本發明屬(shu)于關節電機結構，尤其涉及一種諧波減速(su)器與電機的安裝結構。

背景技術：

1、機(ji)器人(ren)技術的迅猛發展已經在多個領域引起了變革，從制(zhi)造業到醫療保健，再(zai)到日(ri)常生活。在機(ji)器人(ren)的運(yun)動控(kong)制(zhi)中，關節電機(ji)模組扮演著關鍵的角(jiao)色，它們為機(ji)器人(ren)的關節提供了動力和精確的運(yun)動控(kong)制(zhi)。

2、關(guan)節電(dian)(dian)機模組一般包括電(dian)(dian)機主體、減(jian)速(su)器、軸(zhou)承、控(kong)制器組件、外殼等部分,電(dian)(dian)機轉軸(zhou)與電(dian)(dian)機殼體之間的(de)軸(zhou)承需要過盈(ying)安裝，操作不當易造成零部件損傷(shang)，且(qie)現有(you)的(de)關(guan)節電(dian)(dian)機由于包含的(de)部件較多(duo)，需要分別將電(dian)(dian)機以及(ji)減(jian)速(su)器單(dan)獨組裝完成后(hou)再連接在一起，整個過程安裝步驟繁(fan)瑣，影響(xiang)組裝效率。

3、另外，現有的(de)(de)關(guan)節電(dian)機(ji)多(duo)數沒有對于輸出端(duan)(減速器輸出端(duan))的(de)(de)扭矩信息(xi)檢測功能，無(wu)法提高控制進度，小部分關(guan)節電(dian)機(ji)即使配(pei)置了扭矩傳感器，也(ye)(ye)會使得關(guan)節電(dian)機(ji)體(ti)積(ji)增加，結構(gou)更加復雜，同時裝(zhuang)配(pei)也(ye)(ye)更加繁瑣。

技術實現思路

1、為了解(jie)決上述技術問(wen)題，本(ben)發明的(de)(de)目(mu)的(de)(de)在于提(ti)供一(yi)種諧波減速器與電機的(de)(de)安裝(zhuang)結構，該(gai)結構安裝(zhuang)方便，且能提(ti)高關機電機的(de)(de)控(kong)制精度。

