使用拍攝單元的車道檢測方法和系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種使用拍攝單元的車道檢測方法和系統，更具體地，涉及一種可以基于設置在車輛中的拍攝單元有效地檢測車道的車道檢測方法和系統。
【背景技術】
[0002]近年來，已經對諸如無人駕駛、巡航等的用于車輛的駕駛輔助系統進行了研究和開發。因而，為此需要檢測在道路上所畫的車道，并且還對檢測車道的各種方法進行了研究。
[0003]傳統上，可將車道檢測方法劃分成基于模型的檢測方法、基于特征點的檢測方法和基于面積的檢測方法。在這些方法中，基于特征點的檢測方法由于其簡單的檢測方法而被最廣泛地應用。
[0004]在基于特征點的檢測方法中，按如下方式執行車道檢測:在圖像的關注區(R0I:Reg1n Of Interest)內檢測對象的邊緣，并且僅提取檢測到的邊緣中的與車道相對應的邊緣。
[0005]在這種情況下，在現有方法中，在檢測邊緣時，在ROI內對諸如Sobel、Robert等的掩模執行卷積運算，并且卷積運算的結果的絕對值超出特定界限的點被認為是邊緣。
[0006]然而，在這樣的現有方法中，計算處理是復雜的，并且在最終檢測結果中發生錯誤的可能性很高。這很可能引起車禍，從而導致安全性下降。
[0007]因此，需要一種解決上述問題的方法。
[0008]相關技術包括韓國專利公開公布N0.10-。

【發明內容】

[0009]本發明致力于一種可有效地執行車道檢測并且提供準確的檢測結果的使用拍攝單元的車道檢測方法和系統。
[0010]本發明公開的技術目的不限于以上公開，對于本領域普通技術人員而言基于下面的描述其它目的可變得明顯。
[0011]根據本發明的一個方面，提供了一種車道檢測方法，所述車道檢測方法包括以下步驟:使用設置在車輛中的拍攝單元獲取車輛前面的圖像；從所獲取的圖像中檢測正邊緣(P.E.)，在所述正邊緣中，右像素的亮度值比左像素的亮度值高；從所獲取的圖像中檢測負邊緣(N.E.)，在所述負邊緣中，左像素的亮度值比右像素的亮度值高；通過在所述正邊緣(P.E.)的右側將像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第一擴展圖像；通過在所述負邊緣(N.E.)的左側將所述像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第二擴展圖像；以及通過將所述第一擴展圖像和所述第二擴展圖像組合來檢測所述車道。
[0012]這里，在產生所述第一擴展圖像的步驟和產生所述第二擴展圖像的步驟之前，所述車道檢測方法還可以包括:計算與車道的寬度相對應的像素數。
[0013]另外，計算與車道的寬度相對應的像素數的步驟可以使用設置在所述車輛中的拍攝單元的高度和所述拍攝單元相對水平面的傾斜度。
[0014]根據本發明的一個方面，提供了一種車道檢測系統，所述車道檢測系統包括:拍攝單元，其設置在車輛中以獲取所述車輛前面的圖像；邊緣檢測單元，其從所述車輛前面的所述圖像中檢測正邊緣(P.E.)和負邊緣(N.E.)，在所述正邊緣中，右像素的亮度值比左像素的亮度值高，在所述負邊緣中，左像素的亮度值比右像素的亮度值高；邊緣擴展單元，其通過在所述正邊緣(P.E.)的右側將像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第一擴展圖像，并且通過在所述負邊緣(N.E.)的左側將像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第二擴展圖像；以及車道檢測單元，其通過將所述第一擴展圖像和所述第二擴展圖像組合來檢測所述車道。
[0015]這里，所述車道檢測系統還可以包括:像素計算單元，其計算與車道的寬度相對應的像素數。
【附圖說明】
[0016]通過參照附圖詳細地描述本發明的示例性實施方式，本發明的以上和其它目的、特征和優點對于本領域普通技術人員而言將變得明顯，圖中:
[0017]圖1是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法的各個步驟的流程圖；
[0018]圖2是根據本發明的實施方式的用于執行車道檢測方法的系統配置圖；
[0019]圖3是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法中的拍攝車輛前面的圖像的情況的不圖；
[0020]圖4是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法中的檢測正邊緣的情況的示圖；
[0021]圖5是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法中的檢測負邊緣的情況的示圖；
[0022]圖6是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法中的正邊緣和負邊緣的檢測原理的圖；
[0023]圖7是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法中的通過在正邊緣的右側將像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第一擴展圖像的情況的示圖；
[0024]圖8是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法中的通過在負邊緣的左側將像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第二擴展圖像的情況的示圖；以及
[0025]圖9是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法中的最終檢測車道的情況的示圖。
【具體實施方式】
[0026]下面將參照附圖詳細描述本發明的示例性實施方式。盡管結合本發明的示例性實施方式示出和描述了本發明，對本領域技術人員清楚的是，在不脫離本發明的精神和范圍的情況下可以進行各種修改。
[0027]下面，將參照附圖詳細描述根據本發明的示例性實施方式的使用拍攝單元的車道檢測方法和系統。
[0028]圖1是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法的各個步驟的流程圖，并且圖2是根據本發明的實施方式的用于執行車道檢測方法的系統配置圖。
[0029]如圖1所示，根據本發明的實施方式的車道檢測方法包括:S10，使用設置在車輛中的拍攝單元獲取車輛前面的圖像；S20，從所獲取的圖像中檢測正邊緣，在所述正邊緣中，右像素的亮度值比左像素的亮度值高；S30，從所獲取的圖像中檢測負邊緣，在所述負邊緣中，左像素的亮度值比右像素的亮度值高；S40，通過在正邊緣的右側將像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第一擴展圖像；S50，通過在負邊緣的左側將像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第二擴展圖像；以及S60，通過將第一擴展圖像和第二擴展圖像組合來檢測車道。
[0030]另外，如圖2所示，用于執行車道檢測方法的各個步驟的根據本發明的實施方式的車道檢測系統包括:拍攝單元，其設置在車輛中以獲取車輛前面的圖像；邊緣檢測單元，其從車輛前面的圖像中檢測正邊緣和負邊緣，在所述正邊緣中，右像素的亮度值比左像素的亮度值高，在所述負邊緣中，左像素的亮度值比右像素的亮度值高；邊緣擴展單元，其通過在正邊緣的右側將像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第一擴展圖像，并且通過在負邊緣的左側將像素擴展與車道的寬度相對應的長度來產生第二擴展圖像；以及車道檢測單元，其通過將第一擴展圖像和第二擴展圖像組合來檢測車道。
[0031]下面，將詳細描述根據本發明的實施方式的上述車道檢測方法的各個步驟。
[0032]圖3是示出根據本發明的實施方式的車道檢測方法中的拍攝車輛前面的圖像的情況的示圖。
[0033]如圖3所示，首先，執行使用設置在車輛中的拍攝單元獲取車輛前面的圖像P的步驟。可以使用諸如車載攝像頭等的各種拍攝裝置作為拍攝單元，拍攝單元的類型不受限制。
[0034]在本發明的本實施方式中，使用安裝在車輛前部的攝像頭，并且可以提前測量攝像頭相對于路面的高度以及攝像頭相對于水平面的傾斜度。
[0035]使用這樣的拍攝單元獲取車輛前面的圖像P，并且從所拍攝的圖像P中提取關注區(R