本發明(ming)涉及(ji)一種(zhong)電機堵轉保護控制(zhi)方法。

背景技術：

驅動器拖動交流電機時常出現堵轉(zhuan)。在沖床以(yi)及壓力(li)機系統中，堵轉(zhuan)現象尤為突出，并且在調(diao)整模(mo)具(ju)以(yi)及更換目標材質的時候會頻繁發生(sheng)。

電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)堵轉(zhuan)情(qing)況(kuang)(kuang)通常發(fa)生在(zai)兩種狀(zhuang)態下(xia)，一(yi)種是(shi)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)啟(qi)(qi)動(dong)時(shi)；另(ling)外一(yi)種則是(shi)在(zai)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)運行(xing)過(guo)程中(zhong)。在(zai)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)啟(qi)(qi)動(dong)時(shi)的(de)堵轉(zhuan)具有零速(su)(su)或極(ji)低速(su)(su)的(de)特(te)點，電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)如果啟(qi)(qi)動(dong)時(shi)就(jiu)需要克服(fu)較高的(de)轉(zhuan)矩和慣量，由(you)于(yu)此時(shi)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)過(guo)載(zai)能力相對(dui)較差(cha)，因此發(fa)熱較為(wei)嚴重。而在(zai)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)運行(xing)過(guo)程中(zhong)出現堵轉(zhuan)情(qing)況(kuang)(kuang)較為(wei)特(te)殊，由(you)于(yu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)已(yi)經具有一(yi)定的(de)初速(su)(su)度(du)，堵轉(zhuan)后因負載(zai)工(gong)況(kuang)(kuang)的(de)不(bu)同電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)發(fa)熱情(qing)況(kuang)(kuang)也會各(ge)有差(cha)別(bie)。

出現堵轉后(hou)，驅動(dong)(dong)器(qi)內電(dian)(dian)流急劇增(zeng)(zeng)大并出現發熱，直至到(dao)達(da)驅動(dong)(dong)器(qi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)物理承載(zai)上(shang)限。常(chang)見的(de)解決辦法(fa)是(shi)：（1）將模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)增(zeng)(zeng)大，變相(xiang)提高模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)容量，其(qi)缺陷在(zai)(zai)(zai)于浪費模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)資源；（2）設定電(dian)(dian)流上(shang)限值(zhi)(zhi)，到(dao)達(da)之后(hou)驅動(dong)(dong)器(qi)為(wei)保(bao)(bao)護(hu)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)而自動(dong)(dong)跳轉為(wei)保(bao)(bao)護(hu)模(mo)(mo)(mo)式(shi)，其(qi)缺陷在(zai)(zai)(zai)于：電(dian)(dian)機使(shi)用工況較為(wei)復雜，限定值(zhi)(zhi)難(nan)以確定，設置過(guo)高會浪費模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)資源，過(guo)低則驅動(dong)(dong)器(qi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)或者電(dian)(dian)機易受損，并且，常(chang)規(gui)的(de)保(bao)(bao)護(hu)模(mo)(mo)(mo)式(shi)是(shi)直接讓電(dian)(dian)機斷電(dian)(dian)，但是(shi)這樣操作對于具有位能性負載(zai)以及其(qi)它機械勢能存(cun)在(zai)(zai)(zai)的(de)情(qing)況下是(shi)相(xiang)當危險的(de)，而對于不具有機械勢能的(de)工況，直接斷電(dian)(dian)也存(cun)在(zai)(zai)(zai)傷害(hai)系統(tong)附(fu)件的(de)潛在(zai)(zai)(zai)隱患。

技術實現要素：

本(ben)發(fa)明提出(chu)了(le)一(yi)種電(dian)機堵轉(zhuan)保(bao)護控制方(fang)法，其(qi)目的(de)是：在不改變(bian)驅動(dong)器硬件(jian)配置的(de)前提下，控制堵轉(zhuan)后(hou)的(de)發(fa)熱。

本發明技術方案如下：

電(dian)機(ji)堵轉(zhuan)(zhuan)保護控(kong)制方法(fa)，在交直交變頻驅動器的主(zhu)控(kong)程序中設置堵轉(zhuan)(zhuan)監測模塊(kuai)和堵轉(zhuan)(zhuan)處理模塊(kuai)；

所述堵(du)(du)轉監測模(mo)塊根據(ju)直流母線(xian)電壓的變化趨勢(shi)判定是否發生堵(du)(du)轉并判斷堵(du)(du)轉的類型；

