自動行走系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自動行走系統。
【背景技術】
[0002]隨著科學技術的發展，智能的自動行走裝置為人們所熟知，由于自動行走裝置可以自動預先設置的程序執行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能的自動行走裝置極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。
[0003]作為適于快速高效的修整草坪的工具，割草機在城市綠化和家庭除草等場合應用廣泛。利用自動行走裝置進行割草的割草機則成為自動行走裝置。自動行走裝置能自主的完成修剪草坪的工作，無須人為直接控制和操作，且功率低、噪音小、外形精巧美觀，大幅度降低人工操作。為規劃自動行走裝置的工作區域，通常采用的方式是設置邊界線，邊界線圍成的區域即為自動行走裝置的工作區域。1999年5月11日公告的美國專利US6615108B1采用在草地上埋設邊界線的方式設置機器人的工作區域。
[0004]然而，受限于自動行走裝置的續航能力，現有自動行走裝置主要還是面向較小的草地面積。若草地面積較大，現有自動行走裝置的缺點為，埋設邊界線需要更多的人力和物力，成本增加。

【發明內容】

[0005]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種適合大面積草地的自動行走系統。
[0006]為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案如下:一種自動行走系統，包括:自動行走模塊，包括自動行走裝置和停靠或者充電的停靠裝置；采集監控區域的圖像信息的信息采集模塊；控制所述自動行走模塊工作的控制模塊；傳輸模塊，與所述自動行走模塊、所述控制模塊、所述信息采集模塊電性連接，以傳輸數據；所述自動行走系統還包括可飛行載體，所述信息采集模塊設置在所述可飛行載體上。
[0007]優選地，所述可飛行載體為四軸飛行器。
[0008]優選地，所述控制模塊設置在所述可飛行載體上。
[0009]優選地，所述信息采集模塊包括至少一個攝像頭。
[0010]優選地，所述控制模塊包括根據所述圖像信息中多個圖像上的特征點的重合將多個圖像拼接成覆蓋監控區域的全局圖像的圖像處理單元，。
[0011]優選地，所述控制模塊還包括根據所述全局圖像設定工作區域的區域設定單元。
[0012]優選地，所述工作區域包括多個分工作區域，所述自動行走系統包括對應個數的所述自動行走模塊，每個所述自動行走模塊對應于一個所述分工作區域。
[0013]優選地，所述自動行走模塊包括傳感單元，用于在采集圖像時同步獲取所述自動行走裝置的位置參數和/或運動參數，并將其傳輸給所述控制模塊；所述控制模塊還用于根據所述位置參數和/或運動參數得到所述自動行走裝置的行走路徑。
[0014]優選地，所述控制模塊還包括設定所述自動行走裝置規劃路徑的路徑規劃單元，所述路徑規劃單元將所述行走路徑與所述規劃路徑進行比較，根據比較結果生成相應的控制信號，以控制所述自動行走裝置按照所述規劃路徑行走。
[0015]優選地，所述控制模塊檢測到所述自動行走裝置電量低于設定值時，紀錄所述自動行走裝置的位置參數，所述控制模塊控制所述自動行走裝置返回所述停靠裝置充電，充滿電后再原路返回至充電前位置，并繼續按所述規劃路徑工作。
[0016]優選地，所述控制模塊還包括割草檢測單元，所述割草檢測單元中預設有達到理想割草效果圖像信息的預設值；所述割草檢測單元分析處理最新采集的所述圖像信息的顏色信息并得到相應的實測值；所述割草檢測單元根據所述實測值與所述預設值的比較結果生成相應的控制信號，以控制所述自動行走裝置工作。
[0017]優選地，當所述割草檢測單元識別出所述工作區域包括未達所述理想割草效果的區域，所述控制模塊識別未達所述理想割草效果的區域所處的分工作區域，并控制對應的所述自動行走裝置前往未達所述理想割草效果的區域進行割草。
