本發明涉及(ji)工裝，特別(bie)涉及(ji)一種永磁同(tong)步電機(ji)轉(zhuan)子與(yu)端蓋的自動(dong)合裝裝置。

背景技術：

由于永磁(ci)同步(bu)電機(ji)具有結構簡單，體積(ji)小、響應(ying)快速(su)、調(diao)速(su)范圍寬、功(gong)率(lv)因數高等優點(dian)已越來越多的應(ying)用于新能源汽車(che)行(xing)業，并隨著新能源汽車(che)行(xing)業的興(xing)起得到了廣(guang)泛(fan)的應(ying)用，同時對永磁(ci)電機(ji)運行(xing)的穩定性、減小噪(zao)聲等方面提出了要求。

永磁(ci)同步電機(ji)轉(zhuan)子(zi)、端蓋(gai)的(de)(de)安(an)裝(zhuang)(zhuang)是(shi)(shi)電機(ji)裝(zhuang)(zhuang)配工藝(yi)中非常重要的(de)(de)工序，現有的(de)(de)裝(zhuang)(zhuang)配工藝(yi)是(shi)(shi)使用氣缸壓(ya)桿將(jiang)轉(zhuan)子(zi)壓(ya)入到機(ji)殼(ke)組件中，然后是(shi)(shi)操(cao)(cao)作人(ren)員使用榔頭(tou)(tou)敲擊(ji)端蓋(gai)，完成(cheng)端蓋(gai)與軸(zhou)(zhou)承(cheng)和(he)機(ji)殼(ke)組件的(de)(de)配合，這(zhe)種操(cao)(cao)作方式引起多個問題：一是(shi)(shi)，由于(yu)轉(zhuan)子(zi)內(nei)塞有磁(ci)鋼帶(dai)有磁(ci)力，在轉(zhuan)子(zi)壓(ya)入的(de)(de)過程中，與定子(zi)內(nei)壁(bi)因磁(ci)力吸引而(er)產生偏心。二是(shi)(shi)，由于(yu)端蓋(gai)的(de)(de)安(an)裝(zhuang)(zhuang)有兩個配合，端蓋(gai)軸(zhou)(zhou)承(cheng)室(shi)與軸(zhou)(zhou)承(cheng)的(de)(de)配合以(yi)及端蓋(gai)止口與機(ji)殼(ke)組件的(de)(de)配合，所以(yi)僅(jin)靠榔頭(tou)(tou)敲擊(ji)不容(rong)易將(jiang)端蓋(gai)安(an)裝(zhuang)(zhuang)好，而(er)且配合的(de)(de)也(ye)不均勻，在操(cao)(cao)作人(ren)員擰螺(luo)釘時往往會出現最后一個螺(luo)釘很難擰進的(de)(de)現象。三是(shi)(shi)，榔頭(tou)(tou)的(de)(de)敲擊(ji)很容(rong)易使端蓋(gai)發生形(xing)變。由于(yu)上(shang)述幾(ji)個問題而(er)很容(rong)易使電機(ji)在高速(su)旋轉(zhuan)時產生振動(dong)和(he)異響。

技術實現要素：

本發明的目的，就是為(wei)了克服上述現有(you)技術存在(zai)的問題(ti)，提供(gong)一種永磁同步電機轉(zhuan)子與端(duan)蓋的自動(dong)合裝(zhuang)裝(zhuang)置。

本(ben)發明的(de)目的(de)是通過以下技術(shu)方案(an)實現的(de)：一種永磁(ci)同步電機(ji)(ji)轉(zhuan)子與端蓋的(de)自動合裝裝置，所述永磁(ci)同步電機(ji)(ji)包括端蓋、轉(zhuan)子組件和(he)機(ji)(ji)殼組件，所述合裝裝置包括：

固定平臺，其上安裝有(you)水平運動電(dian)機；

水平(ping)運動(dong)平(ping)臺(tai)，架設在固定(ding)平(ping)臺(tai)上(shang)，并可在水平(ping)運動(dong)電機的(de)帶動(dong)下沿固定(ding)平(ping)臺(tai) 作水平(ping)運動(dong)，在水平(ping)運動(dong)平(ping)臺(tai)上(shang)安(an)裝有徑(jing)向運動(dong)電機和(he)徑(jing)向位移(yi)傳感器；

