專利名稱：斜視檢測裝置和方法、以及程序的制作方法
技術領域：
本發明涉及斜視檢測裝置和方法、以及程序，特別是涉及可以更準確地 檢測斜視的斜視檢測裝置和方法、以及程序。
背景技術：
近年來，起因于駕駛員在駕駛中的斜視(看別處)的事故多發。因此， 開發了檢測駕駛員的斜視，并且進行對于斜視的警告的技術。
例如，提出了以下技術，即在駕駛員的臉或者視線的朝向的至少一個未 朝向行進方向的狀態已經過了與車輛的行駛速度相應的時間的情況下，使警 報工作(例如，參照專利文獻1 )。
〔專利文獻1〕日本特開號公報

發明內容
發明要解決的課題
但是，在專利文獻1中記載的發明中，在駕駛員的視線朝向行進方向而 臉未朝向行進方向的情況下，由于警報也工作，所以使駕駛員感到麻煩。 本發明是鑒于這樣的狀況而完成的，可以更準確地檢測斜視。 用于解決課題的手段
本發明的一個方面的斜視4企測裝置，包括 一見野;險測單元，檢測以人的 視線的朝向為基準的第1范圍作為人的視野；判定單元，根據纟企測到的所述 人的視野，判定人是否正在斜視。
在本發明的一個方面的斜視檢測裝置中，檢測以人的視線的朝向為基準 的第1范圍作為所述人的視野，根據檢測到的所述人的視野，判定所述人是 否正在斜浮見。
因此，可以更準確地才企測斜一見。
該視野檢測單元、判定單元，例如由CPU (Central Processing Unit,中 央處理器)構成。
在該視野檢測單元中，可以根據人的臉的朝向和視線的朝向的錯位大小 來調整第1范圍的寬度。
由此，可以更準確地;險測斜一見。
在視野檢測單元中，可以根據人駕駛的交通工具的速度，調整第1范圍 的寬度。
在人的臉的水平方向的朝向相對于基準方向超過第2范圍的情況下，該 判定單元判定為正在斜視，而與人的視線的朝向以及視野無關。 由此，可以更迅速地檢測斜視。
本發明的一種斜視檢測方法或者程序包括視野檢測步驟，檢測以人的 視線的朝向為基準的規定范圍作為人的視野；判定步驟，根據沖企測到的人的 視野，判定人是否正在斜視。
本發明的一種斜視檢測方法或者程序中，檢測以人的視線的朝向為基準 的第l范圍作為人的視野，根據檢測到的人的視野，判定人是否正在斜視。
由此，可以更準確地;險測斜碎見。
該視野檢測步驟例如由通過CPU檢測以人的視線的朝向為基準的規定 的范圍作為人的視野的視野檢測步驟構成，該判定步驟例如由根據檢測到的 人的視野，通過CPU判定人是否正在斜視的判定步驟構成。
發明的效果
如上所述，按照本發明的一個方面，可以檢測斜視。特別是按照本發明 的一個方面，可以更準確地檢測斜視。


圖l是表示應用了本發明的駕駛支持裝置的一個實施方式的方框圖。
圖2是用于說明由駕駛支持裝置執行的駕駛支持處理的流程圖。
圖3是用于說明斜視的判定的例子的圖。
圖4是用于說明斜視的判定的例子的圖。
圖5是用于說明斜視的判定的例子的圖。
圖6是用于說明斜視的判定的例子的圖。
圖7是用于說明斜視的判定的例子的圖。
圖8是表示個人計算機的結構的例子的方框圖。
101駕駛支持裝置 111 ^聶影單元
112車速檢測單元 113斜視檢測單元 114車輛控制單元 121臉方向一企測單元 122視線方向檢測單元 123視野檢測單元 124判定單元
具體實施例方式
以下，參照附圖對本發明的實施方式進行說明。
圖1是表示應用了本發明的駕駛支持裝置的一個實施方式的方框圖。駕 駛支持裝置101對駕駛設置了駕駛支持裝置101的車輛(以下也稱為本車) 的駕駛員的斜視進行檢測處理，在檢測到駕駛員的斜視時，控制設置在本車 上的車載裝置，以對斜視進行處理。駕駛支持裝置101被構成為包括攝影 單元lll、車速檢測單元112、斜視;險測單元113、以及車輛控制單元114。
