(qi)(qi)，fpga控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)內(nei)部(bu)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)處(chu)理(li)邏(luo)輯(ji)將(jiang)(jiang)待發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)按照(zhao)canip要(yao)求的(de)格(ge)式(shi)寫入canip的(de)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)寄存器(qi)(qi)(qi)(qi)，canip將(jiang)(jiang)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)增加(jia)校驗并(bing)串行(xing)(xing)化以(yi)后(hou)(hou)通(tong)(tong)過can隔離(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)和(he)(he)(he)can收(shou)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)器(qi)(qi)(qi)(qi)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)到can總(zong)(zong)(zong)線(xian)(xian)上。本實(shi)施例中(zhong)，數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)處(chu)理(li)分(fen)為即(ji)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)和(he)(he)(he)定(ding)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)：即(ji)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)是指按照(zhao)各網(wang)(wang)段(duan)接(jie)口(kou)定(ding)義接(jie)收(shou)到須立(li)即(ji)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)到其他網(wang)(wang)段(duan)的(de)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)，主要(yao)包括控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)指令(ling)、指令(ling)回令(ling)、報警信息等，且該(gai)處(chu)理(li)方(fang)式(shi)對(dui)(dui)應(ying)的(de)模塊在數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)接(jie)收(shou)處(chu)理(li)中(zhong)被調用，按照(zhao)協議調整數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)格(ge)式(shi)并(bing)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)到相應(ying)網(wang)(wang)段(duan)；定(ding)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)是指按照(zhao)各網(wang)(wang)段(duan)接(jie)口(kou)定(ding)義以(yi)一(yi)(yi)定(ding)間隔時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)間將(jiang)(jiang)一(yi)(yi)個(ge)網(wang)(wang)段(duan)的(de)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)到另一(yi)(yi)個(ge)網(wang)(wang)段(duan)，主要(yao)包括各個(ge)網(wang)(wang)段(duan)的(de)傳感器(qi)(qi)(qi)(qi)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)和(he)(he)(he)心跳數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)。定(ding)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)要(yao)求每幀數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)的(de)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)周(zhou)期為1s，但所(suo)(suo)有(you)定(ding)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)不能在同一(yi)(yi)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)刻進行(xing)(xing)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)，避免總(zong)(zong)(zong)線(xian)(xian)負載瞬(shun)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)過大導致數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)丟幀，所(suo)(suo)以(yi)本發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)明在dsp控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)中(zhong)使用了一(yi)(yi)個(ge)40ms定(ding)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)器(qi)(qi)(qi)(qi)，如(ru)圖6所(suo)(suo)示，每次(ci)定(ding)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)間一(yi)(yi)到，只發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)當前偏(pian)移對(dui)(dui)應(ying)的(de)一(yi)(yi)幀數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)，然后(hou)(hou)將(jiang)(jiang)偏(pian)移指向下(xia)一(yi)(yi)幀數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)，等待下(xia)一(yi)(yi)次(ci)定(ding)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)中(zhong)斷(duan)(duan)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)，這種處(chu)理(li)方(fang)式(shi)使得需要(yao)定(ding)時(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)的(de)所(suo)(suo)有(you)25幀數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)達到了周(zhou)期1s且均勻分(fen)散轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)的(de)效果(guo)。基(ji)于上述can總(zong)(zong)(zong)線(xian)(xian)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)的(de)接(jie)收(shou)和(he)(he)(he)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)，以(yi)太網(wang)(wang)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)(ju)(ju)(ju)的(de)接(jie)收(shou)和(he)(he)(he)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)與can接(jie)收(shou)發(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)(song)功能類似(si)。

基于上(shang)述方案，本發明實現(xian)(xian)了udp協(xie)議(yi)以太網絡和canopen協(xie)議(yi)can總線網絡數(shu)據通信，實現(xian)(xian)了udp協(xie)議(yi)以太網絡和j1939協(xie)議(yi)can總線網絡數(shu)據通信，實現(xian)(xian)了canopen協(xie)議(yi)can總線網絡和j1939協(xie)議(yi)can總線網絡數(shu)據通信。