徑(jing)(jing)向運(yun)(yun)(yun)動(dong)平(ping)臺，架(jia)設在(zai)水平(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)平(ping)臺上，并可在(zai)徑(jing)(jing)向運(yun)(yun)(yun)動(dong)電(dian)機的(de)帶(dai)動(dong)下(xia)作徑(jing)(jing)向運(yun)(yun)(yun)動(dong)；

支撐平臺(tai)，安裝在(zai)徑向運動平臺(tai)上，支撐平臺(tai)上安裝有轉子抓手運動電機；

端蓋傳(chuan)送平(ping)(ping)臺(tai)，設置在固定平(ping)(ping)臺(tai)的(de)旁邊，并通過傳(chuan)送裝(zhuang)置水平(ping)(ping)運動；

轉子與機(ji)殼傳送(song)(song)平(ping)臺，設置在固定平(ping)臺的旁邊(bian)，并(bing)通過傳送(song)(song)裝置水平(ping)運動；

端蓋抓(zhua)取組件，其進(jin)一步包(bao)括：

下壓氣(qi)缸，安裝在支撐平臺上面(mian)，

下壓(ya)桿組(zu)件，設置在支(zhi)撐平臺下面并與下壓(ya)氣缸(gang)傳動相連，

端蓋抓(zhua)手固定臺，連接在下壓(ya)桿(gan)組件下方，

端(duan)蓋(gai)抓(zhua)手，連接在端(duan)蓋(gai)抓(zhua)手固定臺下(xia)方，端(duan)蓋(gai)抓(zhua)手內(nei)設有壓力傳感器；

轉(zhuan)子抓取組件(jian)，其進一步包(bao)括(kuo)：

轉子抓手固定臺(tai)，安裝在(zai)徑向運動平臺(tai)側面，并(bing)可在(zai)轉子抓手運動電(dian)機的帶動下沿徑向運動平臺(tai)上下移動，

轉(zhuan)子(zi)抓手，連接在(zai)轉(zhuan)子(zi)抓手固定臺上(shang)，

雙向(xiang)氣缸，設置在轉(zhuan)子抓手(shou)固定臺上，用(yong)于控制轉(zhuan)子抓手(shou)的張合(he)；

頂桿(gan)組(zu)件，設(she)置在固定(ding)平臺的(de)旁邊并(bing)與固定(ding)平臺固定(ding)相連。

所述(shu)端(duan)(duan)(duan)蓋抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)包括固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)、活(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)和活(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)驅(qu)動(dong)(dong)電機，固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)在端(duan)(duan)(duan)蓋抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)臺(tai)的(de)一(yi)(yi)側(ce)，活(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)設置(zhi)在端(duan)(duan)(duan)蓋抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)臺(tai)的(de)另(ling)一(yi)(yi)側(ce)，并與端(duan)(duan)(duan)蓋抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)臺(tai)滑動(dong)(dong)相連(lian)，活(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)驅(qu)動(dong)(dong)電機安裝在端(duan)(duan)(duan)蓋抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)臺(tai)上(shang)并與活(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)傳動(dong)(dong)相連(lian)，活(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)驅(qu)動(dong)(dong)電機可驅(qu)動(dong)(dong)活(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)向固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)抓(zhua)(zhua)手(shou)(shou)方向移動(dong)(dong)。

所述端(duan)(duan)蓋(gai)抓手(shou)(shou)設有端(duan)(duan)蓋(gai)定(ding)(ding)位(wei)桿(gan)、第一定(ding)(ding)位(wei)面(mian)和第二定(ding)(ding)位(wei)面(mian)，端(duan)(duan)蓋(gai)定(ding)(ding)位(wei)桿(gan)設置在端(duan)(duan)蓋(gai)抓手(shou)(shou)內(nei)并與端(duan)(duan)蓋(gai)上的(de)(de)定(ding)(ding)位(wei)孔相適配，第一定(ding)(ding)位(wei)面(mian)設置在端(duan)(duan)蓋(gai)抓手(shou)(shou)的(de)(de)外(wai)圈實現對端(duan)(duan)蓋(gai)外(wai)緣(yuan)的(de)(de)周向定(ding)(ding)位(wei)，第二定(ding)(ding)位(wei)面(mian)設置在端(duan)(duan)蓋(gai)抓手(shou)(shou)的(de)(de)內(nei)部(bu)實現對端(duan)(duan)蓋(gai)上部(bu)的(de)(de)周向定(ding)(ding)位(wei)。

