本(ben)發明屬于電(dian)力系統變電(dian)站運維，具體涉及一(yi)種(zhong)變電(dian)站運維自主巡檢(jian)系統。

背景技術：

1、變電站(zhan)是電網(wang)的重要組(zu)成部分，變電站(zhan)設備安全隱患(huan)和(he)設備缺陷對變電站(zhan)正常運(yun)行(xing)(xing)至關重要，因此需要對變電站(zhan)加強日常巡(xun)檢(jian)，一般例行(xing)(xing)巡(xun)檢(jian)需要保證每天至少2次，在遇到高溫天氣、大負荷運(yun)行(xing)(xing)和(he)新投入設備運(yun)行(xing)(xing)等特殊情況下，還需要提高巡(xun)檢(jian)次數。

2、目前(qian)大(da)部分電(dian)(dian)(dian)網還(huan)是(shi)依靠人(ren)(ren)工對變電(dian)(dian)(dian)設(she)(she)備(bei)進行巡(xun)檢(jian)(jian)，人(ren)(ren)工巡(xun)檢(jian)(jian)存(cun)在(zai)勞動(dong)(dong)強度大(da)、工作(zuo)效率低(di)、受人(ren)(ren)為(wei)因素影響大(da)，容易(yi)產(chan)生(sheng)(sheng)誤判和漏判等(deng)局限性，在(zai)超特高(gao)壓以及惡劣(lie)天氣(qi)條(tiao)件(jian)下，還(huan)會對巡(xun)檢(jian)(jian)人(ren)(ren)員身心產(chan)生(sheng)(sheng)較大(da)影響等(deng)問題；隨著智(zhi)(zhi)能電(dian)(dian)(dian)網的(de)建設(she)(she)，變電(dian)(dian)(dian)站(zhan)自動(dong)(dong)化水平(ping)也(ye)在(zai)不斷(duan)提(ti)高(gao)，變電(dian)(dian)(dian)站(zhan)內(nei)無(wu)(wu)人(ren)(ren)值守的(de)現(xian)狀也(ye)越(yue)來越(yue)普遍，于是(shi)智(zhi)(zhi)能巡(xun)檢(jian)(jian)方式正在(zai)逐漸取代(dai)傳統的(de)人(ren)(ren)工巡(xun)檢(jian)(jian)方式；現(xian)有的(de)智(zhi)(zhi)能巡(xun)檢(jian)(jian)方式以無(wu)(wu)軌機器人(ren)(ren)居多，無(wu)(wu)軌機器人(ren)(ren)通過定位導航(hang)技術(shu)按(an)預(yu)設(she)(she)路徑與定位點實現(xian)智(zhi)(zhi)能巡(xun)檢(jian)(jian)，使用時機動(dong)(dong)靈活，但(dan)無(wu)(wu)軌機器人(ren)(ren)身形一般不高(gao)，對較高(gao)位置處(chu)變電(dian)(dian)(dian)站(zhan)設(she)(she)備(bei)的(de)巡(xun)檢(jian)(jian)不便，同時存(cun)在(zai)冰雪(xue)天氣(qi)條(tiao)件(jian)下無(wu)(wu)法完(wan)成(cheng)巡(xun)檢(jian)(jian)以及自然環境有變化時可能定位失敗(bai)的(de)問題；為(wei)解決上述問題，開發一種(zhong)變電(dian)(dian)(dian)站(zhan)運(yun)維(wei)自主巡(xun)檢(jian)(jian)系統很有必要。

技術實現思路

1、本(ben)發明的(de)目的(de)是為了克服現(xian)有技(ji)術的(de)不足(zu)，而提供一種變(bian)電(dian)站運維自主巡(xun)檢(jian)(jian)系統，可自主且準確完(wan)成對變(bian)電(dian)站設備(bei)的(de)多頻次巡(xun)檢(jian)(jian)工(gong)作(zuo)，可兼容(rong)對高度位置不同處的(de)變(bian)電(dian)站設備(bei)進行巡(xun)檢(jian)(jian)，并適合一般的(de)冰雪天氣條件(jian)下(xia)使用。