2、為了實現上述發明目的，本(ben)發明采(cai)用以下(xia)技術方案：

3、一(yi)(yi)種諧波減速(su)器與(yu)電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)安裝結構，包(bao)(bao)括(kuo)電機(ji)(ji)和諧波減速(su)器，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)電機(ji)(ji)包(bao)(bao)括(kuo)端(duan)(duan)板、殼(ke)(ke)體、定(ding)(ding)(ding)子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)芯、轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)以(yi)及(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)芯，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)芯固(gu)定(ding)(ding)(ding)在(zai)(zai)殼(ke)(ke)體內(nei)(nei)壁，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)芯固(gu)定(ding)(ding)(ding)在(zai)(zai)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)，且(qie)(qie)位于定(ding)(ding)(ding)子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)芯內(nei)(nei)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)端(duan)(duan)板固(gu)定(ding)(ding)(ding)在(zai)(zai)殼(ke)(ke)體的(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)端(duan)(duan)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)兩端(duan)(duan)分(fen)別通(tong)過軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)a、軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)b與(yu)端(duan)(duan)板、殼(ke)(ke)體轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)連(lian)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)諧波減速(su)器包(bao)(bao)括(kuo)波發生(sheng)器、柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)和鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)套設(she)(she)在(zai)(zai)波發生(sheng)器外(wai)(wai)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)套設(she)(she)在(zai)(zai)柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)外(wai)(wai)，且(qie)(qie)在(zai)(zai)波發生(sheng)器的(de)(de)(de)(de)推動(dong)下，柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)與(yu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)錯齒傳動(dong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)殼(ke)(ke)體一(yi)(yi)端(duan)(duan)的(de)(de)(de)(de)端(duan)(duan)面上(shang)設(she)(she)有(you)通(tong)孔，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)通(tong)孔的(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)設(she)(she)有(you)凸(tu)環，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)b的(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)的(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)側(ce)(ce)卡(ka)設(she)(she)在(zai)(zai)凸(tu)環內(nei)(nei)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)的(de)(de)(de)(de)另一(yi)(yi)側(ce)(ce)還(huan)扣設(she)(she)有(you)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)壓(ya)板，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)壓(ya)板通(tong)過螺(luo)栓與(yu)殼(ke)(ke)體的(de)(de)(de)(de)內(nei)(nei)端(duan)(duan)面固(gu)定(ding)(ding)(ding)，且(qie)(qie)螺(luo)栓貫穿殼(ke)(ke)體的(de)(de)(de)(de)內(nei)(nei)端(duan)(duan)面后與(yu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)固(gu)定(ding)(ding)(ding)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)與(yu)殼(ke)(ke)體的(de)(de)(de)(de)接(jie)觸面之間還(huan)設(she)(she)有(you)密(mi)封圈(quan)(quan)d，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)貫穿通(tong)孔后與(yu)波發生(sheng)器固(gu)定(ding)(ding)(ding)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)側(ce)(ce)還(huan)通(tong)過交(jiao)叉滾(gun)(gun)子(zi)(zi)(zi)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)連(lian)接(jie)有(you)扭矩傳感器，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)交(jiao)叉滾(gun)(gun)子(zi)(zi)(zi)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)包(bao)(bao)括(kuo)相互(hu)套接(jie)且(qie)(qie)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)設(she)(she)置的(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)內(nei)(nei)圈(quan)(quan)和軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)與(yu)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)內(nei)(nei)圈(quan)(quan)固(gu)定(ding)(ding)(ding)，且(qie)(qie)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)與(yu)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)之間還(huan)設(she)(she)有(you)密(mi)封環，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)扭矩傳感器包(bao)(bao)括(kuo)彈性(xing)(xing)基體、信號調理模(mo)塊(kuai)和應變片，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)彈性(xing)(xing)基體的(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)與(yu)軸(zhou)(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)固(gu)定(ding)(ding)(ding)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)彈性(xing)(xing)基體的(de)(de)(de)(de)內(nei)(nei)圈(quan)(quan)與(yu)柔(rou)輪(lun)(lun)(lun)固(gu)定(ding)(ding)(ding)。

4、作(zuo)為優選方案：所(suo)(suo)述扭矩(ju)傳(chuan)感(gan)器(qi)的外側還(huan)固定有t型軸，所(suo)(suo)述t形軸包括一體成型的中(zhong)間(jian)管和連接(jie)(jie)盤(pan)，連接(jie)(jie)盤(pan)設置(zhi)在(zai)中(zhong)間(jian)管的一端，所(suo)(suo)述連接(jie)(jie)盤(pan)的中(zhong)部還(huan)設有與(yu)中(zhong)間(jian)管連通的通孔，所(suo)(suo)述中(zhong)間(jian)管貫穿(chuan)扭矩(ju)傳(chuan)感(gan)器(qi)、諧(xie)波減速器(qi)以及轉軸。

5、作(zuo)為優選方案(an)：所(suo)述(shu)連接盤上還設有過(guo)線(xian)孔(kong)，所(suo)述(shu)信號調理(li)模塊的導線(xian)貫穿過(guo)線(xian)孔(kong)。

6、作為(wei)優選(xuan)方案：所述(shu)彈(dan)性基(ji)(ji)體(ti)的(de)(de)外圈為(wei)外法蘭盤，所述(shu)彈(dan)性基(ji)(ji)體(ti)的(de)(de)內圈為(wei)內法蘭盤，兩者通(tong)過應變(bian)梁(liang)連(lian)接，所述(shu)應變(bian)片設置在應變(bian)梁(liang)上，所述(shu)中(zhong)(zhong)間管的(de)(de)一端通(tong)過連(lian)接盤與外法蘭盤固定，所述(shu)中(zhong)(zhong)間管的(de)(de)一端通(tong)過軸瓦支撐在電機(ji)的(de)(de)轉軸中(zhong)(zhong)。