攝影單元111例如由照相機構成，從大致正面方向拍攝駕駛員的臉。攝 影單元111將包含拍攝的駕駛員的臉的圖像(以下，稱為臉圖像)提供給斜 視檢測單元113的臉方向檢測單元121和視線方向檢測單元122。
車速檢測單元112例如由速度傳感器構成，檢測本車的速度。車速檢測 單元112將表示檢測到的本車的速度的信息提供給斜視檢測單元113的視野 斗企測單元123和判定單元124。
斜視檢測單元113進行駕駛員的斜視的檢測處理。斜視檢測單元113被 構成為包括臉方向4企測單元121、視線方向4企測單元122、視野檢測單元 123、以及判定單元124。
臉方向檢測單元121根據臉圖像，利用規定的方法檢測駕駛員的臉的朝 向。臉方向檢測單元121將表示駕駛員的臉的朝向的信息提供給視野檢測單 元123和判定單元124。而且，臉方向4企測單元121 4全測臉的朝向的方法不 限于特定的方法，希望應用可以更迅速并且正確地檢測臉的朝向的方法。
視線方向檢測單元122根據臉圖像，利用規定的方法檢測駕駛員的視線的朝向。視線方向檢測單元122將表示駕駛員的視線的朝向的信息提供給視 野檢測單元123。而且，視線方向檢測單元122檢測視線的朝向的方法不限 于特定的方法，希望應用可以更迅速并且正確地;險測^L線的朝向的方法。
視野檢測單元123根據需要對視線方向檢測單元122指示駕駛員的視線 的朝向的檢測。而且，視野檢測單元123如參照圖2后述的那樣，根據駕駛 員的臉的朝向、駕駛員的視線的朝向以及本車的速度來檢測駕駛員的視野。 視野檢測單元123將表示檢測到的駕駛員的視野的信息提供給判定單元124。
判定單元124根據需要，對視野檢測單元123指示檢測駕駛員的視野。 判定單元124如參照圖2后述的那樣，根據駕駛員的臉的朝向、駕駛員的視 野以及本車的速度來判定駕駛員是否正在斜視、以及是否處于雖然未斜視但 是危險度高的狀態。判定單元124將表示判定結果的信息提供給車輛控制單 元114。
車輛控制單元114例如由ECU ( Electronic Control Unit,電子控制單元) 構成。車輛控制單元114在檢測到駕駛員斜視或者危險度高的狀態的情況下， 控制被設置在本車上的車載裝置，以對這些情況進行處理。
而且，以下，通過以本車的前方為基準方向的角度來表示駕駛員的臉和 視線的水平方向的朝向。具體來說，將基準方向設為0度，用負的值表示從 基準方向向左方向的角度，用正的值表示從基準方向向右方向的角度。例如， 從基準方向向左30度的方向被表示為-30度，從基準方向向右30度的方向 一皮表示為+30度。
而且，同樣地，以下，在將某個方向作為基準的情況下，用負的值表示 從成為基準的方向向左方向的角度，用正的值表示從成為基準的方向向右方 向的角度。例如，在以駕駛員的臉的朝向為基準的情況下，從駕駛員的臉的 朝向向左30度的方向被表示為-30度，從基準方向向右30度的方向被表示 為+30度。
接著，參照圖2的流程圖，對由駕駛支持裝置101執行的駕駛支持處理 進行說明。而且，該處理例如從本車的發動才幾起動時開始。
在步驟S1中，攝影單元111開始拍攝。具體來說，攝影單元111開始拍 攝駕駛員的臉，并且開始將拍攝的臉圖像提供給臉方向檢測單元121和視線 方向4企測單元122。
在步驟S2中，車速檢測單元112開始檢測本車的速度，并且開始將表示
檢測到的速度的信息提供給視野檢測單元123和判定單元124。
在步驟S3中，臉方向檢測單元121檢測臉的朝向。具體來說，臉方向檢 測單元121根據臉圖像檢測駕駛員的臉的朝向，并且將表示檢測到的臉的朝 向的信息提供給視野沖僉測單元123和判定單元124。
在步驟S4，判定單元124判定臉的朝向是否在規定的范圍(以下，稱為 臉朝向判定范圍)內。
這里，所謂臉朝向判定范圍是作為判定駕駛員是否正在斜視的基準的臉 的朝向的范圍，判定單元124在駕駛員的臉的朝向為臉朝向判定范圍外的情 況下，判定為駕駛員正在斜視。