[0018]優選地，當所述割草檢測單元沒有識別出所述工作區域包括未達所述理想割草效果的區域，所述控制模塊控制所述自動行走裝置返回所述停靠裝置結束任務。
[0019]優選地，所述控制系統還包括警報模塊，當所述控制模塊發現所述自動行走模塊不在所述草域內時，發出指令給所述警報模塊進行報警。
[0020]優選地，所述自動行走裝置為自動割草機。
[0021]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:通過本實用新型的自動行走系統可觀測監控區域的工作情況，實現了對大面積的工作區域進行自動工作，無需埋設邊界線，多機協作互不干擾的效果。
【附圖說明】
[0022]以上所述的本實用新型所解決的技術問題、技術方案以及有益效果可以通過下面的能夠實現本實用新型的具體實施例的詳細描述，同時結合附圖描述而清楚地獲得。
[0023]附圖以及說明書中的相同的標號和符號用于代表相同的或者等同的元件。
[0024]圖1是本實用新型一較佳實施方式中智能割草控制系統的電路框圖；
[0025]圖2是圖1所示自動割草模塊的電路框圖；
[0026]圖3是圖1所示智能割草控制系統的平面示意圖；
[0027]圖4是圖1所示控制模塊的電路框圖；
[0028]圖5為圖1所示智能割草控制系統的工作流程圖；
[0029]圖6為圖1所示智能割草控制系統的一個具體實施例的整體示意圖。
[0030]其中，
[0031]1.智能割草系統221.殼體62.顯示單元
[0032]2.自動割草模塊222.控制單元63.信息輸入單元
[0033]4.信息采集模塊223.傳感單元64.圖像處理單元
[0034]6.控制模塊224.割草單元65.區域設定單元
[0035]7.傳輸模塊225.能量單元66.路徑規劃單元
[0036]8.警報模塊226.無線傳輸單元67.割草檢測單元
[0037]9.可飛行載體24.停靠裝置91.四軸飛行器
[0038]10.工作區域241.定位單元
[0039]22.自動割草機6L控制器
【具體實施方式】
[0040]下面結合附圖及【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0041]在本實用新型的優選實施方式中，自動行走系統包括自動行走模塊、信息采集模塊、控制模塊、傳輸模塊以及警報模塊，各模塊之間電性連接。本實用新型的自動行走系統包括各類需要大面積操作或者多機協調的控制系統。優選地，本實用新型的自動行走系統為智能割草控制系統。
[0042]下面以智能割草控制系統為實施方式進行說明。
[0043]如圖1所示，提供了一種用于割草的智能割草控制系統1，其包括自動行走模塊2、信息采集模塊4、控制模塊6、傳輸模塊7以及警報模塊8。傳輸模塊7與自動行走模塊2、信息采集模塊4、控制模塊6、警報模塊8之間均電性連接。自動行走模塊2、信息采集模塊
4、控制模塊6和警報模塊8，均通過傳輸模塊7相互傳輸數據。傳輸模塊7包括智能割草控制系統I內部各模塊的各種傳輸裝置，并且包括各種有線傳輸和各種無線傳輸。自動行走模塊2與控制模塊6通過無線電傳遞數據；控制模塊6與信息采集模塊4、警報模塊可通過無線也可以通過有線進行傳遞數據。
[0044]如圖2和圖3所示，自動行走模塊2包括自動割草機22和停靠裝置24。自動割草機22用于在指定區域內進行割草工作，停靠裝置24用于自動割草機22的充電以及沒有工作時的停靠。優選地，停靠裝置24上還設置有定位單元241，向控制模塊6傳輸停靠裝置24位置信息。自動割草機22包括殼體221、控制單元222、傳感單元223、割草單元224、能量單元225以及無線傳輸單元226。其中，控制單元222、傳感單元223、割草單元224、能量單元225和無線傳輸單元226之間均為電性連接。控制單元222控制自動割草機22的工作以及充電。傳感單元223用