本發明涉及一(yi)種算(suan)法(fa)(fa)，具體的說，涉及了一(yi)種基于(yu)can2.0長報(bao)文數據標(biao)準幀的組織算(suan)法(fa)(fa)。
背景技術：
can總(zong)(zong)線(xian)(xian)協(xie)(xie)議(yi)是(shi)一種用(yong)(yong)于實時(shi)應(ying)用(yong)(yong)的(de)(de)串(chuan)行通訊總(zong)(zong)線(xian)(xian)協(xie)(xie)議(yi)，它可以(yi)(yi)使(shi)(shi)用(yong)(yong)雙絞線(xian)(xian)來(lai)傳輸信(xin)號，是(shi)世界(jie)上(shang)應(ying)用(yong)(yong)最廣泛的(de)(de)現場(chang)總(zong)(zong)線(xian)(xian)之一。最開始can總(zong)(zong)線(xian)(xian)協(xie)(xie)議(yi)用(yong)(yong)于汽(qi)車中各(ge)種不同(tong)(tong)元(yuan)件之間的(de)(de)通信(xin)，以(yi)(yi)此取代昂貴而笨重(zhong)的(de)(de)配電線(xian)(xian)束。該協(xie)(xie)議(yi)的(de)(de)健壯性(xing)使(shi)(shi)其用(yong)(yong)途(tu)延伸到其他自動化和工業應(ying)用(yong)(yong)，例(li)如航空(kong)航天、機器人、數(shu)(shu)(shu)控機床、醫療(liao)器械及(ji)(ji)傳感器等。can協(xie)(xie)議(yi)的(de)(de)特性(xing)包括完整性(xing)的(de)(de)串(chuan)行數(shu)(shu)(shu)據通訊、提供實時(shi)支持、傳輸速率(lv)高達1mb/s、同(tong)(tong)時(shi)具有11位(wei)的(de)(de)尋址以(yi)(yi)及(ji)(ji)檢錯(cuo)能力。can總(zong)(zong)線(xian)(xian)協(xie)(xie)議(yi)規定一幀(zhen)數(shu)(shu)(shu)據最多(duo)攜帶(dai)8個字節的(de)(de)數(shu)(shu)(shu)據，這使(shi)(shi)得(de)利用(yong)(yong)can總(zong)(zong)線(xian)(xian)協(xie)(xie)議(yi)傳送長數(shu)(shu)(shu)據報(bao)(bao)文(wen)(wen)時(shi)必須(xu)將完整的(de)(de)用(yong)(yong)戶報(bao)(bao)文(wen)(wen)拆分(fen)成若干幀(zhen)can協(xie)(xie)議(yi)幀(zhen)，通常(chang)情(qing)況(kuang)下，用(yong)(yong)戶數(shu)(shu)(shu)據報(bao)(bao)文(wen)(wen)都分(fen)為許多(duo)不同(tong)(tong)類(lei)型(xing)的(de)(de)數(shu)(shu)(shu)據，以(yi)(yi)讓can總(zong)(zong)線(xian)(xian)上(shang)的(de)(de)通信(xin)結點區(qu)分(fen)所接受(shou)到的(de)(de)數(shu)(shu)(shu)據類(lei)型(xing)，現有的(de)(de)數(shu)(shu)(shu)據幀(zhen)沒有幀(zhen)序號的(de)(de)標識，出現混亂時(shi)難以(yi)(yi)區(qu)分(fen)。因此，如何(he)區(qu)分(fen)用(yong)(yong)戶數(shu)(shu)(shu)據類(lei)型(xing)，以(yi)(yi)及(ji)(ji)如何(he)使(shi)(shi)can協(xie)(xie)議(yi)幀(zhen)的(de)(de)組織變得(de)簡單清晰、易于實現，就成為了(le)一個工程師不得(de)不面對(dui)的(de)(de)問(wen)題。
為了解(jie)(jie)決(jue)以上存(cun)在(zai)的問題，人(ren)們一(yi)直在(zai)尋求一(yi)種理想的技術解(jie)(jie)決(jue)方案。
技術實現要素：