2、本(ben)(ben)發明的(de)(de)目的(de)(de)是這樣(yang)實現的(de)(de)：一種變(bian)電站(zhan)運維自主巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)(jian)(jian)系統，包括(kuo)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)(jian)(jian)機(ji)(ji)器人(ren)本(ben)(ben)體，還包括(kuo)定(ding)位裝(zhuang)(zhuang)置、驅動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)置、伸縮支撐架(jia)和空心軌(gui)道，所述(shu)(shu)(shu)(shu)空心軌(gui)道通(tong)過(guo)若(ruo)干個所述(shu)(shu)(shu)(shu)伸縮支撐架(jia)架(jia)設于地(di)面上，所述(shu)(shu)(shu)(shu)空心軌(gui)道內設有所述(shu)(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)置，所述(shu)(shu)(shu)(shu)空心軌(gui)道的(de)(de)上端設有可(ke)(ke)在所述(shu)(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)驅動(dong)(dong)下沿所述(shu)(shu)(shu)(shu)空心軌(gui)道往(wang)返移(yi)動(dong)(dong)的(de)(de)所述(shu)(shu)(shu)(shu)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)(jian)(jian)機(ji)(ji)器人(ren)本(ben)(ben)體，且所述(shu)(shu)(shu)(shu)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)(jian)(jian)機(ji)(ji)器人(ren)本(ben)(ben)體在往(wang)返移(yi)動(dong)(dong)過(guo)程(cheng)中可(ke)(ke)通(tong)過(guo)所述(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)位裝(zhuang)(zhuang)置進行準(zhun)確定(ding)位，所述(shu)(shu)(shu)(shu)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)(jian)(jian)機(ji)(ji)器人(ren)本(ben)(ben)體的(de)(de)前(qian)后端可(ke)(ke)拆卸式(shi)安(an)裝(zhuang)(zhuang)有兩個可(ke)(ke)跟(gen)隨所述(shu)(shu)(shu)(shu)巡(xun)(xun)(xun)檢(jian)(jian)(jian)機(ji)(ji)器人(ren)本(ben)(ben)體往(wang)返移(yi)動(dong)(dong)的(de)(de)除冰裝(zhuang)(zhuang)置。

3、優選(xuan)的(de)(de)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)驅動(dong)裝(zhuang)置包括設于所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)空(kong)心(xin)軌(gui)道(dao)內(nei)的(de)(de)車(che)(che)(che)架(jia)、雙(shuang)輸出電機和下滾(gun)輪，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)車(che)(che)(che)架(jia)的(de)(de)下端設有(you)四個(ge)對稱的(de)(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)下滾(gun)輪，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)車(che)(che)(che)架(jia)上(shang)(shang)位于其后(hou)端的(de)(de)兩個(ge)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)下滾(gun)輪之(zhi)間設有(you)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)雙(shuang)輸出電機，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)車(che)(che)(che)架(jia)可在所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)雙(shuang)輸出電機的(de)(de)驅動(dong)下通過四個(ge)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)下滾(gun)輪沿所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)空(kong)心(xin)軌(gui)道(dao)往(wang)返移(yi)(yi)動(dong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)空(kong)心(xin)軌(gui)道(dao)的(de)(de)上(shang)(shang)端中心(xin)開設有(you)匹(pi)配(pei)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)車(che)(che)(che)架(jia)往(wang)返移(yi)(yi)動(dong)軌(gui)跡設置的(de)(de)長矩(ju)形孔(kong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)車(che)(che)(che)架(jia)的(de)(de)上(shang)(shang)端設有(you)穿(chuan)過所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)長矩(ju)形孔(kong)后(hou)上(shang)(shang)端設有(you)移(yi)(yi)動(dong)平(ping)臺的(de)(de)移(yi)(yi)動(dong)支撐架(jia)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)移(yi)(yi)動(dong)平(ping)臺上(shang)(shang)安裝(zhuang)有(you)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)巡檢機器人本體(ti)。