發現堵(du)轉后，堵(du)轉處理模塊通過階梯(ti)式降(jiang)低電(dian)機(ji)電(dian)流的(de)方式降(jiang)低電(dian)機(ji)的(de)發熱風險。

作為上述方法的進一步改進：實時(shi)監(jian)測電(dian)機直流(liu)母線電(dian)壓值，并實時(shi)計(ji)算直流(liu)電(dian)壓相(xiang)對(dui)于時(shi)間的一階導數(shu)d1和二階導數(shu)d2；

如果電機處于(yu)啟動(dong)階段、d1小于(yu)0、d1絕對值(zhi)(zhi)大于(yu)預(yu)設的(de)一(yi)(yi)階閾(yu)值(zhi)(zhi)一(yi)(yi)、d2小于(yu)0、同(tong)時d2絕對值(zhi)(zhi)大于(yu)預(yu)設的(de)二階閾(yu)值(zhi)(zhi)一(yi)(yi)，則判定為(wei)啟動(dong)堵轉；

如(ru)果電機的(de)(de)轉速低于(yu)(yu)預設的(de)(de)電機高低轉速分界值(zhi)(zhi)、d1小于(yu)(yu)0、d1絕對(dui)值(zhi)(zhi)大(da)于(yu)(yu)預設的(de)(de)一階(jie)閾值(zhi)(zhi)二(er)、d2小于(yu)(yu)0、同時d2絕對(dui)值(zhi)(zhi)大(da)于(yu)(yu)預設的(de)(de)二(er)階(jie)閾值(zhi)(zhi)二(er)，則判(pan)定為低速堵轉；

如果電(dian)機(ji)的(de)(de)轉(zhuan)速(su)(su)高于(yu)(yu)(yu)預設的(de)(de)電(dian)機(ji)高低(di)轉(zhuan)速(su)(su)分界值(zhi)、d1大(da)于(yu)(yu)(yu)0、d1絕對(dui)值(zhi)大(da)于(yu)(yu)(yu)預設的(de)(de)一階(jie)閾值(zhi)三(san)、d2大(da)于(yu)(yu)(yu)0、同時d2絕對(dui)值(zhi)大(da)于(yu)(yu)(yu)預設的(de)(de)二(er)階(jie)閾值(zhi)三(san)，則判定為高速(su)(su)堵轉(zhuan)；所(suo)述一階(jie)閾值(zhi)三(san)和二(er)階(jie)閾值(zhi)三(san)的(de)(de)設定原則為：當時d1大(da)于(yu)(yu)(yu)0、絕對(dui)值(zhi)等于(yu)(yu)(yu)預設的(de)(de)一階(jie)閾值(zhi)三(san)且d2大(da)于(yu)(yu)(yu)0、絕對(dui)值(zhi)等于(yu)(yu)(yu)二(er)階(jie)閾值(zhi)三(san)時，電(dian)機(ji)狀(zhuang)態(tai)(tai)仍未達(da)到警報跳保(bao)護的(de)(de)狀(zhuang)態(tai)(tai)。

作為上述方法的進一步改進：當電(dian)機出現(xian)低速(su)堵(du)(du)(du)轉或高(gao)速(su)堵(du)(du)(du)轉時，堵(du)(du)(du)轉處理模塊(kuai)首先(xian)提高(gao)電(dian)機的輸入電(dian)流進行沖擊(ji)，如(ru)果沖擊(ji)后(hou)電(dian)機仍(reng)處于堵(du)(du)(du)轉狀態(tai)，再通過階梯式降低電(dian)機電(dian)流的方式降低電(dian)機發熱風險。

作為(wei)上(shang)述方法的進一步改進：如(ru)果電(dian)(dian)機被判定為(wei)啟(qi)動堵轉(zhuan)，首先限(xian)制(zhi)(zhi)電(dian)(dian)機輸(shu)入電(dian)(dian)流至額定電(dian)(dian)流的1.2倍(bei)，持續3秒后，限(xian)制(zhi)(zhi)電(dian)(dian)機輸(shu)入電(dian)(dian)流至額定電(dian)(dian)流的0.6倍(bei)。