本發明(ming)的(de)目的(de)是針對(dui)現有(you)技(ji)術(shu)的(de)不足(zu)，從(cong)而提供一種設計科學、簡(jian)單清晰、通用性高、穩(wen)定性強、識別快速準(zhun)確的(de)基于can2.0長報文(wen)數據(ju)標準(zhun)幀的(de)組織算法。
為(wei)(wei)(wei)了實現上述(shu)目的(de)，本發明所采用的(de)技術方案是：一種基于can2.0長報文(wen)數據標(biao)準幀(zhen)(zhen)的(de)組(zu)織(zhi)算法，標(biao)準幀(zhen)(zhen)的(de)11位標(biao)識符分(fen)為(wei)(wei)(wei)報文(wen)類(lei)型部分(fen)和幀(zhen)(zhen)序(xu)號(hao)部分(fen)，所述(shu)報文(wen)類(lei)型部分(fen)為(wei)(wei)(wei)高(gao)8位，所述(shu)幀(zhen)(zhen)序(xu)號(hao)部分(fen)為(wei)(wei)(wei)低3位。
基(ji)于(yu)上述，包括以下步驟：1）根據報(bao)文長度計算需要發(fa)送的總幀(zhen)(zhen)數；2）第(di)一(yi)個(ge)標準(zhun)幀(zhen)(zhen)記錄本次報(bao)文的總幀(zhen)(zhen)數，且第(di)一(yi)個(ge)標準(zhun)幀(zhen)(zhen)的幀(zhen)(zhen)序(xu)號為0；3）從第(di)二個(ge)標準(zhun)幀(zhen)(zhen)開始到最后一(yi)個(ge)標準(zhun)幀(zhen)(zhen)結束，其標準(zhun)幀(zhen)(zhen)的幀(zhen)(zhen)序(xu)號從1-7循環使用。
基于(yu)上述，總幀數(shu)的計算方(fang)法為n=((userdatalen+7)/8)+1其中(zhong)n為總幀數(shu)，userdatalen為報文字節數(shu)。
本發(fa)(fa)明相對現有(you)技(ji)術具有(you)突(tu)出(chu)的(de)(de)實質性(xing)特點(dian)和(he)顯(xian)著的(de)(de)進步，具體的(de)(de)說，本發(fa)(fa)明采用(yong)can2.0標(biao)準(zhun)幀(zhen)格式，該格式含有(you)11位標(biao)識符(fu)，將11位標(biao)識符(fu)分(fen)為(wei)(wei)兩部(bu)(bu)分(fen)，第一部(bu)(bu)分(fen)為(wei)(wei)高8位，用(yong)來存(cun)放用(yong)戶定(ding)義的(de)(de)數據報(bao)文的(de)(de)類型；第二部(bu)(bu)分(fen)為(wei)(wei)低3位，用(yong)來在(zai)發(fa)(fa)送can數據幀(zhen)時存(cun)放幀(zhen)序號(hao)用(yong)，接受(shou)can數據幀(zhen)時用(yong)以根據幀(zhen)序號(hao)先后順序組(zu)織用(yong)戶報(bao)文。其(qi)具有(you)設計科學、簡單清晰、通用(yong)性(xing)高、穩定(ding)性(xing)強、識別(bie)快速準(zhun)確的(de)(de)優點(dian)。
具體實施方式
下(xia)面通過具體實施(shi)方式(shi)，對本發明的技術方案做進一步的詳細描(miao)述。
一種基于can2.0長報(bao)(bao)文(wen)數(shu)(shu)(shu)據(ju)標(biao)準幀(zhen)(zhen)的(de)組織算法，采用can2.0標(biao)準幀(zhen)(zhen)格式進行數(shu)(shu)(shu)據(ju)傳輸，兼容can2.0a和can2.0b協議。將(jiang)標(biao)準幀(zhen)(zhen)的(de)11位(wei)(wei)標(biao)識(shi)符分(fen)(fen)為(wei)報(bao)(bao)文(wen)類型(xing)部(bu)分(fen)(fen)和幀(zhen)(zhen)序號(hao)(hao)部(bu)分(fen)(fen)，所(suo)述(shu)報(bao)(bao)文(wen)類型(xing)部(bu)分(fen)(fen)用于區分(fen)(fen)報(bao)(bao)文(wen)數(shu)(shu)(shu)據(ju)的(de)類型(xing)，所(suo)述(shu)報(bao)(bao)文(wen)類型(xing)部(bu)分(fen)(fen)為(wei)高8位(wei)(wei)，所(suo)述(shu)幀(zhen)(zhen)序號(hao)(hao)部(bu)分(fen)(fen)為(wei)低3位(wei)(wei)。