7、作為優(you)選方(fang)案：所述應變梁為多個，且沿(yan)圓周等距間(jian)隔設(she)置，相鄰的應變梁之間(jian)設(she)有凹槽，所述信(xin)號(hao)調理(li)模塊嵌(qian)設(she)在凹槽內。

8、作(zuo)為優選方案：所述中間(jian)管(guan)與轉軸(zhou)之間(jian)還設有密(mi)封(feng)圈b，且密(mi)封(feng)圈b位于軸(zhou)瓦的外側(ce)。

9、作為優選方案：所述轉軸(zhou)的(de)一端還(huan)設有用于對密封圈b進行限(xian)位的(de)安(an)裝座(zuo)。

10、作(zuo)為(wei)優選(xuan)方案：所(suo)述(shu)中間(jian)管貫(guan)穿內法蘭盤(pan)，中間(jian)管與連接(jie)盤(pan)的連接(jie)處與內法蘭盤(pan)之間(jian)還設有密封(feng)圈a。

11、作為優選方案：所述外法蘭盤與軸承(cheng)外圈相接觸的端面(mian)之間還設有密封圈c。

12、作為優選方(fang)案：所述(shu)外法(fa)蘭盤的(de)端(duan)面靠近外圍設有一圈凸沿，所述(shu)連(lian)接(jie)盤的(de)外側壁與凸沿的(de)內(nei)壁相抵。

13、本發明(ming)的轉軸(zhou)和(he)電機殼(ke)體(ti)通(tong)(tong)過軸(zhou)承(cheng)連(lian)接，且軸(zhou)承(cheng)通(tong)(tong)過電機殼(ke)體(ti)上的凸環和(he)軸(zhou)承(cheng)壓板進(jin)行限位安裝(zhuang)，整體(ti)安裝(zhuang)方便，不易(yi)損傷零件，且用于固(gu)(gu)(gu)定軸(zhou)承(cheng)壓板和(he)電機殼(ke)體(ti)的螺栓貫穿了(le)電機殼(ke)體(ti)，可直(zhi)接用于固(gu)(gu)(gu)定諧波(bo)減(jian)速(su)器(qi)(qi)(qi)，進(jin)一步簡(jian)化了(le)安裝(zhuang)步驟；另外(wai)(wai)，諧波(bo)減(jian)速(su)器(qi)(qi)(qi)通(tong)(tong)過軸(zhou)承(cheng)連(lian)接有(you)扭矩(ju)(ju)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)，將扭矩(ju)(ju)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)的外(wai)(wai)圈(quan)(quan)作為輸出(chu)端，通(tong)(tong)過扭矩(ju)(ju)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)可以(yi)精確地(di)檢測(ce)到(dao)關節電機輸出(chu)端的扭矩(ju)(ju)信息(xi)，同時軸(zhou)承(cheng)內(nei)圈(quan)(quan)與諧波(bo)減(jian)速(su)器(qi)(qi)(qi)的鋼輪固(gu)(gu)(gu)定，軸(zhou)承(cheng)外(wai)(wai)圈(quan)(quan)與扭矩(ju)(ju)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)的外(wai)(wai)圈(quan)(quan)固(gu)(gu)(gu)定，扭矩(ju)(ju)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)的內(nei)圈(quan)(quan)與柔(rou)輪固(gu)(gu)(gu)定，并由(you)柔(rou)輪驅動，整體(ti)結構緊湊，運行穩定。