作為上述方法的(de)(de)進(jin)一(yi)步改進(jin)：如果電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)被判定為低速堵轉(zhuan)，首先提高電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)輸入(ru)電(dian)(dian)(dian)(dian)流進(jin)行沖擊(ji)，如果沖擊(ji)后(hou)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)仍處(chu)于(yu)堵轉(zhuan)狀(zhuang)態，則限制(zhi)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)輸入(ru)電(dian)(dian)(dian)(dian)流至額定電(dian)(dian)(dian)(dian)流的(de)(de)1.2倍，持續(xu)3秒后(hou)，限制(zhi)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)輸入(ru)電(dian)(dian)(dian)(dian)流至額定電(dian)(dian)(dian)(dian)流的(de)(de)0.6倍。

作為(wei)上述方法(fa)的進(jin)一步(bu)改進(jin)：如果電(dian)機(ji)被(bei)判定為(wei)高(gao)速堵轉(zhuan)，首先提高(gao)電(dian)機(ji)的輸(shu)入(ru)(ru)(ru)電(dian)流(liu)進(jin)行沖(chong)擊，如果沖(chong)擊后電(dian)機(ji)仍處于(yu)堵轉(zhuan)狀態(tai)，則限制電(dian)機(ji)輸(shu)入(ru)(ru)(ru)電(dian)流(liu)至(zhi)額定電(dian)流(liu)的1倍(bei)，持續3秒后，限制電(dian)機(ji)輸(shu)入(ru)(ru)(ru)電(dian)流(liu)至(zhi)額定電(dian)流(liu)的0.6倍(bei)。

作為上(shang)述方法的進(jin)一步(bu)(bu)改進(jin)：限制(zhi)電機輸(shu)入(ru)電流至(zhi)(zhi)額定電流的0.6倍之后，進(jin)一步(bu)(bu)限制(zhi)電機輸(shu)入(ru)電流至(zhi)(zhi)額定電流的0.15倍。

相(xiang)(xiang)對(dui)于現有(you)技術，本發(fa)(fa)明(ming)具(ju)有(you)以下(xia)積極(ji)效(xiao)(xiao)果：（1）本發(fa)(fa)明(ming)在(zai)(zai)不改(gai)變硬件(jian)配置的(de)(de)(de)情況下(xia)，通過(guo)在(zai)(zai)主(zhu)控制(zhi)(zhi)程序(xu)中(zhong)設置堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)監(jian)測模塊和(he)(he)堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)處理(li)模塊實現了堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)的(de)(de)(de)監(jian)測和(he)(he)處理(li)，對(dui)堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)發(fa)(fa)熱實現了有(you)效(xiao)(xiao)控制(zhi)(zhi)；（2）本發(fa)(fa)明(ming)通過(guo)監(jian)測直流(liu)母線(xian)電(dian)(dian)(dian)(dian)壓并進行(xing)求一(yi)階(jie)導和(he)(he)二階(jie)導的(de)(de)(de)方式(shi)來(lai)判(pan)斷(duan)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)是否(fou)堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)，相(xiang)(xiang)較于傳統的(de)(de)(de)根據電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)(dian)(dian)流(liu)進行(xing)判(pan)斷(duan)，能夠更快(kuai)地預先(xian)判(pan)斷(duan)出堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)，從(cong)而在(zai)(zai)系(xi)統發(fa)(fa)出警報之前(qian)及時(shi)(shi)采(cai)取控制(zhi)(zhi)措(cuo)(cuo)施；（3）本發(fa)(fa)明(ming)提(ti)(ti)出了一(yi)種伴生(sheng)的(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩抑制(zhi)(zhi)控制(zhi)(zhi)方案，使(shi)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)在(zai)(zai)保(bao)護(hu)自身的(de)(de)(de)前(qian)提(ti)(ti)條件(jian)下(xia)具(ju)有(you)一(yi)定的(de)(de)(de)控制(zhi)(zhi)手段(duan)，在(zai)(zai)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)驅動器跳轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)為(wei)保(bao)護(hu)模式(shi)之前(qian)優先(xian)判(pan)斷(duan)出堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)狀態并進行(xing)階(jie)梯(ti)式(shi)限制(zhi)(zhi)電(dian)(dian)(dian)(dian)流(liu)，在(zai)(zai)控制(zhi)(zhi)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)發(fa)(fa)熱的(de)(de)(de)同時(shi)(shi)，為(wei)系(xi)統的(de)(de)(de)狀態指示提(ti)(ti)供(gong)了一(yi)定的(de)(de)(de)反(fan)應時(shi)(shi)間(jian)，為(wei)使(shi)用者提(ti)(ti)供(gong)了采(cai)取措(cuo)(cuo)施的(de)(de)(de)時(shi)(shi)間(jian)窗口，避免(mian)了直接斷(duan)電(dian)(dian)(dian)(dian)對(dui)電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)造成損壞；（4）本發(fa)(fa)明(ming)針對(dui)啟動階(jie)段(duan)、低(di)速(su)和(he)(he)高速(su)狀態采(cai)取了不同的(de)(de)(de)監(jian)測方式(shi)和(he)(he)處理(li)方法，具(ju)有(you)判(pan)斷(duan)準確性高、適應性好的(de)(de)(de)優點；（5）當電(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)在(zai)(zai)低(di)速(su)或高速(su)狀態下(xia)發(fa)(fa)生(sheng)堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)時(shi)(shi)，首先(xian)嘗試沖擊以排除堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)障礙，為(wei)系(xi)統提(ti)(ti)供(gong)了一(yi)種在(zai)(zai)堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)剛發(fa)(fa)生(sheng)時(shi)(shi)立即(ji)嘗試解決堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)的(de)(de)(de)途徑(jing)，有(you)效(xiao)(xiao)地減小了堵(du)(du)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)對(dui)系(xi)統正常運行(xing)的(de)(de)(de)影響。