而且，對于臉朝向判定范圍的例子在后面敘述。
在步驟S4中，在判定出臉的朝向為臉朝向判定范圍內的情況下，處理進 入步驟S5。
在步驟S5中，視線方向檢測單元122檢測視線的朝向。具體來說，判定 單元124對視野檢測單元123指示檢測駕駛員的視野。視野檢測單元123對 視線方向檢測單元122指示檢測駕駛員的視線的朝向。視線方向檢測單元122 根據臉圖像檢測駕駛員的視線的朝向，將表示檢測到的視線的朝向的信息提 供給一見野檢測單元123。
在步驟S6中，視野檢測單元123檢測視野。具體來說，視野檢測單元 123檢測以駕駛員的視線的朝向為基準的規定的水平方向的范圍(以下稱為 視野范圍)作為駕駛員的視野。
另外，在"高田 一($力、、卜，4" 0危険認知支援方法(二関卞3研究、 曰本、學術講演會前刷集No.4-06、社団法人自動車技術會、2006年5月、 11乃至16 、一r"(以下稱為引用文件1)中，報告了以下實驗結果，即， 駕駛員對于檢測LED (Light Emitting Diode,發光二極管)的發光所需要的 時間，在LED的顯示位置為相對于駕駛員的正面方向向左20度至向右20度 的范圍內的情況下，沒有由于顯示位置、顏色、LED的直徑的不同而呈現顯 著的差別，在顯示位置超出其范圍時，由于顯示位置、顏色、LED的直徑的 不同而呈現出顯著的差別。
例如根據該實驗結果，作為視野范圍的一個例子，考慮設定為以駕駛員 的視線的朝向為中心的-20度至+ 20度的范圍。
而且，臉的朝向和視線的朝向的錯位大的情況下，人的視野由于鼻子的
影響等而變窄，所以也可以根據臉的朝向和視線的朝向的錯位的大小來調整 視野范圍的寬度。例如，在駕駛員的臉的朝向和視線的朝向的水平方向的錯 位的大小為5度以上的情況下，也可以將視野范圍設定為以駕駛員的視線的
朝向為中心的-15度至+15度的范圍。或者，主要考慮鼻子造成的視野的狹 小，也可以在駕駛員的臉的朝向和視線的朝向的水平方向的錯位的大小為5 度以上的情況下，在駕駛員的視線相對于臉的朝向向左方向錯位時，將視線 范圍設定為以駕駛員的視線的方向為基準的-20度至+ IO度的范圍，在駕駛 員的視線相對于臉的朝向向右方向錯位的情況下，將視野范圍設定為以駕駛 員的視線的朝向為基準的-10度至+ 20度的范圍。而且，也可以根據臉的朝 向和視線的朝向的錯位，更細微地調整視野范圍的寬度。
或者，由于駕駛員的視野在本車的速度越快時變得越窄，所以也可以根 據本車的速度來調整視野范圍的寬度。例如，可以在本車的速度為40km以 下的情況下，將視野范圍設定為以駕駛員的視線的朝向為中心的-50度至+ 50度的范圍，在時速為70km以下的情況下，將視野范圍設定為以駕駛員的 視線的朝向為中心的-32度至+ 32度的范圍，在時速為100km以下的情況 下，將視野范圍設定為以駕駛員的視線的朝向為中心的-20度至+ 20度的范 圍，在時速超過了 100km的情況下，將視野范圍設定為以駕駛員的視線的朝 向為中心的-10度至+ IO度的范圍。
而且，以下，以下列情況為例進行說明。在駕駛員的臉的朝向和視線的 朝向的水平方向的錯位的大小不足5度的情況下，將視野范圍設定為以駕駛 員的視線的朝向為中心的-20度至+ 20度的范圍，在駕駛員的臉的朝向和視 線的朝向的水平方向的錯位的大小為5度以上的情況下，將視野范圍設定為 以駕駛員的視線的朝向為中心的-15度至+ 15度的范圍。
視野檢測單元123將表示檢測到的駕駛員的視野的信息提供給判定單元
124。