所述端蓋定位桿為可回縮(suo)桿。

所述下(xia)壓桿(gan)組(zu)件包括下(xia)壓桿(gan)本(ben)體(ti)(ti)、活動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)壓桿(gan)、彈(dan)簧、左(zuo)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)、右(you)(you)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)、左(zuo)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)和(he)(he)右(you)(you)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)；下(xia)壓桿(gan)本(ben)體(ti)(ti)與(yu)下(xia)壓氣缸傳動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)相(xiang)連，下(xia)壓桿(gan)本(ben)體(ti)(ti)下(xia)部設(she)有(you)中孔，活動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)壓桿(gan)設(she)置(zhi)在(zai)(zai)該中孔的下(xia)部，彈(dan)簧設(she)置(zhi)在(zai)(zai)該中孔的上部并與(yu)活動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)壓桿(gan)抵觸相(xiang)連，左(zuo)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)和(he)(he)右(you)(you)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)分(fen)(fen)別活動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)連接(jie)在(zai)(zai)下(xia)壓桿(gan)本(ben)體(ti)(ti)上并可以左(zuo)右(you)(you)移動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)，左(zuo)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu) 動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)和(he)(he)右(you)(you)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)分(fen)(fen)別安裝在(zai)(zai)下(xia)壓桿(gan)本(ben)體(ti)(ti)上，并分(fen)(fen)別與(yu)左(zuo)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)、右(you)(you)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)相(xiang)連，左(zuo)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)、右(you)(you)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)可在(zai)(zai)左(zuo)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)和(he)(he)右(you)(you)擋(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)的帶(dai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)下(xia)實現將活動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)壓桿(gan)的上端夾緊(jin)。

所述活動壓桿(gan)(gan)下部設有用(yong)于卡住轉子(zi)組件上(shang)端的鍵槽的轉子(zi)定位桿(gan)(gan)，以實現轉子(zi)組件與端蓋的定位。

所(suo)述左擋塊、右擋塊分別與活動壓(ya)桿通過斜面配合實(shi)現將活動壓(ya)桿的上端夾緊。

所述(shu)頂(ding)(ding)桿組件(jian)包括頂(ding)(ding)桿氣(qi)缸，以及用于穿過轉子組件(jian)和(he)機殼組件(jian)的頂(ding)(ding)桿，頂(ding)(ding)桿氣(qi)缸和(he)頂(ding)(ding)桿傳(chuan)動相(xiang)連。

所述端(duan)蓋傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)平臺包括(kuo)端(duan)蓋傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)板(ban)和端(duan)蓋固(gu)(gu)定工裝，端(duan)蓋固(gu)(gu)定工裝安裝在端(duan)蓋傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)板(ban)上(shang)，在端(duan)蓋傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)板(ban)上(shang)設有水平位移傳(chuan)(chuan)(chuan)感器。

所述轉(zhuan)子(zi)與(yu)機殼傳(chuan)(chuan)送平臺包括轉(zhuan)子(zi)與(yu)機殼傳(chuan)(chuan)送板和(he)轉(zhuan)子(zi)固定(ding)(ding)工(gong)裝，轉(zhuan)子(zi)固定(ding)(ding)工(gong)裝安裝在轉(zhuan)子(zi)與(yu)機殼傳(chuan)(chuan)送板上。

本(ben)發明永(yong)(yong)磁同(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)電(dian)機(ji)轉(zhuan)子端(duan)蓋自(zi)動合裝裝置的(de)(de)(de)(de)工(gong)作過(guo)程(cheng)是先(xian)抓(zhua)取(qu)電(dian)機(ji)端(duan)蓋，再抓(zhua)取(qu)電(dian)機(ji)轉(zhuan)子，最后完成電(dian)機(ji)轉(zhuan)子與端(duan)蓋的(de)(de)(de)(de)合裝，解決了在永(yong)(yong)磁同(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)電(dian)機(ji)轉(zhuan)子壓入的(de)(de)(de)(de)過(guo)程(cheng)中，與定子內壁因磁力(li)吸引而(er)產生(sheng)轉(zhuan)子偏心的(de)(de)(de)(de)問題，解決了在永(yong)(yong)磁同(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)電(dian)機(ji)端(duan)蓋安裝時由(you)于敲擊導(dao)致的(de)(de)(de)(de)端(duan)蓋變形(xing)及(ji)配合不均勻的(de)(de)(de)(de)問題。