技術特征：

1.一種諧波減速器(qi)(qi)與(yu)(yu)電機的(de)(de)(de)(de)(de)安裝結構，包括(kuo)(kuo)電機和(he)諧波減速器(qi)(qi)(8)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)電機包括(kuo)(kuo)端(duan)板(ban)(4)、殼(ke)(ke)(ke)體(ti)(ti)(ti)(5)、定(ding)子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)(tie)芯(xin)(500)、轉軸(zhou)(6)以及轉子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)(tie)芯(xin)(600)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)(tie)芯(xin)(500)固(gu)定(ding)在(zai)(zai)殼(ke)(ke)(ke)體(ti)(ti)(ti)(5)內(nei)(nei)(nei)壁(bi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)轉子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)(tie)芯(xin)(600)固(gu)定(ding)在(zai)(zai)轉軸(zhou)(6)上，且(qie)(qie)位于定(ding)子(zi)(zi)(zi)鐵(tie)(tie)(tie)芯(xin)(500)內(nei)(nei)(nei)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)端(duan)板(ban)(4)固(gu)定(ding)在(zai)(zai)殼(ke)(ke)(ke)體(ti)(ti)(ti)(5)的(de)(de)(de)(de)(de)一端(duan)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)轉軸(zhou)(6)的(de)(de)(de)(de)(de)兩端(duan)分別通(tong)過軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)a(46)、軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)b(64)與(yu)(yu)端(duan)板(ban)(4)、殼(ke)(ke)(ke)體(ti)(ti)(ti)(5)轉動(dong)連接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)諧波減速器(qi)(qi)包括(kuo)(kuo)波發(fa)生器(qi)(qi)、柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)(82)和(he)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)(83)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)(82)套設(she)在(zai)(zai)波發(fa)生器(qi)(qi)外(wai)(wai)(wai)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)(83)套設(she)在(zai)(zai)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)(82)外(wai)(wai)(wai)，且(qie)(qie)在(zai)(zai)波發(fa)生器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)推(tui)動(dong)下，柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)(82)與(yu)(yu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)(83)錯齒傳(chuan)動(dong)，其特征在(zai)(zai)于：所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)殼(ke)(ke)(ke)體(ti)(ti)(ti)(5)一端(duan)的(de)(de)(de)(de)(de)端(duan)面上設(she)有(you)通(tong)孔，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)通(tong)孔的(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)設(she)有(you)凸環(huan)(54)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)b(64)的(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)的(de)(de)(de)(de)(de)一側(ce)卡設(she)在(zai)(zai)凸環(huan)(54)內(nei)(nei)(nei)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)(64)外(wai)(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)的(de)(de)(de)(de)(de)另一側(ce)還扣設(she)有(you)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)壓板(ban)(63)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)壓板(ban)(63)通(tong)過螺(luo)栓(shuan)與(yu)(yu)殼(ke)(ke)(ke)體(ti)(ti)(ti)(5)的(de)(de)(de)(de)(de)內(nei)(nei)(nei)端(duan)面固(gu)定(ding)，且(qie)(qie)螺(luo)栓(shuan)貫穿(chuan)殼(ke)(ke)(ke)體(ti)(ti)(ti)(5)的(de)(de)(de)(de)(de)內(nei)(nei)(nei)端(duan)面后(hou)與(yu)(yu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)(83)固(gu)定(ding)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)(83)與(yu)(yu)殼(ke)(ke)(ke)體(ti)(ti)(ti)(5)的(de)(de)(de)(de)(de)接(jie)觸面之(zhi)間還設(she)有(you)密封(feng)圈(quan)(quan)(quan)d(800)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)轉軸(zhou)(6)貫穿(chuan)通(tong)孔后(hou)與(yu)(yu)波發(fa)生器(qi)(qi)固(gu)定(ding)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)(83)的(de)(de)(de)(de)(de)一側(ce)還通(tong)過交叉滾子(zi)(zi)(zi)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)連接(jie)有(you)扭矩傳(chuan)感器(qi)(qi)(9)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)交叉滾子(zi)(zi)(zi)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)包括(kuo)(kuo)相(xiang)互套接(jie)且(qie)(qie)轉動(dong)設(she)置的(de)(de)(de)(de)(de)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)內(nei)(nei)(nei)圈(quan)(quan)(quan)(85)和(he)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)外(wai)(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)(86)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)(83)與(yu)(yu)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)內(nei)(nei)(nei)圈(quan)(quan)(quan)(85)固(gu)定(ding)，且(qie)(qie)鋼(gang)(gang)輪(lun)(lun)(lun)(83)與(yu)(yu)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)外(wai)(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)(86)之(zhi)間還設(she)有(you)密封(feng)環(huan)(84)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)扭矩傳(chuan)感器(qi)(qi)(9)包括(kuo)(kuo)彈(dan)性(xing)基(ji)(ji)體(ti)(ti)(ti)、信(xin)號(hao)調理模塊(95)和(he)應變(bian)片(96)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)彈(dan)性(xing)基(ji)(ji)體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)與(yu)(yu)軸(zhou)承(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)外(wai)(wai)(wai)圈(quan)(quan)(quan)(86)固(gu)定(ding)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)彈(dan)性(xing)基(ji)(ji)體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)內(nei)(nei)(nei)圈(quan)(quan)(quan)與(yu)(yu)柔(rou)(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)(82)固(gu)定(ding)。