另外(wai)，在本(ben)(ben)(ben)發明(ming)(ming)的(de)(de)(de)描(miao)(miao)(miao)述(shu)中(zhong)(zhong)，“多個(ge)”的(de)(de)(de)含義是(shi)至少兩個(ge)，例(li)(li)如(ru)兩個(ge)、三個(ge)等(deng)，除(chu)非(fei)另有明(ming)(ming)確具體(ti)(ti)的(de)(de)(de)限定。在本(ben)(ben)(ben)說(shuo)明(ming)(ming)書(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)描(miao)(miao)(miao)述(shu)中(zhong)(zhong)，參考術(shu)語“本(ben)(ben)(ben)實(shi)(shi)施(shi)(shi)例(li)(li)”、“一個(ge)實(shi)(shi)施(shi)(shi)例(li)(li)”、“一些(xie)實(shi)(shi)施(shi)(shi)例(li)(li)”、“示(shi)(shi)(shi)例(li)(li)”、“具體(ti)(ti)示(shi)(shi)(shi)例(li)(li)”、或(huo)(huo)“一些(xie)示(shi)(shi)(shi)例(li)(li)”等(deng)的(de)(de)(de)描(miao)(miao)(miao)述(shu)意指結(jie)合(he)該(gai)實(shi)(shi)施(shi)(shi)例(li)(li)或(huo)(huo)示(shi)(shi)(shi)例(li)(li)描(miao)(miao)(miao)述(shu)的(de)(de)(de)具體(ti)(ti)特(te)征、結(jie)構、材(cai)(cai)料或(huo)(huo)者(zhe)特(te)點包含于本(ben)(ben)(ben)發明(ming)(ming)的(de)(de)(de)至少一個(ge)實(shi)(shi)施(shi)(shi)例(li)(li)或(huo)(huo)示(shi)(shi)(shi)例(li)(li)中(zhong)(zhong)。在本(ben)(ben)(ben)說(shuo)明(ming)(ming)書(shu)(shu)(shu)中(zhong)(zhong)，對上述(shu)術(shu)語的(de)(de)(de)示(shi)(shi)(shi)意性表述(shu)不(bu)必須針對的(de)(de)(de)是(shi)相同的(de)(de)(de)實(shi)(shi)施(shi)(shi)例(li)(li)或(huo)(huo)示(shi)(shi)(shi)例(li)(li)。而且(qie)，描(miao)(miao)(miao)述(shu)的(de)(de)(de)具體(ti)(ti)特(te)征、結(jie)構、材(cai)(cai)料或(huo)(huo)者(zhe)特(te)點可以在任(ren)一個(ge)或(huo)(huo)多個(ge)實(shi)(shi)施(shi)(shi)例(li)(li)或(huo)(huo)示(shi)(shi)(shi)例(li)(li)中(zhong)(zhong)以合(he)適的(de)(de)(de)方(fang)式結(jie)合(he)。此外(wai)，在不(bu)相互矛盾的(de)(de)(de)情況下，本(ben)(ben)(ben)領域的(de)(de)(de)技(ji)術(shu)人員可以將本(ben)(ben)(ben)說(shuo)明(ming)(ming)書(shu)(shu)(shu)中(zhong)(zhong)描(miao)(miao)(miao)述(shu)的(de)(de)(de)不(bu)同實(shi)(shi)施(shi)(shi)例(li)(li)或(huo)(huo)示(shi)(shi)(shi)例(li)(li)以及不(bu)同實(shi)(shi)施(shi)(shi)例(li)(li)或(huo)(huo)示(shi)(shi)(shi)例(li)(li)的(de)(de)(de)特(te)征進行結(jie)合(he)和組合(he)。

以上所述僅為本發明的較(jiao)佳實(shi)施例而已，并不(bu)用(yong)以限制本發明，凡(fan)在本發明實(shi)質內(nei)容(rong)上所作的任何修改、等同替(ti)換和簡單改進等，均應包(bao)含在本發明的保護范(fan)圍之內(nei)。