附圖說明

圖(tu)(tu)1是本發明(ming)永(yong)磁同步電機轉子端(duan)蓋自動合裝(zhuang)裝(zhuang)置的立(li)體(ti)圖(tu)(tu)。

圖(tu)2是本發明完(wan)成端蓋抓取(qu)動作的立(li)體圖(tu)。

圖(tu)3是本發明(ming)端(duan)蓋抓取組件(jian)的立(li)體圖(tu)。

圖(tu)(tu)4是本(ben)發明端(duan)蓋抓取組件的固定及與端(duan)蓋定位的立體圖(tu)(tu)。

圖5是本發明端蓋抓取組件抓取端蓋后的剖面示意圖。

圖(tu)6是本發明完成轉(zhuan)子組件抓(zhua)取動作并定(ding)位的立體圖(tu)。

圖7是本(ben)發明圖6中c部分(fen)的放(fang)大圖。

圖8是本發(fa)明完(wan)成頂住(zhu)轉子(zi)組件的立體圖。

圖(tu)9是本發明轉(zhuan)子抓取組件(jian)下(xia)壓(ya)時與機殼(ke)組件(jian)定位的局部放大圖(tu)。

圖10是本發明(ming)下壓桿組件的剖面(mian)結(jie)構示意圖。

圖11是本發(fa)明(ming)完成裝配后(hou)的立體圖。

具體實施方式

參見(jian)圖(tu)1，配合(he)(he)參見(jian)圖(tu)2至(zhi)圖(tu)11。本(ben)發明的(de)永磁(ci)同步電機轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)與端(duan)(duan)蓋(gai)(gai)的(de)自(zi)動合(he)(he)裝(zhuang)裝(zhuang)置，該永磁(ci)同步電機包(bao)括端(duan)(duan)蓋(gai)(gai)101、轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)組(zu)(zu)件(jian)102和機殼組(zu)(zu)件(jian)103，永磁(ci)同步電機轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)與端(duan)(duan)蓋(gai)(gai)的(de)自(zi)動合(he)(he)裝(zhuang)裝(zhuang)置包(bao)括固定平臺(tai)1、水平運動平臺(tai)2、徑向運動平臺(tai)3、支撐平臺(tai)4、端(duan)(duan)蓋(gai)(gai)傳送平臺(tai)5、轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)與機殼傳送平臺(tai)6、端(duan)(duan)蓋(gai)(gai)抓取(qu)組(zu)(zu)件(jian)7、轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)抓取(qu)組(zu)(zu)件(jian)8和頂桿組(zu)(zu)件(jian)9。

在(zai)固(gu)定平臺1上(shang)安裝有水平運動電機10。

水平(ping)運(yun)動(dong)平(ping)臺2架(jia)設在固定平(ping)臺1上(shang)，并(bing)可在水平(ping)運(yun)動(dong)電機10的帶動(dong)下沿固定平(ping)臺作水平(ping)運(yun)動(dong)，在水平(ping)運(yun)動(dong)平(ping)臺上(shang)安裝(zhuang)有(you)徑向(xiang)(xiang)運(yun)動(dong)電機11和徑向(xiang)(xiang)位移(yi)傳感(gan)器12。

徑向運動平臺(tai)3架(jia)設(she)在水平運動平臺(tai)2上，并可在徑向運動電機(ji)11的帶動下(xia)作徑向運動。

支(zhi)撐平臺(tai)4安(an)裝(zhuang)在(zai)徑向運(yun)動平臺(tai)3上，支(zhi)撐平臺(tai)上安(an)裝(zhuang)有轉子抓手運(yun)動電(dian)機13。