具體實施方式

下面詳細說明(ming)本發明(ming)的技術(shu)方案：

電機堵轉保護控制方法，在交(jiao)直交(jiao)變頻驅(qu)動器的主控程(cheng)序中設置堵轉監(jian)測模塊(kuai)和堵轉處理(li)模塊(kuai)。

所述堵轉(zhuan)監(jian)(jian)測(ce)(ce)模塊用于監(jian)(jian)測(ce)(ce)是否發生堵轉(zhuan)并(bing)判斷堵轉(zhuan)的類(lei)型，實時監(jian)(jian)測(ce)(ce)電(dian)機直流母線電(dian)壓值，并(bing)實時計算直流電(dian)壓相(xiang)對于時間的一階導數d1和二階導數d2，步驟為：

（a-1）經過研究意(yi)外發(fa)現(xian)，在電(dian)(dian)機(ji)啟(qi)(qi)(qi)動(dong)狀態時的(de)(de)電(dian)(dian)機(ji)堵轉(zhuan)狀態除了轉(zhuan)速變化小，電(dian)(dian)流(liu)急劇(ju)增加以外，還(huan)存在瞬(shun)時的(de)(de)直(zhi)流(liu)母(mu)線(xian)電(dian)(dian)壓(ya)(ya)(ya)降(jiang)(jiang)低顯現(xian)。因(yin)為電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)輸入功率有限，盡(jin)管(guan)濾波(bo)電(dian)(dian)容的(de)(de)存在可(ke)以負擔由(you)(you)于(yu)驅(qu)動(dong)器的(de)(de)控制造成瞬(shun)時吸取(qu)大(da)(da)電(dian)(dian)流(liu)引起的(de)(de)電(dian)(dian)壓(ya)(ya)(ya)下降(jiang)(jiang)，但(dan)是母(mu)線(xian)電(dian)(dian)壓(ya)(ya)(ya)的(de)(de)降(jiang)(jiang)低情(qing)況(kuang)以及趨勢(shi)與由(you)(you)整流(liu)引起的(de)(de)電(dian)(dian)壓(ya)(ya)(ya)波(bo)動(dong)是不同的(de)(de)，因(yin)此可(ke)以根據瞬(shun)時的(de)(de)直(zhi)流(liu)母(mu)線(xian)電(dian)(dian)壓(ya)(ya)(ya)降(jiang)(jiang)低現(xian)象判斷堵轉(zhuan)情(qing)況(kuang)。因(yin)此，如果電(dian)(dian)機(ji)處于(yu)啟(qi)(qi)(qi)動(dong)階(jie)(jie)段、d1小于(yu)0、d1絕對(dui)值(zhi)大(da)(da)于(yu)預(yu)設(she)的(de)(de)一(yi)階(jie)(jie)閾(yu)值(zhi)一(yi)、d2小于(yu)0、同時d2絕對(dui)值(zhi)大(da)(da)于(yu)預(yu)設(she)的(de)(de)二階(jie)(jie)閾(yu)值(zhi)一(yi)，則判定(ding)為啟(qi)(qi)(qi)動(dong)堵轉(zhuan)。