4、優(you)選的(de)，所(suo)述車架的(de)上(shang)端(duan)對應四個所(suo)述下滾(gun)輪(lun)的(de)位(wei)置處設(she)有四個一一對應的(de)上(shang)滾(gun)輪(lun)，所(suo)述空心(xin)軌道的(de)上(shang)端(duan)內側設(she)有兩條位(wei)于所(suo)述上(shang)滾(gun)輪(lun)內側的(de)限位(wei)條，所(suo)述限位(wei)條的(de)下端(duan)距離所(suo)述車架的(de)上(shang)端(duan)一定(ding)距離設(she)置。

5、優選的(de)，所(suo)述(shu)空心(xin)軌道的(de)下(xia)(xia)端兩側設有兩條向下(xia)(xia)突起且匹配四(si)個(ge)(ge)所(suo)述(shu)下(xia)(xia)滾(gun)輪往(wang)返移(yi)動(dong)軌跡設置(zhi)的(de)限位槽，四(si)個(ge)(ge)所(suo)述(shu)下(xia)(xia)滾(gun)輪的(de)下(xia)(xia)部(bu)容納于所(suo)述(shu)限位槽內。

6、優選的(de)，所(suo)(suo)述(shu)空(kong)心軌道的(de)下端位(wei)(wei)于(yu)兩(liang)條所(suo)(suo)述(shu)限位(wei)(wei)槽之間(jian)設置為弧形結構，所(suo)(suo)述(shu)限位(wei)(wei)槽的(de)底部設有(you)若干均(jun)勻(yun)分布(bu)的(de)導(dao)流孔。

7、優選的(de)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)定(ding)位裝置(zhi)包括光(guang)(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)(kai)關和(he)u形支(zhi)座，所(suo)(suo)述(shu)(shu)弧(hu)形結(jie)構的(de)下端通過(guo)多個所(suo)(suo)述(shu)(shu)u形支(zhi)座一一對應安(an)裝有(you)多個沿所(suo)(suo)述(shu)(shu)空心軌道中(zhong)心線方向設置(zhi)的(de)所(suo)(suo)述(shu)(shu)光(guang)(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)(kai)關，所(suo)(suo)述(shu)(shu)弧(hu)形結(jie)構上對應于(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)光(guang)(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)(kai)關的(de)位置(zhi)處開(kai)(kai)(kai)設有(you)匹配所(suo)(suo)述(shu)(shu)光(guang)(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)(kai)關設置(zhi)的(de)透明過(guo)光(guang)(guang)(guang)窗，所(suo)(suo)述(shu)(shu)車架的(de)下端設有(you)匹配所(suo)(suo)述(shu)(shu)光(guang)(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)(kai)關開(kai)(kai)(kai)關距(ju)離設置(zhi)的(de)擋(dang)光(guang)(guang)(guang)板。

8、優(you)選的(de)，所(suo)(suo)述(shu)車架的(de)底(di)部位于(yu)所(suo)(suo)述(shu)擋(dang)光板的(de)前方設有(you)用于(yu)清掃所(suo)(suo)述(shu)透明過光窗的(de)清掃刷。

9、優(you)選(xuan)的(de)(de)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)除冰裝置包括(kuo)電加熱(re)絲(si)(si)組和微型(xing)高(gao)速風(feng)(feng)機(ji)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)移動(dong)平臺上位于所(suo)(suo)述(shu)(shu)巡檢機(ji)器人本體(ti)的(de)(de)前后端設(she)有(you)兩(liang)個(ge)對稱的(de)(de)加熱(re)腔(qiang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)加熱(re)腔(qiang)的(de)(de)內側設(she)有(you)帶過濾網的(de)(de)進風(feng)(feng)口，所(suo)(suo)述(shu)(shu)加熱(re)腔(qiang)內設(she)有(you)所(suo)(suo)述(shu)(shu)電加熱(re)絲(si)(si)組，所(suo)(suo)述(shu)(shu)加熱(re)腔(qiang)的(de)(de)外側向外朝所(suo)(suo)述(shu)(shu)空心軌(gui)道方向傾斜設(she)置后其外側設(she)有(you)多個(ge)均勻分(fen)布(bu)的(de)(de)所(suo)(suo)述(shu)(shu)微型(xing)高(gao)速風(feng)(feng)機(ji)。