在步驟S7中，判定單元124判定應注視的范圍是否被包含在視野內。在 被設定為駕駛中駕駛員應注視的范圍的規定的范圍包含在由視野檢測單元 123檢測到的駕駛員的視野中的情況下，判定單元124判定為應注視的范圍 包含在視野中，并且處理進入步驟S8。而且，以下，將從基準方向起-IO度 至+ 10的范圍設定為駕駛中駕駛員應注視的范圍。
在步驟S8中，判定單元124判定應注視的范圍是否偏向視野的端部附近。
具體來說，在從駕駛員的視野的左端開始向右方向的規定的范圍(以下稱為 左端視野范圍)、以及從視野的右端開始向左方向的規定的范圍(以下，稱為
右端視野范圍)的任意一個中都未包含應注視的范圍的情況下，判定單元124 判定為應注視范圍未偏向視野的端部附近，處理進入步驟S9。
而且，以下，以將左端視野范圍設為從駕駛員的視野的左端開始向右方 向20度為止的范圍，將右端視野范圍設為從駕駛員的視野的右端開始向左方 向20度為止的范圍的情況為例進行說明。
圖3表示駕駛員的臉和視線的朝向的例子，圖內的虛線的箭頭表示作為 本車的前方方向的基準方向，實線的箭頭表示視線的朝向。而且，在后述的 圖4至圖7中，也設為虛線的箭頭表示基準方向，實線的箭頭表示視線的朝 向。
例如，如圖3所示，在駕駛員的臉朝向O度的方向，并且駕駛員的視線 也朝向O度的方向的情況下，駕駛員的視野為-20度到+20度的范圍。這時， 作為應注視范圍的-IO度到+ IO度未包含在作為左端視野范圍的-20度到0 度的范圍、以及作為右端視野范圍的+20度到O度的范圍中的任意一個范圍 內，所以判定為應注視范圍未偏向視野的端部附近，處理進入步驟S9。
在步驟S9中，判定單元124判定為未斜;現而為安全的狀態。判定單元 124將表示未斜視而為安全的狀態的信息提供給車輛控制單元114。之后，處 理進入步驟S13。
另一方面，在步驟S8中，判定單元124在應注視范圍被包含在左端視野 范圍以及右端視野范圍的至少 一 個中時，判定為應注視范圍偏向視野的端部 附近，處理進入步驟SIO。
例如，如圖4所示，在駕駛員的臉朝向+ 15度的方向，并且駕駛員的視 線朝向-5度的方向的情況下，駕駛員的視野為-20度到+ IO度的范圍。這 時，作為應注視范圍的-10度到+ 10度被包含在作為右端視野范圍的-10 度到+ 10度的范圍內，所以判定為應注視范圍偏向視野的右端附近，處理進 入步驟SIO。
而且，例如如圖5所示，在駕駛員的臉朝向+25度的方向，并且駕駛員 的視線朝向+5度的方向的情況下，駕駛員的視野為-IO度到+20度的范圍。 這時，作為應注視范圍的-10度到+ IO度被包含在作為左端視野范圍的-10 度到+ IO度的范圍內，所以判定為應注視范圍偏向駕駛員的視野的左端附近，
處理進入步驟SIO。
在步驟SIO中，判定單元124判定為雖然未斜視但是危險度高的狀態。 由于人的視力越接近視野的端部附近就越降低，所以判定單元124在應注視 的范圍偏向駕駛員的視野的端部附近的情況下，由于雖然未斜視，但是應注 視的范圍不能充分看到的可能性高，所以判定為危險度高的狀態。判定單元 124將表示雖然駕駛員未斜視但是危險度高的狀態的信息提供給車輛控制單 元114。之后，處理進入步驟S12。
另 一方面，在步驟S7中，判定為應注視的范圍未包含在視野內的情況下， 處理進入步驟Sll。
例如，如圖6所示，駕駛員的臉朝向0度的方向，并且駕駛員的視線朝 向-20度的方向的情況下，駕駛員的視野為從-35度到-5度的范圍。這時， 判定為作為應注視范圍的-10度到+ IO度未被包含在駕駛員的視野中，處理 進入步驟Sll。
在步驟S11中，判定單元124判定為正在斜視。判定單元124將表示駕 駛員正在斜視的信息提供給車輛控制單元114。
而且，在步驟S4中判定為臉的朝向為臉朝向判定范圍以外的情況下，處 理進入步驟Sll，與駕駛員的視線的朝向和視野無關，在步驟Sll中判定為 正在斜4見。