（b-1）當電機(ji)(ji)運行在相當低(di)(di)速的情況下出現(xian)堵轉(zhuan)，由于(yu)(yu)機(ji)(ji)械(xie)能在系(xi)統中的存儲相對較少(shao)，不足以形成對于(yu)(yu)系(xi)統的能量回(hui)饋(kui)，因此情形與啟動堵轉(zhuan)類似。因此，如(ru)果電機(ji)(ji)的轉(zhuan)速低(di)(di)于(yu)(yu)預設(she)的電機(ji)(ji)高低(di)(di)轉(zhuan)速分界值(zhi)(zhi)、d1小(xiao)于(yu)(yu)0、d1絕對值(zhi)(zhi)大于(yu)(yu)預設(she)的一(yi)階閾值(zhi)(zhi)二(er)(er)、d2小(xiao)于(yu)(yu)0、同時d2絕對值(zhi)(zhi)大于(yu)(yu)預設(she)的二(er)(er)階閾值(zhi)(zhi)二(er)(er)，則判(pan)定(ding)為低(di)(di)速堵轉(zhuan)。

（c-1）當電(dian)(dian)機在高(gao)(gao)(gao)速(su)(su)(su)運(yun)行時(shi)(shi)出現堵轉(zhuan)(zhuan)，電(dian)(dian)壓的(de)(de)(de)(de)(de)變化則完(wan)全不同，由于此(ci)時(shi)(shi)是機械(xie)能(neng)轉(zhuan)(zhuan)化為電(dian)(dian)能(neng)，而母線(xian)濾波電(dian)(dian)容(rong)(rong)的(de)(de)(de)(de)(de)容(rong)(rong)量有限，并且常規ac-dc-ac模式的(de)(de)(de)(de)(de)驅動器不具備能(neng)量回饋能(neng)力，因此(ci)也可(ke)以根據直流母線(xian)的(de)(de)(de)(de)(de)變化來(lai)判斷堵轉(zhuan)(zhuan)情況的(de)(de)(de)(de)(de)發生。即，如(ru)果電(dian)(dian)機的(de)(de)(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)高(gao)(gao)(gao)于預設(she)的(de)(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)機高(gao)(gao)(gao)低轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)(su)分界值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)、d1大(da)于0、d1絕(jue)對值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)大(da)于預設(she)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)階(jie)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)三(san)(san)(san)、d2大(da)于0、同時(shi)(shi)d2絕(jue)對值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)大(da)于預設(she)的(de)(de)(de)(de)(de)二階(jie)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)三(san)(san)(san)，則判定為高(gao)(gao)(gao)速(su)(su)(su)堵轉(zhuan)(zhuan)；所述一(yi)階(jie)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)三(san)(san)(san)和二階(jie)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)三(san)(san)(san)的(de)(de)(de)(de)(de)設(she)定原(yuan)則為：當時(shi)(shi)d1大(da)于0、絕(jue)對值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)等于預設(she)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)階(jie)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)三(san)(san)(san)且d2大(da)于0、絕(jue)對值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)等于二階(jie)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)三(san)(san)(san)時(shi)(shi)，電(dian)(dian)機狀(zhuang)態仍未(wei)達(da)到警報跳保護的(de)(de)(de)(de)(de)狀(zhuang)態。

各(ge)閾(yu)值可(ke)根據實驗結果結合實際工況確定合理的取值。

發(fa)(fa)現(xian)堵(du)(du)轉(zhuan)后，堵(du)(du)轉(zhuan)處理(li)(li)模塊通過階梯式降(jiang)低(di)電(dian)(dian)機(ji)(ji)電(dian)(dian)流的方式降(jiang)低(di)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的發(fa)(fa)熱(re)風險。處理(li)(li)時，當電(dian)(dian)機(ji)(ji)出(chu)現(xian)低(di)速(su)堵(du)(du)轉(zhuan)或(huo)高(gao)速(su)堵(du)(du)轉(zhuan)時，堵(du)(du)轉(zhuan)處理(li)(li)模塊首先提(ti)高(gao)電(dian)(dian)機(ji)(ji)的輸(shu)入電(dian)(dian)流進(jin)行沖擊(ji)，如(ru)果沖擊(ji)后電(dian)(dian)機(ji)(ji)仍處于(yu)堵(du)(du)轉(zhuan)狀態，再通過階梯式降(jiang)低(di)電(dian)(dian)機(ji)(ji)電(dian)(dian)流的方式降(jiang)低(di)電(dian)(dian)機(ji)(ji)發(fa)(fa)熱(re)風險。具體方法為：