端蓋(gai)傳(chuan)(chuan)送(song)(song)平臺(tai)5設(she)置在(zai)固(gu)定(ding)(ding)平臺(tai)1的旁邊，并通過(guo)傳(chuan)(chuan)送(song)(song)裝(zhuang)置水平運動。該端蓋(gai)傳(chuan)(chuan)送(song)(song)平臺(tai)5包括端蓋(gai)傳(chuan)(chuan)送(song)(song)板(ban)51和(he)端蓋(gai)固(gu)定(ding)(ding)工裝(zhuang)52，端蓋(gai)固(gu)定(ding)(ding)工裝(zhuang)安裝(zhuang)在(zai)端蓋(gai)傳(chuan)(chuan)送(song)(song)板(ban)上(shang)，在(zai)端蓋(gai)傳(chuan)(chuan)送(song)(song)板(ban)上(shang)設(she)有水平位(wei)移(yi)傳(chuan)(chuan)感器14。

轉(zhuan)(zhuan)子(zi)與(yu)機(ji)殼傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)平臺(tai)6設(she)置在(zai)固定(ding)(ding)平臺(tai)1的旁邊，并通過傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)裝(zhuang)置水平運動(dong)。該轉(zhuan)(zhuan)子(zi)與(yu)機(ji)殼傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)平臺(tai)6包括轉(zhuan)(zhuan)子(zi)與(yu)機(ji)殼傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)板(ban)61和轉(zhuan)(zhuan)子(zi)固定(ding)(ding)工裝(zhuang)62，轉(zhuan)(zhuan)子(zi)固定(ding)(ding)工裝(zhuang)安裝(zhuang)在(zai)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)與(yu)機(ji)殼傳(chuan)(chuan)(chuan)送(song)板(ban)上。

配合(he)參見圖(tu)2至圖(tu)5。本發明(ming)中的(de)(de)(de)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)組(zu)(zu)件7包括(kuo)下(xia)(xia)壓(ya)(ya)氣(qi)缸(gang)71、下(xia)(xia)壓(ya)(ya)桿(gan)(gan)組(zu)(zu)件72、端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)臺(tai)73和端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)74。其(qi)中，下(xia)(xia)壓(ya)(ya)氣(qi)缸(gang)71安裝在(zai)(zai)(zai)支(zhi)撐(cheng)平(ping)臺(tai)4上面(mian)，下(xia)(xia)壓(ya)(ya)桿(gan)(gan)組(zu)(zu)件72設(she)置(zhi)在(zai)(zai)(zai)支(zhi)撐(cheng)平(ping)臺(tai)4下(xia)(xia)面(mian)并(bing)(bing)與下(xia)(xia)壓(ya)(ya)氣(qi)缸(gang)71傳動(dong)(dong)(dong)相連，端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)臺(tai)73連接在(zai)(zai)(zai)下(xia)(xia)壓(ya)(ya)桿(gan)(gan)組(zu)(zu)件72下(xia)(xia)方，端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)74連接在(zai)(zai)(zai)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)臺(tai)73下(xia)(xia)方，端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)內設(she)有(you)壓(ya)(ya)力傳感(gan)器。上述端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)74包括(kuo)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)741、活(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)742和活(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)743，固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)在(zai)(zai)(zai)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)臺(tai)的(de)(de)(de)一側，活(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)設(she)置(zhi)在(zai)(zai)(zai)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)臺(tai)的(de)(de)(de)另一側，并(bing)(bing)與端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)臺(tai)滑動(dong)(dong)(dong)相連，活(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)安裝在(zai)(zai)(zai)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)臺(tai)上并(bing)(bing)與活(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)傳動(dong)(dong)(dong)相連，活(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)機(ji)可(ke)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)活(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)向固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)(ding)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)方向移動(dong)(dong)(dong)。在(zai)(zai)(zai)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)74上設(she)有(you)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)桿(gan)(gan)744、第(di)(di)一定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)面(mian)745和 第(di)(di)二定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)面(mian)746，端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)桿(gan)(gan)設(she)置(zhi)在(zai)(zai)(zai)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)內并(bing)(bing)與端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)上的(de)(de)(de)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)孔相適配，第(di)(di)一定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)面(mian)設(she)置(zhi)在(zai)(zai)(zai)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)外圈實現(xian)對端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)外緣(yuan)的(de)(de)(de)周(zhou)向定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)，第(di)(di)二定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)面(mian)設(she)置(zhi)在(zai)(zai)(zai)端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)內部(bu)實現(xian)對端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)上部(bu)的(de)(de)(de)周(zhou)向定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)。端(duan)蓋(gai)(gai)(gai)(gai)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)桿(gan)(gan)744為可(ke)回(hui)縮(suo)桿(gan)(gan)。