10、優(you)選的(de)，所述車架的(de)下端(duan)前部(bu)設有匹配(pei)所述雙(shuang)輸出電機設置的(de)配(pei)重塊。

11、由于采(cai)用(yong)了上述技術(shu)方(fang)案，本(ben)發明的(de)有益(yi)效(xiao)果是：本(ben)發明采(cai)用(yong)定(ding)(ding)(ding)位(wei)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)、驅動(dong)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)、伸(shen)縮(suo)支(zhi)(zhi)撐架和(he)空(kong)心軌道，其(qi)中伸(shen)縮(suo)支(zhi)(zhi)撐架可(ke)(ke)(ke)將巡檢(jian)(jian)(jian)(jian)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)支(zhi)(zhi)離于地(di)(di)面一定(ding)(ding)(ding)高(gao)度處(chu)(chu)，抬(tai)高(gao)了巡檢(jian)(jian)(jian)(jian)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)工(gong)(gong)(gong)(gong)作位(wei)置(zhi)高(gao)度，方(fang)便兼容對(dui)較高(gao)位(wei)置(zhi)處(chu)(chu)的(de)變(bian)(bian)電(dian)(dian)站(zhan)(zhan)設(she)備進行(xing)巡檢(jian)(jian)(jian)(jian)，同時支(zhi)(zhi)離于地(di)(di)面一定(ding)(ding)(ding)高(gao)度并結合定(ding)(ding)(ding)位(wei)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)后可(ke)(ke)(ke)排除自然環境變(bian)(bian)化對(dui)定(ding)(ding)(ding)位(wei)導航技術(shu)的(de)影(ying)響(xiang)，保(bao)證定(ding)(ding)(ding)位(wei)有效(xiao)并提高(gao)定(ding)(ding)(ding)位(wei)精度與準(zhun)確(que)度，其(qi)中驅動(dong)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)和(he)空(kong)心軌道可(ke)(ke)(ke)使巡檢(jian)(jian)(jian)(jian)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)自主往(wang)返移動(dong)，無需人(ren)工(gong)(gong)(gong)(gong)現場干預，在主控制器(qi)(qi)(qi)的(de)控制下(xia)自動(dong)完(wan)成對(dui)變(bian)(bian)電(dian)(dian)站(zhan)(zhan)設(she)備的(de)自主巡檢(jian)(jian)(jian)(jian)工(gong)(gong)(gong)(gong)作；本(ben)發明采(cai)用(yong)前后兩(liang)個除冰(bing)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)，用(yong)于協助巡檢(jian)(jian)(jian)(jian)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)在往(wang)返移動(dong)的(de)工(gong)(gong)(gong)(gong)作過程(cheng)中對(dui)空(kong)心軌道進行(xing)冰(bing)雪(xue)清除，保(bao)證冰(bing)雪(xue)天氣(qi)條件下(xia)仍能完(wan)成自主巡檢(jian)(jian)(jian)(jian)工(gong)(gong)(gong)(gong)作。

技術特征：

1.一種(zhong)變電站運維自(zi)主巡檢(jian)系統，包括(kuo)巡檢(jian)機器(qi)(qi)人本體，其(qi)特征在于：還包括(kuo)定(ding)位裝置(zhi)、驅動(dong)(dong)裝置(zhi)、伸縮支撐架(jia)和空心軌(gui)(gui)道，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)空心軌(gui)(gui)道通(tong)過(guo)若干個所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)伸縮支撐架(jia)架(jia)設(she)于地面上(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)空心軌(gui)(gui)道內設(she)有(you)(you)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)裝置(zhi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)空心軌(gui)(gui)道的(de)上(shang)端設(she)有(you)(you)可(ke)在所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)裝置(zhi)的(de)驅動(dong)(dong)下沿(yan)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)空心軌(gui)(gui)道往(wang)(wang)返(fan)移(yi)動(dong)(dong)的(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)巡檢(jian)機器(qi)(qi)人本體，且(qie)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)巡檢(jian)機器(qi)(qi)人本體在往(wang)(wang)返(fan)移(yi)動(dong)(dong)過(guo)程中可(ke)通(tong)過(guo)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)定(ding)位裝置(zhi)進行(xing)準確定(ding)位，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)巡檢(jian)機器(qi)(qi)人本體的(de)前后(hou)端可(ke)拆卸式安裝有(you)(you)兩個可(ke)跟隨所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)巡檢(jian)機器(qi)(qi)人本體往(wang)(wang)返(fan)移(yi)動(dong)(dong)的(de)除冰裝置(zhi)。

