本(ben)發(fa)明涉及智(zhi)(zhi)能停車(che)，尤(you)其涉及一種基(ji)于停車(che)態勢感(gan)知的智(zhi)(zhi)能停車(che)方法及相關裝(zhuang)置。

背景技術：

1、在(zai)現(xian)(xian)(xian)有(you)的(de)(de)(de)(de)智能(neng)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)場(chang)(chang)中，用(yong)(yong)戶(hu)(hu)雖然可以進行停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)預(yu)約，并實現(xian)(xian)(xian)根據用(yong)(yong)戶(hu)(hu)的(de)(de)(de)(de)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)預(yu)約分(fen)配對(dui)應的(de)(de)(de)(de)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)位，雖然為(wei)用(yong)(yong)戶(hu)(hu)分(fen)配了對(dui)應的(de)(de)(de)(de)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)位，但(dan)是(shi)由于智能(neng)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)場(chang)(chang)一般為(wei)大(da)(da)型的(de)(de)(de)(de)、復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)地(di)下停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)場(chang)(chang)，在(zai)用(yong)(yong)戶(hu)(hu)到達智能(neng)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)場(chang)(chang)之后，由于停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)場(chang)(chang)內的(de)(de)(de)(de)導(dao)航定(ding)位信號較弱(ruo)，容易出現(xian)(xian)(xian)導(dao)航不精確(que)(que)等問題，使得(de)用(yong)(yong)戶(hu)(hu)無法(fa)準確(que)(que)和快速(su)的(de)(de)(de)(de)找到預(yu)約停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)位，實現(xian)(xian)(xian)快速(su)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)，智能(neng)大(da)(da)型停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)場(chang)(chang)也(ye)無法(fa)實現(xian)(xian)(xian)停(ting)(ting)(ting)(ting)車(che)(che)位的(de)(de)(de)(de)高利(li)用(yong)(yong)率(lv)。

技術實現思路

1、本發(fa)明的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)在于克服現(xian)有技(ji)術的(de)(de)(de)不足，本發(fa)明提供了一種基(ji)于停(ting)車(che)態勢感知的(de)(de)(de)智能(neng)停(ting)車(che)方法(fa)及相關裝(zhuang)置，用(yong)戶(hu)(hu)只需(xu)要(yao)將(jiang)車(che)輛停(ting)放(fang)到指定區域即可，然后通過agv泊車(che)設備(bei)將(jiang)用(yong)戶(hu)(hu)車(che)輛停(ting)放(fang)至預(yu)約停(ting)車(che)位上，實現(xian)對停(ting)車(che)場(chang)的(de)(de)(de)智能(neng)管理，方便用(yong)戶(hu)(hu)的(de)(de)(de)使用(yong)，并提高停(ting)車(che)位的(de)(de)(de)使用(yong)效率。

2、為(wei)了解(jie)決上述技術問題(ti)，本發(fa)明實施例提供了一(yi)種基于停(ting)車態勢感知的智能停(ting)車方(fang)法(fa)，應用(yong)于智能大型(xing)停(ting)車場，所述智能大型(xing)停(ting)車場包括云端服務(wu)器(qi)和若干臺的agv泊車設備，所述方(fang)法(fa)包括：

3、所(suo)述(shu)云端(duan)服務器(qi)接(jie)收用(yong)戶的停車(che)(che)預(yu)約(yue)請求，并根據(ju)所(suo)述(shu)停車(che)(che)預(yu)約(yue)請求將生(sheng)成的停車(che)(che)導(dao)航路(lu)徑下發(fa)至所(suo)述(shu)用(yong)戶所(suo)在智能(neng)終端(duan)，所(suo)述(shu)停車(che)(che)預(yu)約(yue)請求中包(bao)含(han)用(yong)戶車(che)(che)輛的車(che)(che)輛信(xin)息(xi)和當前位置信(xin)息(xi)；

4、所述云端服(fu)務器(qi)基于所述停車預約(yue)請求在所述智(zhi)能大型停車場(chang)對應(ying)的停車位地圖中按照(zhao)預設規則分配(pei)對應(ying)的預約(yue)停車位；