當接(jie)收端接(jie)收到can數(shu)(shu)(shu)據(ju)幀(zhen)(zhen)后，通過取(qu)(qu)得11位(wei)(wei)標(biao)識(shi)符高8位(wei)(wei)解析出(chu)來(lai)報(bao)(bao)文(wen)類型(xing)，通過取(qu)(qu)得11位(wei)(wei)標(biao)識(shi)符的(de)低3位(wei)(wei)解析出(chu)來(lai)幀(zhen)(zhen)序號(hao)(hao)。根據(ju)報(bao)(bao)文(wen)類型(xing)和幀(zhen)(zhen)序號(hao)(hao)準確(que)判(pan)斷數(shu)(shu)(shu)據(ju)幀(zhen)(zhen)是(shi)否發生丟幀(zhen)(zhen)等混(hun)亂，如果發生混(hun)亂，則及時丟棄(qi)數(shu)(shu)(shu)據(ju)，避免(mian)數(shu)(shu)(shu)據(ju)錯誤。
優選地，該組織算法包括(kuo)以下步驟(zou)：1）根據報(bao)文長度計(ji)算需要發送的(de)總(zong)幀數；2）第(di)一(yi)(yi)個標(biao)(biao)準幀記錄(lu)本次報(bao)文的(de)總(zong)幀數，且第(di)一(yi)(yi)個標(biao)(biao)準幀的(de)幀序號為0；3）從第(di)二個標(biao)(biao)準幀開始到最后一(yi)(yi)個標(biao)(biao)準幀結束(shu)，其(qi)標(biao)(biao)準幀的(de)幀序號從1-7循環(huan)使用。
當接收(shou)端接收(shou)到can數據(ju)幀后(hou)，通過取得11位(wei)標識(shi)符(fu)高8位(wei)解(jie)析出(chu)來(lai)(lai)用戶報文類型，通過取得11位(wei)標識(shi)符(fu)的(de)(de)低(di)3位(wei)解(jie)析出(chu)來(lai)(lai)幀序(xu)號(hao)，如果(guo)幀序(xu)號(hao)為0，則該幀為第(di)1幀，根(gen)據(ju)該第(di)1幀的(de)(de)8字節內容解(jie)析得出(chu)本次接收(shou)后(hou)續還有多少幀。接收(shou)過程中(zhong)可(ke)通過判斷幀序(xu)號(hao)是(shi)否連續來(lai)(lai)識(shi)別出(chu)是(shi)否有丟(diu)幀。
優選地，總(zong)幀數的計(ji)算方法(fa)為n=((userdatalen+7)/8)+1，其中n為總(zong)幀數，userdatalen為報文字節數。
最(zui)后應(ying)(ying)當(dang)說明的(de)是:以(yi)上實(shi)施例僅用以(yi)說明本發(fa)(fa)(fa)明的(de)技(ji)(ji)術方(fang)(fang)案(an)而非對(dui)(dui)其限制；盡管參(can)照較佳實(shi)施例對(dui)(dui)本發(fa)(fa)(fa)明進(jin)(jin)行了詳細的(de)說明，所屬領域的(de)普通(tong)技(ji)(ji)術人員應(ying)(ying)當(dang)理解：依然(ran)可以(yi)對(dui)(dui)本發(fa)(fa)(fa)明的(de)具體實(shi)施方(fang)(fang)式進(jin)(jin)行修改或者對(dui)(dui)部分技(ji)(ji)術特征(zheng)進(jin)(jin)行等同替(ti)換；而不脫(tuo)離本發(fa)(fa)(fa)明技(ji)(ji)術方(fang)(fang)案(an)的(de)精(jing)神，其均應(ying)(ying)涵蓋在本發(fa)(fa)(fa)明請求保護的(de)技(ji)(ji)術方(fang)(fang)案(an)范圍當(dang)中。