上述下壓(ya)桿(gan)(gan)組件(jian)72包括下壓(ya)桿(gan)(gan)本(ben)體721、活(huo)(huo)動壓(ya)桿(gan)(gan)722、彈簧723、左(zuo)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)724、右(you)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)725、左(zuo)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動電機(ji)726和(he)右(you)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動電機(ji)727；下壓(ya)桿(gan)(gan)本(ben)體與下壓(ya)氣缸傳動相連，下壓(ya)桿(gan)(gan)本(ben)體下部(bu)設有中孔，活(huo)(huo)動壓(ya)桿(gan)(gan)設置(zhi)在(zai)(zai)該(gai)中孔的(de)下部(bu)，彈簧設置(zhi)在(zai)(zai)該(gai)中孔的(de)上部(bu)并(bing)與活(huo)(huo)動壓(ya)桿(gan)(gan)抵觸相連，左(zuo)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)和(he)右(you)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)分(fen)(fen)別活(huo)(huo)動連接在(zai)(zai)下壓(ya)桿(gan)(gan)本(ben)體上并(bing)可以左(zuo)右(you)移動，左(zuo)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動電機(ji)和(he)右(you)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動電機(ji)分(fen)(fen)別安裝(zhuang)在(zai)(zai)下壓(ya)桿(gan)(gan)本(ben)體上，并(bing)分(fen)(fen)別與左(zuo)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)、右(you)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)傳動相連，左(zuo)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)、右(you)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)可在(zai)(zai)左(zuo)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動電機(ji)和(he)右(you)擋(dang)(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)驅(qu)(qu)動電機(ji)的(de)帶動下實現將活(huo)(huo)動壓(ya)桿(gan)(gan)的(de)上端夾緊。

在活動壓桿722下部設有用于卡(ka)住轉(zhuan)(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)件(jian)上端的鍵(jian)槽的轉(zhuan)(zhuan)子(zi)定(ding)位桿728，以實現轉(zhuan)(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)件(jian)與端蓋的定(ding)位。

上述(shu)左(zuo)擋塊、右擋塊分別(bie)與活動壓(ya)桿通(tong)過斜面配(pei)合實現將(jiang)活動壓(ya)桿的上端(duan)夾緊(jin)。

配(pei)合(he)參(can)見圖(tu)6、圖(tu)7。本發明中的轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)抓(zhua)取組件8包括轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)抓(zhua)手(shou)(shou)固定(ding)臺81、轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)抓(zhua)手(shou)(shou)82、雙向氣(qi)缸(gang)83。其(qi)中，轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)抓(zhua)手(shou)(shou)固定(ding)臺81安裝在(zai)(zai)徑(jing)向運(yun)動(dong)(dong)平(ping)臺側面，并可在(zai)(zai)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)抓(zhua)手(shou)(shou)運(yun)動(dong)(dong)電(dian)機的帶動(dong)(dong)下(xia)沿(yan)徑(jing)向運(yun)動(dong)(dong)平(ping)臺上(shang)下(xia)移動(dong)(dong)，轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)抓(zhua)手(shou)(shou)82連接在(zai)(zai)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)抓(zhua)手(shou)(shou)固定(ding)臺上(shang)，雙向氣(qi)缸(gang)83設置在(zai)(zai)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)抓(zhua)手(shou)(shou)固定(ding)臺上(shang)，用于控(kong)制轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)抓(zhua)手(shou)(shou)的張合(he)。

頂(ding)(ding)桿(gan)組件9設置在固(gu)定(ding)平臺1的旁邊并與固(gu)定(ding)平臺固(gu)定(ding)相(xiang)連。該頂(ding)(ding)桿(gan)組件包括頂(ding)(ding)桿(gan)氣(qi)缸(gang)(gang)91，以及(ji)用于穿過轉子組件和機殼組件的頂(ding)(ding)桿(gan)92，頂(ding)(ding)桿(gan)氣(qi)缸(gang)(gang)和頂(ding)(ding)桿(gan)傳動(dong)相(xiang)連。