5、在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)智能大(da)型停(ting)車場對應(ying)的(de)(de)停(ting)車位地(di)(di)圖上(shang)獲得所(suo)(suo)(suo)述(shu)預(yu)約(yue)停(ting)車位的(de)(de)所(suo)(suo)(suo)在(zai)位置，并(bing)將(jiang)所(suo)(suo)(suo)述(shu)停(ting)車位地(di)(di)圖上(shang)的(de)(de)所(suo)(suo)(suo)述(shu)預(yu)約(yue)停(ting)車位的(de)(de)所(suo)(suo)(suo)在(zai)位置的(de)(de)狀(zhuang)態(tai)標記為(wei)預(yu)約(yue)待(dai)停(ting)狀(zhuang)態(tai)；

6、所(suo)述云端服務器根據所(suo)述停(ting)(ting)車導航路徑預(yu)測所(suo)述用(yong)戶車輛停(ting)(ting)到(dao)指定位(wei)置(zhi)的預(yu)測時(shi)間(jian)(jian)，并根據所(suo)述預(yu)測時(shi)間(jian)(jian)安(an)排所(suo)述agv泊車設備到(dao)達等候區域；

7、在所(suo)(suo)述(shu)云端服務(wu)器接(jie)收到所(suo)(suo)述(shu)用戶(hu)反(fan)饋的(de)已到達通知后，控制在所(suo)(suo)述(shu)等候區域(yu)的(de)所(suo)(suo)述(shu)agv泊車設備將停放在指(zhi)定位置的(de)所(suo)(suo)述(shu)用戶(hu)車輛(liang)移動停泊至所(suo)(suo)述(shu)預(yu)約停車位上(shang)；

8、所述云端服務器將所述停車位地(di)圖上的(de)所述預約(yue)(yue)停車位所在位置的(de)狀(zhuang)態(tai)標記(ji)由預約(yue)(yue)待停狀(zhuang)態(tai)修改為車輛(liang)站位狀(zhuang)態(tai)。

9、可選的(de)，所述(shu)方法還包括：

10、所述(shu)云端服務(wu)器在(zai)接收到所述(shu)用戶(hu)(hu)的取(qu)車(che)(che)(che)請(qing)求之后，基(ji)于所述(shu)取(qu)車(che)(che)(che)請(qing)求控制所述(shu)agv泊車(che)(che)(che)設備(bei)將(jiang)所述(shu)用戶(hu)(hu)的用戶(hu)(hu)車(che)(che)(che)輛(liang)由對(dui)應的停車(che)(che)(che)位上移動(dong)至(zhi)用戶(hu)(hu)指(zhi)定取(qu)車(che)(che)(che)位置，所述(shu)取(qu)車(che)(che)(che)請(qing)求包括用戶(hu)(hu)指(zhi)定取(qu)車(che)(che)(che)位置和車(che)(che)(che)輛(liang)信息；

11、所述(shu)(shu)云端服(fu)務(wu)器(qi)基于所述(shu)(shu)agv泊車設備的反饋信息(xi)將所述(shu)(shu)停(ting)(ting)車位(wei)(wei)地(di)圖(tu)上所述(shu)(shu)用戶(hu)車輛的停(ting)(ting)放車位(wei)(wei)的狀(zhuang)態(tai)標記(ji)由車輛站位(wei)(wei)狀(zhuang)態(tai)修改(gai)為空閑狀(zhuang)態(tai)。

12、可選的，所述云端服務器接(jie)收(shou)用戶的停車(che)預約請求，包括：

13、所(suo)述云端(duan)(duan)服務(wu)器接收所(suo)述用戶在所(suo)述智能終端(duan)(duan)上輸(shu)入的目的地地址，并根據所(suo)述目的地地址向(xiang)所(suo)述智能終端(duan)(duan)推送智能大型(xing)停車場；

14、所(suo)述(shu)(shu)云(yun)端服務器接收所(suo)述(shu)(shu)用(yong)戶在所(suo)述(shu)(shu)智能(neng)終端上根據所(suo)述(shu)(shu)智能(neng)大型停車(che)場操作生成的停車(che)預(yu)約請求。

15、可(ke)選(xuan)的(de)，所述(shu)(shu)根據所述(shu)(shu)停(ting)車預(yu)約請求將生成(cheng)的(de)停(ting)車導(dao)航路徑下發至所述(shu)(shu)用(yong)戶(hu)所在(zai)智能終端，包括(kuo)：

16、所述云端(duan)服務器獲(huo)得(de)所述停車(che)(che)預約請求中的當前位置信息，并(bing)獲(huo)得(de)所述智能大型(xing)停車(che)(che)場中的用戶車(che)(che)輛(liang)停放的所述指定位置；