2.根(gen)據權(quan)利要求1所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)變(bian)電(dian)站運維自主巡檢系(xi)統，其(qi)特征在于(yu)：所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)裝置包括設于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)空(kong)心軌(gui)道內的(de)(de)車架(jia)(jia)、雙輸出(chu)電(dian)機(ji)和下(xia)(xia)(xia)滾輪，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)車架(jia)(jia)的(de)(de)下(xia)(xia)(xia)端設有(you)(you)四個(ge)對稱(cheng)的(de)(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)下(xia)(xia)(xia)滾輪，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)車架(jia)(jia)上(shang)位于(yu)其(qi)后端的(de)(de)兩個(ge)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)下(xia)(xia)(xia)滾輪之間設有(you)(you)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)雙輸出(chu)電(dian)機(ji)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)車架(jia)(jia)可在所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)雙輸出(chu)電(dian)機(ji)的(de)(de)驅動(dong)(dong)下(xia)(xia)(xia)通過四個(ge)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)下(xia)(xia)(xia)滾輪沿(yan)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)空(kong)心軌(gui)道往返移(yi)動(dong)(dong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)空(kong)心軌(gui)道的(de)(de)上(shang)端中(zhong)心開設有(you)(you)匹配所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)車架(jia)(jia)往返移(yi)動(dong)(dong)軌(gui)跡設置的(de)(de)長矩(ju)形(xing)孔，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)車架(jia)(jia)的(de)(de)上(shang)端設有(you)(you)穿(chuan)過所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)長矩(ju)形(xing)孔后上(shang)端設有(you)(you)移(yi)動(dong)(dong)平臺的(de)(de)移(yi)動(dong)(dong)支撐架(jia)(jia)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)移(yi)動(dong)(dong)平臺上(shang)安裝有(you)(you)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)巡檢機(ji)器人本體。

3.根據(ju)權(quan)利要求2所(suo)述(shu)(shu)(shu)的(de)變電(dian)站運維自主巡(xun)檢(jian)系統，其特征在于：所(suo)述(shu)(shu)(shu)車架的(de)上(shang)(shang)端(duan)對應(ying)四個(ge)所(suo)述(shu)(shu)(shu)下滾(gun)(gun)輪的(de)位(wei)(wei)置處設(she)(she)有四個(ge)一一對應(ying)的(de)上(shang)(shang)滾(gun)(gun)輪，所(suo)述(shu)(shu)(shu)空心軌道(dao)的(de)上(shang)(shang)端(duan)內(nei)側設(she)(she)有兩條(tiao)位(wei)(wei)于所(suo)述(shu)(shu)(shu)上(shang)(shang)滾(gun)(gun)輪內(nei)側的(de)限(xian)位(wei)(wei)條(tiao)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)限(xian)位(wei)(wei)條(tiao)的(de)下端(duan)距離所(suo)述(shu)(shu)(shu)車架的(de)上(shang)(shang)端(duan)一定距離設(she)(she)置。

4.根(gen)據(ju)權(quan)利要求2所述(shu)的變電站運維自主巡檢系統，其(qi)特征在于(yu)：所述(shu)空(kong)心軌道的下端(duan)兩側設(she)有兩條向(xiang)下突起且(qie)匹(pi)配四個所述(shu)下滾輪往返移動軌跡設(she)置的限(xian)位(wei)槽(cao)，四個所述(shu)下滾輪的下部容納于(yu)所述(shu)限(xian)位(wei)槽(cao)內。