另夕卜，在"中越聡($力、、卜、、，4戸一0顔向M二 J: 6前方不注視0推定 七警報反応時間O研究、日本、學術講演會前刷集No.58-06、社団法人自動 車技術會、2006年5月、17乃至20《一夕，，(以下稱為引用文件2)中，報 告了以下實驗結果，即，駕駛員在至視覺對象物的左右角度超過20度時，臉 朝向角度超過眼球運動，移動臉的傾向變得顯著。
例如，根據該實驗結果，在將駕駛員的臉和視線的朝向的錯位的最大值 認為是20度的情況下，在駕駛員的臉朝向比-25度更左方向時，駕駛員的 視線的朝向比_ 5度更向左方向，駕駛員的視野為比+ 10度更向左方向的范 圍。因此，在駕駛員的臉更朝比-25度更向左方向的情況下，作為應注視范 圍的-10度至+IO度的范圍不包含在駕駛員的視野中。同樣，在駕駛員的臉 朝向比+ 25度更右方向的情況下，駕駛員的視線的朝向比+ 5度更向右方向， 駕駛員的視野為比-IO度更右方向的范圍。因此，在駕駛員的臉朝向比+ 25 度更右方向的情況下，作為應注視范圍的-10度至+ IO度的范圍不被包含在
駕駛員的視野中。
因此，作為臉朝向判定范圍的一個例子，考慮設定為從基準方向開始_
25度至+ 25度的范圍。
這時，例如如圖7所示，在駕駛員的臉朝向+30度的方向的情況下，由 于駕駛員的臉的朝向不包含在臉朝向判定范圍內，所以被判定為正在斜視。 而且，在駕駛員的臉朝向+30度的方向的情況下，按照引用文獻2所示的實 驗結果，駕駛員的視線的朝向由于被設想為即使朝向最左方向也僅到+ 10度 為止，所以駕駛員的視野被設想為即使位于最左也是從-5度到+25度的范 圍。即，在駕駛員的臉朝向+30度的方向的情況下，設想為即使駕駛員的視 線朝向了最左方向，應注視的范圍也不包含在視野內。
在步驟S12中，車輛控制單元114進4于與斜^L對應的處理。例如，車輛 控制單元114在駕駛員的斜視持續了規定的第1時間以上，或者雖然未斜視， 但是危險度高的狀態持續了比第1時間更長的規定的第2時間以上的情況下， 在本車上設置的顯示裝置上顯示對駕駛員促使注意的警告畫面，或者從本車 上設置的揚聲器中輸出促使注意的警報。
在步驟S13中，駕駛支持裝置101判定是否結束處理。在判定出不結束 處理的情況下，處理返回步驟S3，重復執行步驟S3至步驟S13的處理，直 至在步驟S13中判定為結束處理。
另一方面，在步驟S13中，例如在停止了本車的發動機時，駕駛支持裝 置101判定為結束處理，駕駛支持處理結束。
如上所述，不僅通過駕駛員的臉或者視線的朝向，還利用駕駛員的視野 來4企測斜視，從而可以更準確地;險測斜視。
而且，在本發明的實施方式中，作為檢測臉的朝向和視線的朝向的方法 可以使用以往的方法，由于不需要進行其它復雜的處理，所以可以簡單地提 高斜視的檢測精度。
而且，在以上的說明中，表示了檢測駕駛車輛的駕駛員的斜視的例子， 但是本發明除了上述的例子外，還可以應用在例如檢測駕駛或者操作電車、 航空器、船舶等各種交通工具的人、操作工作機械等裝置的人等需要注視規 定的方向的人的斜視的情況。
而且，在判定是否正在斜視的情況下，也可以考慮臉朝向臉朝向判定范 圍外的時間、或者應注視范圍未包含在視野內的狀態所持續的時間。這時，
也可以根據本車的速度、臉或者視線的方向等來調整用于判定的時間。
而且，在本發明的實施方式中，檢測臉和視線的朝向的方法不限于利用
圖像的方法，例如也可以通過安裝在駕駛員的頭部的傳感器等來進行檢測。 上述的一連串的處理既可以通過硬件來執行，也可以通過軟件來執行。
在通過軟件來執行一連串的處理的情況下，構成該軟件的程序從程序記錄介
質被安裝到被組裝為專用硬件的計算機、或者通過安裝各種程序而能夠執行
各種功能的例如通用的個人計算機等中。
圖8是表示通過程序來執行上述一連串處理的計算機硬件的結構例的方框圖。