17、所述(shu)(shu)云(yun)端(duan)服務器根(gen)據內置實(shi)時地圖根(gen)據當前位置信息和所述(shu)(shu)指(zhi)定位置生(sheng)成停車(che)導航(hang)路徑(jing)，并將(jiang)所述(shu)(shu)停車(che)導航(hang)路徑(jing)下發至所述(shu)(shu)用戶(hu)所在的所述(shu)(shu)智能終(zhong)端(duan)。

18、可(ke)選的，所述(shu)(shu)云(yun)端服務器基于所述(shu)(shu)停(ting)車預約(yue)請求在(zai)所述(shu)(shu)智能(neng)大型停(ting)車場對(dui)應的停(ting)車位地(di)圖中按照(zhao)預設規則(ze)分配對(dui)應的預約(yue)停(ting)車位，包(bao)括：

19、所(suo)(suo)述云端服務(wu)器獲得所(suo)(suo)述智能大型(xing)停(ting)(ting)車(che)場對應的(de)停(ting)(ting)車(che)位(wei)地(di)圖，并根據所(suo)(suo)述停(ting)(ting)車(che)位(wei)地(di)圖對當前空閑(xian)(xian)車(che)位(wei)按照空閑(xian)(xian)時間(jian)長(chang)(chang)短進行排序(xu)處(chu)理，獲得空閑(xian)(xian)車(che)位(wei)的(de)空閑(xian)(xian)時間(jian)長(chang)(chang)短排序(xu)結果；

20、所述(shu)云(yun)端服務器獲(huo)得空閑(xian)(xian)車(che)位(wei)(wei)的(de)(de)空閑(xian)(xian)時(shi)間長(chang)短排序結果中空閑(xian)(xian)時(shi)間最長(chang)的(de)(de)第(di)一空閑(xian)(xian)車(che)位(wei)(wei)，并將所述(shu)第(di)一空閑(xian)(xian)車(che)位(wei)(wei)分配為(wei)所述(shu)預約停車(che)位(wei)(wei)。

21、可選的，所(suo)(suo)述在所(suo)(suo)述智(zhi)能(neng)大型停車(che)(che)場(chang)對應(ying)的停車(che)(che)位(wei)地圖(tu)上獲得(de)所(suo)(suo)述預約停車(che)(che)位(wei)的所(suo)(suo)在位(wei)置，并(bing)將所(suo)(suo)述停車(che)(che)位(wei)地圖(tu)上的所(suo)(suo)述預約停車(che)(che)位(wei)的所(suo)(suo)在位(wei)置的狀態標記為(wei)預約待停狀態，包括：

22、根據所(suo)(suo)(suo)(suo)述預約停(ting)(ting)(ting)車(che)位(wei)的(de)編號(hao)獲得(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)述預約停(ting)(ting)(ting)車(che)位(wei)在所(suo)(suo)(suo)(suo)述智能大型停(ting)(ting)(ting)車(che)場對應的(de)停(ting)(ting)(ting)車(che)位(wei)地圖上所(suo)(suo)(suo)(suo)述預約停(ting)(ting)(ting)車(che)位(wei)的(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)在位(wei)置；

23、將所(suo)述(shu)(shu)(shu)停(ting)(ting)(ting)車(che)(che)位(wei)(wei)(wei)地圖上的所(suo)述(shu)(shu)(shu)預約(yue)停(ting)(ting)(ting)車(che)(che)位(wei)(wei)(wei)的所(suo)在(zai)位(wei)(wei)(wei)置的狀態(tai)標記為預約(yue)待停(ting)(ting)(ting)狀態(tai)，同時根據所(suo)述(shu)(shu)(shu)用(yong)戶車(che)(che)輛到達指定(ding)位(wei)(wei)(wei)置的預測(ce)時間(jian)為所(suo)述(shu)(shu)(shu)預約(yue)停(ting)(ting)(ting)車(che)(che)位(wei)(wei)(wei)分配臨(lin)時預約(yue)占(zhan)用(yong)時間(jian)，并將所(suo)述(shu)(shu)(shu)臨(lin)時預約(yue)占(zhan)用(yong)時間(jian)反饋至所(suo)述(shu)(shu)(shu)用(yong)戶所(suo)在(zai)的所(suo)述(shu)(shu)(shu)智能終端(duan)進行倒(dao)計時顯(xian)示。

