專利名稱：一種高壓絕緣瓷瓶清潔機械手的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種高壓絕緣瓷瓶清潔機械手裝置，用于清潔輸電線與鉄塔之間的絕緣瓷瓶表面的污物，防止污閃的發生，提高供電安全和供電效率。
背景技術：
安全可靠的電力供應已經成為保障人類社會正常運轉的必備條件之一。在自然條件下，絕緣瓷瓶的電瓷表面被SO2、氮氧化物、塵埃、潮濕氣體、液體等非絕緣物質污染后，隨著污染層的厚度増加，絕緣能力下降，在高電壓作用下，絕緣瓷瓶表面會出現漏電、局部放電，當達到一定程度后，局部放電發展成為電弧閃絡(污閃)。
小污閃事故引起的一般停電事故就可造成幾十萬至幾百萬千瓦時的電量損失，大面積、長時間的停電事故則可造成數千萬千瓦時的損失，同時污閃事故引起的突然的、長時間的停電對國民經濟造成的損失則是無法估量的。定期對絕緣瓷瓶表面進行清潔是減少污閃最直接有效的做法。目前，大多數清潔絕緣瓷瓶的方法是采用停電后人工清掃，這種方法不但耗費相當大的人力物力，還會帶來停電損失。

發明內容
針對目前高壓架空線路絕緣瓷瓶的帶電清潔問題，本發明提供了一種高壓絕緣瓷瓶清潔機械手裝置，安裝在巡線機器人的頂部，通過機身的旋轉和手臂的擺動，實現對懸式絕緣瓷瓶串的清潔。本發明所采用的技術方案是在高壓巡線機器人平臺上安裝一個高壓絕緣瓷瓶清潔機械手裝置，該裝置由旋轉電動機、齒輪、套筒、關節型手臂及其驅動直流伺服電動機、清潔刷電動機、清潔刷、角度傳感器等構成，主要部分均由絕緣材料制成。清潔機械手首先從懸式絕緣瓷瓶的最上層開始向下依次進行清潔。當機械手裝置工作時，清潔刷電動機啟動，帶動清潔刷旋轉。首先根據絕緣瓷瓶的位置計算出每個關節需要擺動的角度，直流電機轉動的角度通過角度傳感器進行檢測。當每個關節擺動到位時，旋轉電動機啟動帶動機械手進行旋轉，實現每個絕緣瓷瓶的360°清潔，由角度傳感器檢測旋轉的角度。當旋轉電動機旋轉到要求的角度后，旋轉電動機停止旋轉，同時關節二直流伺服電動機進行反轉，使清潔刷離開瓷瓶表面。該發明的有益效果是在不需要人為干預的情況下實現高壓絕緣瓷瓶表面的清潔，安全、穩定，高效。


下面結合附圖和實施例對本發明進ー步說明。圖I是本發明的主視圖。
圖中1.旋轉電動機，2.旋轉電動機角度傳感器，3.小齒輪，4.巡線機器人平臺，5.底部為齒輪的套筒，6.關節一直流伺服電動機，7.角度傳感器一，8.手臂一，9.關節二直流伺服電動機，10.角度傳感器ニ，11.手臂ニ，12.關節三直流伺服電動機，13.角度傳感器三，14.手臂三，15.清潔刷電動機，16.清潔刷。
具體實施例方式在圖I中，機械手裝置安裝在巡線機器人平臺(4)上，旋轉電動機(I)的轉動通過小齒輪(3)帶動與其嚙合的套筒(5)進行旋轉，從而實現關節機械手的旋轉，由旋轉電動機角度傳感器(2)檢測旋轉的角度。根據絕緣瓷瓶的高度計算出的每個關節的轉動角度，關節ー直流伺服電動機(6)將手臂一(8)及其后續部分(9，10，11，12，13，14，15，16)擺動到要求的位置，由角度傳感器一(7)檢測擺動的角度。關節二直流伺服電動機(9)將手臂ニ (11)及其后續部分(12，13，14，15，16)擺動到要求的位置，由角度傳感器ニ(10)檢測擺動的角度。關節三直流伺服電動機(12)將手臂三(14)及其后續部分(15，16)擺動到要求的位置，由角度傳感器三(13)檢測擺動的角度。在清潔刷電動機(15)的旋轉帶動安裝其上的清潔刷(16)對絕緣瓷瓶表面進行清掃。
權利要求
1.一種高壓絕緣瓷瓶清潔機械手裝置，其特征是由旋轉電動機(I)、旋轉電動機角度傳感器(2)、小齒輪(3)、巡線機器人平臺(4)、底部為齒輪的套筒(5)、關節一直流伺服電動機(6)、角度傳感器一(7)、手臂ー(8)、關節二直流伺服電動機(9)、角度傳感器ニ(10)、手臂ニ(11)、關節三直流伺服電動機(12)、角度傳感器三(13)、手臂三(14)、清潔刷電動機(15)、清潔刷(16)構成。
2.根據權利要求I所述的ー種高壓絕緣瓷瓶清潔機械手裝置，其特征是安裝旋轉電動機(I)上的小齒輪(3)與套筒(5)底部的齒輪嚙合。
3.根據權利要求I所述的ー種高壓絕緣瓷瓶清潔機械手裝置，其特征是關節一直流伺服電動機(6)安裝有角度傳感器一(7)、關節二直流伺服電動機(9)安裝有角度傳感器ニ(10)、關節三直流伺服電動機(12)安裝有角度傳感器三(13)。
4.根據權利要求I所述的ー種高壓絕緣瓷瓶清潔機械手裝置，其特征是關節手臂采用的材料為工程絕緣塑料。
全文摘要
本發明公開了一種高壓絕緣瓷瓶清潔機械手裝置，其主要特征是該裝置由旋轉電動機、齒輪、套筒、關節型手臂及其驅動直流伺服電動機、清潔刷電動機、清潔刷、角度傳感器等構成。根據絕緣瓷瓶的位置計算出每個關節需要轉動的角度，直流伺服電動機的轉動將每個關節機械手擺動，角度傳感器檢測擺動的角度，同時旋轉電動機帶動機械手進行旋轉，當清潔完成后，旋轉電動機停止轉動，清潔刷從絕緣瓷瓶表面脫離。該發明的有益效果是在不需要人為干預的情況下實現高壓絕緣瓷瓶表面的清潔，安全、穩定，高效。
文檔編號H02G1/02GK102664367SQ20121014609
公開日2012年9月12日 申請日期2012年5月11日 優先權日2012年5月11日
發明者劉小娟, 周西軍, 張莉, 胡昌送, 黃信兵 申請人:廣東交通職業技術學院