本發明端蓋抓取(qu)的(de)工作原(yuan)理是：水平(ping)(ping)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)平(ping)(ping)臺2水平(ping)(ping)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)，通過水平(ping)(ping)位移傳(chuan)(chuan)感器14控(kong)(kong)制(zhi)其(qi)水平(ping)(ping)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)的(de)距(ju)離，之后徑(jing)向(xiang)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)平(ping)(ping)臺3徑(jing)向(xiang)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)，通過徑(jing)向(xiang)位移傳(chuan)(chuan)感器12控(kong)(kong)制(zhi)其(qi)徑(jing)向(xiang)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)的(de)距(ju)離，最后實(shi)現下壓桿(gan)組件(jian)72與端蓋101的(de)中心定位，之后下壓桿(gan)組件(jian)72向(xiang)下運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)。

端蓋(gai)(gai)定(ding)(ding)位(wei)桿(gan)744為(wei)可回縮桿(gan)，抓取端蓋(gai)(gai)101時，端蓋(gai)(gai)定(ding)(ding)位(wei)桿(gan)744與端蓋(gai)(gai)101的(de)定(ding)(ding)位(wei)孔(kong)錯開時，如圖3所示，端蓋(gai)(gai)定(ding)(ding)位(wei)桿(gan)744回縮，觸碰到內(nei)置于(yu)端蓋(gai)(gai)抓手內(nei)的(de)壓(ya)力傳感器時，壓(ya)力傳感器發出信號進而控制下壓(ya)桿(gan)組(zu)件72周向旋轉，進而帶動端蓋(gai)(gai)抓手74周向旋轉，當端蓋(gai)(gai)定(ding)(ding)位(wei)桿(gan)744與定(ding)(ding)位(wei)孔(kong)對中時，端蓋(gai)(gai)定(ding)(ding)位(wei)桿(gan)744回彈(dan)， 完成端蓋(gai)(gai)抓手74與端蓋(gai)(gai)101的(de)周向定(ding)(ding)位(wei)。

由于(yu)端蓋101是鑄(zhu)造件，其外表面(mian)(mian)除了螺紋孔凸臺都(dou)是非加工面(mian)(mian)，因此，在端蓋101裝(zhuang)配(pei)時，選擇(ze)第(di)1定(ding)位(wei)(wei)面(mian)(mian)745下壓(ya)端蓋101，如(ru)圖4、圖5所示，又由于(yu)端蓋101是薄壁件，周向(xiang)下壓(ya)端蓋101容易(yi)使其變形，因此，選擇(ze)第(di)2定(ding)位(wei)(wei)面(mian)(mian)746作為輔助下壓(ya)面(mian)(mian)，完(wan)(wan)成與(yu)端蓋101的定(ding)位(wei)(wei)之后，活(huo)動(dong)(dong)(dong)抓(zhua)手驅(qu)動(dong)(dong)(dong)電(dian)機743驅(qu)動(dong)(dong)(dong)活(huo)動(dong)(dong)(dong)抓(zhua)手742徑向(xiang)運動(dong)(dong)(dong)，完(wan)(wan)成端蓋的夾緊，之后下壓(ya)桿(gan)組件72向(xiang)上運動(dong)(dong)(dong)到一定(ding)高度(du)。

由于(yu)端(duan)蓋(gai)101、轉(zhuan)(zhuan)子(zi)組(zu)件(jian)(jian)102和機殼(ke)組(zu)件(jian)(jian)103的(de)中(zhong)心處于(yu)一條水平(ping)線上(shang)，在完成端(duan)蓋(gai)101的(de)抓(zhua)取動(dong)作后，只需(xu)通過水平(ping)位(wei)移傳感(gan)器14發出(chu)信號，控制水平(ping)運(yun)(yun)動(dong)平(ping)臺2的(de)運(yun)(yun)動(dong)即可完成轉(zhuan)(zhuan)子(zi)抓(zhua)取組(zu)件(jian)(jian)8與(yu)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)組(zu)件(jian)(jian)102的(de)中(zhong)心定位(wei)。轉(zhuan)(zhuan)子(zi)抓(zhua)取組(zu)件(jian)(jian)8向(xiang)下運(yun)(yun)動(dong)到(dao)一定位(wei)置后，在雙(shuang)向(xiang)氣缸83的(de)帶動(dong)下，轉(zhuan)(zhuan)子(zi)抓(zhua)手(shou)82抓(zhua)取轉(zhuan)(zhuan)子(zi)組(zu)件(jian)(jian)102，并向(xiang)上(shang)運(yun)(yun)動(dong)。