24、可選的，所述(shu)(shu)根據所述(shu)(shu)預測(ce)時間安排(pai)所述(shu)(shu)agv泊車設(she)備到達(da)等候區(qu)域，包括：

25、根據所(suo)(suo)述預測時間和(he)所(suo)(suo)述指(zhi)定位置生成agv泊(bo)車任務，并將所(suo)(suo)述agv泊(bo)車任務根據所(suo)(suo)述預測時間插(cha)入當(dang)前agv泊(bo)車任務隊列中；

26、基于所述當前(qian)agv泊車任(ren)務隊列安排所述agv泊車設備到(dao)達所述等(deng)候區域。

27、可選的(de)，所(suo)(suo)述控制在所(suo)(suo)述等候區(qu)域的(de)所(suo)(suo)述agv泊(bo)(bo)車(che)設備將停放在指定位置的(de)所(suo)(suo)述用(yong)戶車(che)輛(liang)移動(dong)停泊(bo)(bo)至所(suo)(suo)述預約停車(che)位上(shang)，包(bao)括：

28、所(suo)(suo)述(shu)云(yun)端服(fu)務器根據所(suo)(suo)述(shu)已到達通知(zhi)控制所(suo)(suo)述(shu)等候區(qu)域的所(suo)(suo)述(shu)agv泊車設(she)備對停(ting)放(fang)在(zai)指定(ding)位(wei)置的所(suo)(suo)述(shu)用戶車輛與所(suo)(suo)述(shu)停(ting)車預約請求中的車輛信息進行識別(bie)(bie)校(xiao)驗處理，獲(huo)得識別(bie)(bie)校(xiao)驗結果；

29、在所(suo)述識別校驗結果(guo)為識別校驗通(tong)過時，所(suo)述agv泊車(che)(che)設備從所(suo)述用(yong)戶車(che)(che)輛的(de)前方進入車(che)(che)底，并通(tong)過夾(jia)持裝置將所(suo)述用(yong)戶車(che)(che)輛的(de)輪胎夾(jia)起(qi)向所(suo)述預約(yue)停車(che)(che)位執行泊車(che)(che)移動；

30、在執行泊(bo)車(che)(che)(che)移動(dong)時(shi)，所(suo)述(shu)agv泊(bo)車(che)(che)(che)設備(bei)通過識別移動(dong)路線上的障礙物執行實時(shi)泊(bo)車(che)(che)(che)路徑跟新處理，直(zhi)至將所(suo)述(shu)用戶車(che)(che)(che)輛移動(dong)停泊(bo)至所(suo)述(shu)預約停車(che)(che)(che)位上。

31、另外，本發(fa)明實(shi)施例還提(ti)供了(le)一種基于停車(che)態勢感知的智能停車(che)裝(zhuang)置，應用于智能大(da)型(xing)停車(che)場(chang)(chang)，所(suo)(suo)述智能大(da)型(xing)停車(che)場(chang)(chang)包(bao)括(kuo)云(yun)端(duan)服務(wu)器(qi)和(he)若(ruo)干臺的agv泊車(che)設備，所(suo)(suo)述裝(zhuang)置包(bao)括(kuo)：

32、生成模塊：用于所(suo)述云端服(fu)務器接收用戶的停(ting)(ting)(ting)車(che)預約請(qing)求，并(bing)根據所(suo)述停(ting)(ting)(ting)車(che)預約請(qing)求將(jiang)生成的停(ting)(ting)(ting)車(che)導航路徑(jing)下發至(zhi)所(suo)述用戶所(suo)在(zai)智能終端，所(suo)述停(ting)(ting)(ting)車(che)預約請(qing)求中(zhong)包含用戶車(che)輛的車(che)輛信息(xi)和當前(qian)位(wei)置信息(xi)；

33、車(che)位分配模塊：用(yong)于所述云端服務器基于所述停車(che)預約請求在所述智能大型停車(che)場對應的停車(che)位地圖(tu)中按照預設規則分配對應的預約停車(che)位；

34、標(biao)記模塊：用于在(zai)(zai)所(suo)述智能(neng)大(da)型(xing)停車(che)場對應的(de)停車(che)位(wei)地(di)圖(tu)上(shang)獲(huo)得所(suo)述預約停車(che)位(wei)的(de)所(suo)在(zai)(zai)位(wei)置，并將(jiang)所(suo)述停車(che)位(wei)地(di)圖(tu)上(shang)的(de)所(suo)述預約停車(che)位(wei)的(de)所(suo)在(zai)(zai)位(wei)置的(de)狀態(tai)標(biao)記為預約待(dai)停狀態(tai)；