在計算機中，CPU ( Central Processing Unit,中央處理單元)301 、 ROM (Read Only Memory, 只讀存儲器)302、 RAM ( Random Access Memory, 隨機存儲器)303通過總線304相互連接。
在總線304上還連接有輸入輸出接口 305。在輸入輸出接口 305上連接 有由鍵盤、鼠標、麥克風等構成的輸入單元306;由顯示器、揚聲器等構 成的輸出單元307;由硬盤或非易失性的存儲器等構成的存儲單元308;由網 絡接口等構成的通信單元309;以及驅動由磁盤、光盤、光磁盤或者半導體 存儲器等的可拆卸的介質311的驅動器310。
在如上構成的計算機中，CPU301例如通過將存儲在存儲單元308中的 程序經由輸入輸出接口 305和總線304裝載到RAM303中執行來進行上述一 連串的處理。
計算機(CPU301)執行的程序例如記錄在作為由石茲盤(含軟盤)、光盤 (CD-ROM ( Compact disc-Read Only Memory )， DVD ( Digital Versatile Disc ) 等)，光磁盤或者半導體存儲器等構成的組件(package)介質的可拆卸介質 311中，或者經由局域網、因特網、數字衛星廣播等有線或者無線的傳播介 質來提供。
于是，程序可以通過將可拆卸介質311安裝在驅動器310中，經由輸入 輸出接口 305安裝到存儲單元308。而且，程序可以經由有線或者無線的傳 播介質，通過通信單元309接收，并且安裝到存儲單元308中。另外，程序 也可以預先安裝在ROM302或者存儲單元308中
序執行處理的程序，也可以并行地、或者按照進行調用時等的必要的定時來
進行處理的程序。
而且，本發明的實施方式不限于上述的實施方式，在不脫離本發明的要 旨的范圍內可以進行各種變更。
權利要求
1、一種斜視檢測裝置，包括視野檢測單元，檢測以人的視線的朝向為基準的第1范圍作為所述人的視野；判定單元，根據檢測到的所述人的視野，判定所述人是否正在斜視。
2、 如權利要求1所述的斜視檢測裝置，所述視野檢測單元根據所述人的臉的朝向和視線的朝向的錯位大小來調 整所述第1范圍的寬度。
3、 如權利要求1所述的斜視檢測裝置，所述視野檢測單元根據所述人駕駛的交通工具的速度，調整所述第1范 圍的寬度。
4、 如權利要求1所述的斜視i企測裝置，情況下，所述判定單元判定為正在斜視，而與所述人的視線的朝向以及視野 無關。
5、 一種斜視檢測方法，包括視野檢測步驟，檢測以人的視線的朝向為基準的規定的范圍作為所述人 的視野；判定步驟，根據檢測到的所述人的視野，判定所述人是否正在斜視。
6、 一種程序，使計算機執行包含以下步驟的處理，視野檢測步驟，檢測以人的視線的朝向為基準的規定的范圍作為所述人 的視野；判定步驟，根據檢測到的所述人的視野，判定所述人是否正在斜視。
全文摘要
本發明提供斜視檢測裝置，可以更準確地檢測斜視。根據由攝影單元(111)拍攝的圖像，臉方向檢測單元(121)檢測駕駛員的臉的朝向，視線方向檢測單元(122)檢測駕駛員的視線的朝向。視野檢測單元(123)以駕駛員的視線的持續為基準，檢測與駕駛員的臉的朝向和視線的朝向的錯位對應的范圍作為駕駛員的視野。判定單元(124)在駕駛員的臉的朝向為臉朝向判定范圍外的情況下，判定為正在斜視。而且，判定單元(124)在駕駛員的臉的朝向為臉朝向判定范圍內的情況下，根據駕駛員的視野判定駕駛員是否正在斜視。本發明可以應用于駕駛員的斜視檢測裝置。
文檔編號G08B21/00GK101336827SQ20081012846
公開日2009年1月7日 申請日期2008年7月1日 優先權日2007年7月4日
發明者安藤丹一, 松岡美希 申請人:歐姆龍株式會社