（a-2）如(ru)果(guo)電(dian)機(ji)被判定為啟(qi)動堵轉(zhuan)，首先(xian)限制(zhi)電(dian)機(ji)輸入電(dian)流(liu)至額定電(dian)流(liu)的1.2倍，持續3秒(miao)后，限制(zhi)電(dian)機(ji)輸入電(dian)流(liu)至額定電(dian)流(liu)的0.6倍，如(ru)果(guo)還需(xu)要持續，限制(zhi)電(dian)機(ji)輸入電(dian)流(liu)至額定電(dian)流(liu)的0.15倍。

（b-2）如果(guo)電(dian)(dian)機(ji)(ji)被判定(ding)為(wei)低速堵轉，首先(xian)提高電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)輸入電(dian)(dian)流(liu)(liu)進行沖(chong)擊(ji)，如果(guo)沖(chong)擊(ji)后電(dian)(dian)機(ji)(ji)仍處(chu)于堵轉狀態，則(ze)限制電(dian)(dian)機(ji)(ji)輸入電(dian)(dian)流(liu)(liu)至(zhi)額(e)定(ding)電(dian)(dian)流(liu)(liu)的(de)1.2倍(bei)，持(chi)續3秒(miao)后，限制電(dian)(dian)機(ji)(ji)輸入電(dian)(dian)流(liu)(liu)至(zhi)額(e)定(ding)電(dian)(dian)流(liu)(liu)的(de)0.6倍(bei)，如果(guo)還需要(yao)持(chi)續，限制電(dian)(dian)機(ji)(ji)輸入電(dian)(dian)流(liu)(liu)至(zhi)額(e)定(ding)電(dian)(dian)流(liu)(liu)的(de)0.15倍(bei)。

（c-2）如果電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)被判定(ding)為(wei)高速堵轉(zhuan)，首先(xian)提高電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)輸入電(dian)(dian)流(liu)(liu)進行沖擊，如果沖擊后電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)仍(reng)處于堵轉(zhuan)狀態，則限制(zhi)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)輸入電(dian)(dian)流(liu)(liu)至額定(ding)電(dian)(dian)流(liu)(liu)的(de)1倍(bei)，持續3秒后，限制(zhi)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)輸入電(dian)(dian)流(liu)(liu)至額定(ding)電(dian)(dian)流(liu)(liu)的(de)0.6倍(bei)。如果還需要持續，限制(zhi)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)輸入電(dian)(dian)流(liu)(liu)至額定(ding)電(dian)(dian)流(liu)(liu)的(de)0.15倍(bei)，確保電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)不會燒毀。

對(dui)于(yu)是(shi)否(fou)需要(yao)進(jin)一(yi)(yi)步持續(xu)限(xian)定電(dian)(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)(de)輸入(ru)(ru)電(dian)(dian)(dian)流(liu)，其(qi)判斷標準是(shi)：如果在電(dian)(dian)(dian)機(ji)堵轉(zhuan)被處理之前，不允許電(dian)(dian)(dian)機(ji)失去動力，否(fou)則會發生設備翻(fan)轉(zhuan)或(huo)者設備完全失控(kong)的(de)(de)(de)情況，此時需要(yao)電(dian)(dian)(dian)機(ji)盡可能地保(bao)持一(yi)(yi)定的(de)(de)(de)輸出力矩，由于(yu)這是(shi)一(yi)(yi)種(zhong)長時間的(de)(de)(de)堵轉(zhuan)，為保(bao)護(hu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)，可進(jin)一(yi)(yi)步限(xian)制電(dian)(dian)(dian)機(ji)輸入(ru)(ru)電(dian)(dian)(dian)流(liu)至額定電(dian)(dian)(dian)流(liu)的(de)(de)(de)0.15倍(bei)。

所述堵轉(zhuan)監測模塊和堵轉(zhuan)處理模塊附加在(zai)(zai)主(zhu)控(kong)制環(huan)路上，并且(qie)應當具有較高的啟動優先級，優選設置在(zai)(zai)主(zhu)中斷(duan)中。