35、預(yu)(yu)測模塊(kuai)：用(yong)于所述云端服務器根(gen)據所述停車導(dao)航路徑預(yu)(yu)測所述用(yong)戶車輛停到(dao)指定位置的(de)預(yu)(yu)測時(shi)間(jian)，并根(gen)據所述預(yu)(yu)測時(shi)間(jian)安排所述agv泊車設備到(dao)達等候(hou)區域；

36、泊(bo)(bo)車(che)控制模塊：用于在(zai)(zai)(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)云端服務器接(jie)收到所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)用戶反(fan)饋(kui)的已到達通知后(hou)，控制在(zai)(zai)(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)等候區域的所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)agv泊(bo)(bo)車(che)設備將停(ting)放(fang)在(zai)(zai)(zai)指定位(wei)置的所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)用戶車(che)輛移動停(ting)泊(bo)(bo)至所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)預約停(ting)車(che)位(wei)上；

37、狀(zhuang)態(tai)修改(gai)模塊：用(yong)于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)云端服(fu)務器將所(suo)(suo)(suo)述(shu)停車位(wei)地圖上的(de)所(suo)(suo)(suo)述(shu)預約停車位(wei)所(suo)(suo)(suo)在位(wei)置的(de)狀(zhuang)態(tai)標(biao)記由預約待停狀(zhuang)態(tai)修改(gai)為車輛站位(wei)狀(zhuang)態(tai)。

38、另(ling)外(wai)，本(ben)發明實(shi)(shi)施例還(huan)提供(gong)了一種計(ji)算(suan)機可(ke)讀存儲(chu)介質，其上存儲(chu)有計(ji)算(suan)機程序，該程序被處理器執行時(shi)實(shi)(shi)現(xian)如上述中任意一項所(suo)述的智能停車方法。

39、在(zai)本發明(ming)實(shi)施例中，在(zai)云端(duan)服務器(qi)接收到(dao)(dao)用(yong)(yong)戶(hu)(hu)的停(ting)車(che)(che)預約(yue)請求之后(hou)，為用(yong)(yong)戶(hu)(hu)分配對(dui)(dui)應(ying)(ying)(ying)的預約(yue)停(ting)車(che)(che)位(wei)(wei)，并下(xia)發對(dui)(dui)應(ying)(ying)(ying)的導航(hang)路(lu)徑到(dao)(dao)用(yong)(yong)戶(hu)(hu)所在(zai)智能終端(duan)；同時(shi)安排(pai)對(dui)(dui)應(ying)(ying)(ying)的agv泊(bo)(bo)車(che)(che)設(she)(she)備等對(dui)(dui)應(ying)(ying)(ying)的等候(hou)區(qu)域，在(zai)用(yong)(yong)戶(hu)(hu)車(che)(che)輛(liang)到(dao)(dao)達指定位(wei)(wei)置(zhi)時(shi)，通過agv泊(bo)(bo)車(che)(che)設(she)(she)備將用(yong)(yong)戶(hu)(hu)車(che)(che)輛(liang)移(yi)動停(ting)泊(bo)(bo)至預約(yue)停(ting)車(che)(che)位(wei)(wei)上，無需用(yong)(yong)戶(hu)(hu)在(zai)智能大(da)型停(ting)車(che)(che)場內實(shi)處尋找對(dui)(dui)應(ying)(ying)(ying)的預約(yue)停(ting)車(che)(che)位(wei)(wei)，用(yong)(yong)戶(hu)(hu)只需要將車(che)(che)輛(liang)停(ting)放到(dao)(dao)指定區(qu)域即可，然后(hou)通過agv泊(bo)(bo)車(che)(che)設(she)(she)備將用(yong)(yong)戶(hu)(hu)車(che)(che)輛(liang)停(ting)放至預約(yue)停(ting)車(che)(che)位(wei)(wei)上，實(shi)現對(dui)(dui)停(ting)車(che)(che)場的智能管(guan)理，方便用(yong)(yong)戶(hu)(hu)的使用(yong)(yong)，并提高停(ting)車(che)(che)位(wei)(wei)的使用(yong)(yong)效率。