5.根據權利(li)要求4所(suo)(suo)(suo)述(shu)的(de)變電站運(yun)維自(zi)主巡檢系統，其特征在于：所(suo)(suo)(suo)述(shu)空心軌(gui)道的(de)下端位于兩(liang)條所(suo)(suo)(suo)述(shu)限(xian)位槽(cao)(cao)之間設(she)置為(wei)弧形(xing)結構，所(suo)(suo)(suo)述(shu)限(xian)位槽(cao)(cao)的(de)底部設(she)有若干均(jun)勻(yun)分布的(de)導(dao)流孔(kong)。

6.根據權(quan)利要求5所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)變電(dian)站(zhan)運(yun)維(wei)自主巡(xun)檢(jian)系統，其(qi)特征在于(yu)：所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)定位(wei)裝置(zhi)(zhi)包括光(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)關和u形(xing)支座(zuo)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)弧形(xing)結構的(de)(de)(de)下端(duan)通過(guo)多個所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)u形(xing)支座(zuo)一一對(dui)應(ying)安裝有多個沿所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)空心軌道中心線方向設置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)光(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)關，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)弧形(xing)結構上對(dui)應(ying)于(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)光(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)關的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)(zhi)處(chu)開(kai)(kai)設有匹(pi)配所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)光(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)關設置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)透明過(guo)光(guang)(guang)窗，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)車架的(de)(de)(de)下端(duan)設有匹(pi)配所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)光(guang)(guang)電(dian)開(kai)(kai)關開(kai)(kai)關距離設置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)擋光(guang)(guang)板。

7.根(gen)據權利要求6所述(shu)的變電(dian)站(zhan)運(yun)維自主巡檢系統，其特(te)征(zheng)在于(yu)(yu)：所述(shu)車(che)架的底部位(wei)于(yu)(yu)所述(shu)擋光(guang)板的前方設有用于(yu)(yu)清(qing)掃所述(shu)透(tou)明(ming)過(guo)光(guang)窗的清(qing)掃刷。

8.根據權利要求2所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)的(de)變(bian)電站運(yun)維自主(zhu)巡(xun)檢系(xi)統，其特(te)征(zheng)在(zai)于(yu)：所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)除(chu)冰裝(zhuang)置包括電加熱絲組和(he)微型(xing)高速風機(ji)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)移動平臺上位于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)巡(xun)檢機(ji)器(qi)人本體(ti)的(de)前后端(duan)設(she)有兩(liang)個對稱的(de)加熱腔，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)加熱腔的(de)內(nei)側(ce)(ce)設(she)有帶過濾網的(de)進風口(kou)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)加熱腔內(nei)設(she)有所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)電加熱絲組，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)加熱腔的(de)外側(ce)(ce)向外朝所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)空心(xin)軌道方向傾斜(xie)設(she)置后其外側(ce)(ce)設(she)有多個均勻分布的(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)微型(xing)高速風機(ji)。

9.根據權利要求2所述的(de)變電站運維(wei)自主(zhu)巡檢系統，其特征在于：所述車架的(de)下端前(qian)部設(she)有匹配所述雙輸出(chu)電機設(she)置的(de)配重塊。

技術總結
本發明公開了一種變電站運維自主巡檢系統，屬于電力系統變電站運維技術領域，巡檢系統包括巡檢機器人本體、定位裝置、驅動裝置、伸縮支撐架和空心軌道，所述空心軌道通過若干個所述伸縮支撐架架設于地面上，所述空心軌道內設有所述驅動裝置，所述空心軌道的上端設有可在所述驅動裝置的驅動下沿所述空心軌道往返移動的所述巡檢機器人本體，且所述巡檢機器人本體在往返移動過程中可通過所述定位裝置進行準確定位，所述巡檢機器人本體的前后端可拆卸式安裝有兩個可跟隨所述巡檢機器人本體往返移動的除冰裝置；本發明可自主且準確完成對變電站設備的多頻次巡檢工作，可兼容對高度位置不同處的變電站設備進行巡檢，并適合一般的冰雪天氣條件下使用。

技術研發人員：司亞軍,栗世鵬,呂春亮,路建輝,王世紅
受保護的技術使用者：國網河南省電力公司長葛市供電公司
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19