2.根據權利要求(qiu)1所(suo)(suo)述(shu)(shu)的(de)(de)一(yi)種諧(xie)波減速(su)器與(yu)電機(ji)的(de)(de)安裝(zhuang)結構，其特征在于(yu)：所(suo)(suo)述(shu)(shu)扭(niu)矩(ju)傳感器(9)的(de)(de)外側(ce)還固定有t型(xing)軸(zhou)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)t形軸(zhou)包括一(yi)體成型(xing)的(de)(de)中(zhong)間(jian)(jian)管(guan)(7)和連接盤(pan)(pan)(73)，連接盤(pan)(pan)(73)設(she)置在中(zhong)間(jian)(jian)管(guan)(7)的(de)(de)一(yi)端，所(suo)(suo)述(shu)(shu)連接盤(pan)(pan)的(de)(de)中(zhong)部還設(she)有與(yu)中(zhong)間(jian)(jian)管(guan)(7)連通(tong)的(de)(de)通(tong)孔(kong)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)中(zhong)間(jian)(jian)管(guan)(7)貫穿扭(niu)矩(ju)傳感器(9)、諧(xie)波減速(su)器(8)以及轉軸(zhou)(6)。

3.根據權利要求2所述的一種諧波減速器與電機的安裝結構(gou)，其特征在于：所述連(lian)接(jie)盤(73)上(shang)還設有過線(xian)(xian)孔(731)，所述信號調(diao)理模塊(kuai)(95)的導線(xian)(xian)(97)貫穿過線(xian)(xian)孔(731)。

4.根據權(quan)利(li)要(yao)求2所(suo)述(shu)的(de)(de)(de)一種諧波(bo)減速器與電(dian)機(ji)的(de)(de)(de)安裝結構，其特征在(zai)于：所(suo)述(shu)彈性基(ji)體的(de)(de)(de)外(wai)(wai)圈(quan)為(wei)(wei)外(wai)(wai)法蘭(lan)盤(pan)(93)，所(suo)述(shu)彈性基(ji)體的(de)(de)(de)內圈(quan)為(wei)(wei)內法蘭(lan)盤(pan)(91)，兩者通(tong)過應變(bian)梁(liang)(92)連接，所(suo)述(shu)應變(bian)片(96)設置在(zai)應變(bian)梁(liang)(92)上，所(suo)述(shu)中(zhong)間管(7)的(de)(de)(de)一端(duan)通(tong)過連接盤(pan)(73)與外(wai)(wai)法蘭(lan)盤(pan)(93)固定，所(suo)述(shu)中(zhong)間管(7)的(de)(de)(de)一端(duan)通(tong)過軸瓦(60)支撐在(zai)電(dian)機(ji)的(de)(de)(de)轉軸(6)中(zhong)。