當帶動轉(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)(zu)件(jian)102向上時(shi)，轉(zhuan)子(zi)定(ding)位(wei)(wei)(wei)桿728卡(ka)住轉(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)(zu)件(jian)102上端的鍵槽(cao)，完成(cheng)轉(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)(zu)件(jian)102與(yu)端蓋(gai)101的定(ding)位(wei)(wei)(wei)，這樣，在裝(zhuang)配轉(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)(zu)件(jian)102時(shi)，轉(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)(zu)件(jian)上的定(ding)位(wei)(wei)(wei)螺紋桿與(yu)機(ji)殼(ke)組(zu)(zu)(zu)件(jian)103的定(ding)位(wei)(wei)(wei)，便能(neng)通過端蓋(gai)定(ding)位(wei)(wei)(wei)桿744與(yu)機(ji)殼(ke)組(zu)(zu)(zu)件(jian)的定(ding)位(wei)(wei)(wei)實現(xian)。

轉(zhuan)(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)(zu)件(jian)102與(yu)(yu)機(ji)(ji)殼組(zu)(zu)(zu)件(jian)103的(de)(de)(de)中(zhong)心定位(wei)實現過(guo)程是，頂桿(gan)(gan)92向(xiang)上運(yun)動頂住(zhu)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)(zu)件(jian)102，之后轉(zhuan)(zhuan)子(zi)抓手82分開，下壓(ya)桿(gan)(gan)組(zu)(zu)(zu)件(jian)72與(yu)(yu)頂桿(gan)(gan)92同時向(xiang)下運(yun)動，當(dang)端蓋(gai)定位(wei)桿(gan)(gan)744到圖(tu)9所(suo)示位(wei)置時，端蓋(gai)定位(wei)桿(gan)(gan)744與(yu)(yu)機(ji)(ji)殼組(zu)(zu)(zu)件(jian)103的(de)(de)(de)定位(wei)孔錯(cuo)開，其定位(wei)方式(shi)和(he)端蓋(gai)定位(wei)桿(gan)(gan)744與(yu)(yu)端蓋(gai)101的(de)(de)(de)定位(wei)方式(shi)一(yi)樣(yang)，完(wan)成端蓋(gai)101與(yu)(yu)機(ji)(ji)殼組(zu)(zu)(zu)件(jian)103的(de)(de)(de)周向(xiang)定位(wei)。左擋(dang)(dang)塊(kuai)724、右擋(dang)(dang)塊(kuai)725與(yu)(yu)活動壓(ya)桿(gan)(gan)722通(tong)過(guo)斜面(mian)配(pei)(pei)合，當(dang)將(jiang)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)(zu)件(jian)102裝配(pei)(pei)完(wan)成后，左擋(dang)(dang)塊(kuai)驅動電機(ji)(ji)726、右擋(dang)(dang)塊(kuai)驅動電機(ji)(ji)727分別帶左擋(dang)(dang)塊(kuai)724、右擋(dang)(dang)塊(kuai)725徑向(xiang)運(yun)動，這樣(yang)，活動壓(ya)桿(gan)(gan)722一(yi)端頂住(zhu)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)組(zu)(zu)(zu)件(jian)102，另一(yi)端頂住(zhu)彈簧(huang)723，壓(ya)桿(gan)(gan)本(ben)體721可以繼續往(wang)下運(yun)動完(wan)成端蓋(gai)101與(yu)(yu)機(ji)(ji)殼組(zu)(zu)(zu)件(jian)103的(de)(de)(de)裝配(pei)(pei)，其完(wan)成的(de)(de)(de)裝配(pei)(pei)圖(tu)如圖(tu)11所(suo)示。