5.根據權利要(yao)求4所(suo)述的一種諧波減速器與電機的安裝結構(gou)，其特征(zheng)在(zai)于：所(suo)述應變梁(92)為多個，且沿(yan)圓周等距間隔設(she)置，相(xiang)鄰的應變梁(92)之間設(she)有凹槽(94)，所(suo)述信號調理(li)模塊(kuai)(95)嵌設(she)在(zai)凹槽(94)內。

6.根據權利(li)要求(qiu)2所(suo)述的(de)一種(zhong)諧波減(jian)速器與電機(ji)的(de)安裝結構，其特征在(zai)于(yu)(yu)：所(suo)述中間管(guan)(7)與轉(zhuan)軸(zhou)(6)之間還(huan)設有(you)密(mi)封(feng)圈(quan)b(100)，且密(mi)封(feng)圈(quan)b(100)位(wei)于(yu)(yu)軸(zhou)瓦(60)的(de)外側。

7.根據權利要求6所(suo)述的(de)一種諧波減(jian)速器與(yu)電機的(de)安裝(zhuang)結構，其特(te)征在(zai)于(yu)：所(suo)述轉軸(zhou)(6)的(de)一端(duan)還設有(you)用于(yu)對密封圈b(100)進行限(xian)位的(de)安裝(zhuang)座(61)。

8.根據權(quan)利要求4所述的(de)一種諧(xie)波減速(su)器與電機的(de)安(an)裝結構，其特征(zheng)在于：所述中間管(guan)(7)貫(guan)穿內法(fa)蘭盤(91)，中間管(guan)(7)與連接盤(73)的(de)連接處與內法(fa)蘭盤(91)之間還(huan)設(she)有密封圈a(732)。

9.根(gen)據權利要求4所述(shu)的(de)一(yi)種(zhong)諧(xie)波(bo)減速器與(yu)電機的(de)安裝結構(gou)，其特征在于：所述(shu)外(wai)法(fa)蘭盤(pan)(93)與(yu)軸承外(wai)圈(quan)(86)相接觸的(de)端面之間還設有密封圈(quan)c(900)。

10.根(gen)據權(quan)利要求3所(suo)述(shu)的(de)一種(zhong)諧波減速(su)器與(yu)電機的(de)安裝結構，其特征在于：所(suo)述(shu)外法蘭盤(93)的(de)端面(mian)靠近外圍設有一圈凸沿，所(suo)述(shu)連接盤(73)的(de)外側壁(bi)與(yu)凸沿的(de)內壁(bi)相抵。

技術總結
本發明涉及一種諧波減速器與電機的安裝結構，電機包括端板、殼體、定子鐵芯、轉軸以及轉子鐵芯，諧波減速器包括波發生器、柔輪和鋼輪，殼體一端的端面上設有通孔，通孔的外圈設有凸環，軸承B的外圈的一側卡設在凸環內，軸承壓板扣設在軸承外圈的另一側，軸承壓板通過螺栓與殼體的內端面固定，且螺栓貫穿殼體的內端面后與鋼輪固定，轉軸貫穿通孔后與波發生器固定；鋼輪的一側還通過交叉滾子軸承連接有扭矩傳感器，本發明整體安裝方便，不易損傷零件，且用于固定軸承壓板和電機殼體的螺栓貫穿了電機殼體，可直接用于固定諧波減速器，進一步簡化了安裝步驟；另外，諧波減速器上的扭矩傳感器可以精確地檢測到關節電機輸出端的扭矩信息。

技術研發人員：高志川,張鴻,金啟前,銀均昌
受保護的技術使用者：浙江方德機器人關節科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/9/23