一種消防水炮噴水落點的定位方法及消防機器人的制作方法
【專利摘要】本發明提供了一種消防水炮噴水落點的定位方法及消防機器人，所述的消防水炮用于噴水滅火，消防水炮設置在消防設備上，消防設備包括控制系統，所述定位方法包括：獲取消防水炮的噴水口高度H，以及噴水口與其所設置的水平面之間的仰角α；獲取消防水炮的噴水口的噴水速度V；控制系統根據公式計算得出消防水炮噴水落點的距離S。本發明的一種消防水炮噴水落點的定位方法，通過根據消防水炮的已知參數值計算得出噴水落點的距離S，從而實現有效定位。
【專利說明】
-種消防水炮噴水落點的定位方法及消防機器人
技術領域
[0001] 本發明設及消防設備技術領域，具體地，設及一種消防水炮噴水落點的定位方法 及消防機器人。
【背景技術】
[0002] 隨著社會的快速發展，消防與人們的財產安全息息相關，消防設備例如消防水炮， 作為消防的主要工具，在滅火和搶險救援中愈加發揮舉足輕重的作用。
[0003] 消防水炮一般通過將水噴到火源處進行滅火，但是，火災現場的環境和地形都比 較復雜，消防水炮能否將水準確的噴射到火源處，直接影響到滅火的效果。
[0004] 由于在火災現場，危險性極高，在無法靠近的情況下，遠距離無法觀察消防水炮的 噴水落點，因此，不能很好的確定消防水炮的噴水是否準確的噴射到火源上，大大的影響到 了消防水炮的滅火效率，甚至影響到人身財產安全。
[0005] 另外，在火災現場也無法直觀評估有效判斷消防水炮射程及落點位置。
[0006] 有鑒于此，特提出本發明。

【發明內容】

[0007] 為了解決上述問題，本發明提供了一種消防水炮噴水落點的定位方法，具體地，采 用了如下的技術方案：
[000引一種消防水炮噴水落點的定位方法，所述的消防水炮用于噴水滅火，消防水炮設 置在消防設備上，消防設備包括控制系統，所述定位方法包括：
[0009] 獲取消防水炮的噴水口高度H，W及噴水口與其所設置的水平面之間的仰角a ;
[0010] 獲取消防水炮的噴水口的噴水速度V;
[0011] 控制系統根據公式
計算得出消防水炮噴水 落點的距離S。
[0012] 作為本發明的一種優選實施方式，所述獲取消防水炮的噴水口的噴水速度V包括：
[0013] 測量消防水炮的噴水口內的水壓P;
[0014] 控制系統根據P = P曲計算出該壓強對應的水深理論值h;
[0015] 控制系統由能量守恒定神
，計算得更
[0016] 作為本發明的一種優選實施方式，所述的控制系統將消階水擱晴水落點的計算距 離S與消防水炮噴水落點的目標距離So進行比較，判斷是否滿盾
若判斷結果為 是，則控制消防水炮進行噴水，若判斷結果為否，則進行調試程序；
[0017]其中，k為誤差因數，含0.2。
[0018]進一步地，所述的調試程序包括：
[0019] 選定消防水炮的噴水口高度H、仰角a W及噴水速度V運=個參數中的兩個為巧吿 值，調整剩余一個參數的值，重新計算消防水炮噴水落點的計算距離S，當其滿月
時，控制系統控制消防水炮按照調整后的參數值進行配置。
[0020] 進一步地，所述的調試程序中，當選定消防水炮的噴水口高度H和仰角a為設定值 時，通過調整消防水炮的噴水口內的水壓P，根據公式
柔現對噴水速度V的調整。
[0021] 作為本發明的一種優選實施方式，所述的控制系統接收設定的消防水炮噴水落點 的目標距離So,將So代入公;
-選定消防水炮的噴水口 高度H、仰角aW及噴水速度V運=個參數中的兩個為設定值，計算出剩余一個參數的值，控 制系統控制消防水炮按照計算出參數值進行配置。
[0022] 進一步地，當選定消階水謝的噴水口高度H和仰角a為設定值時，計算消防水炮的 噴水口的噴水速度V，根據公
.對消防水炮的噴水口內的水壓P進行調整。
[0023] 作為本發明的一種優選實施方式，所述的消防水炮為伺服電控型消防水炮，包括 可實時獲取水泡出水口的仰角與偏移量的水炮伺服電機，水炮伺服電機與控制系統相連。
[0024] 進一步地，所述的消防水炮連接有可實時獲取消防水炮內水壓的電子水壓計。
[0025] 進一步地，包括；
[0026] 在消防水炮噴水時，電子水壓計測出當前的水壓P;
[0027] 通過消防水炮的伺服由化夾巧取消防水慚的噴水口馬前的仰角a ;
[0028] 控制系統根據公式計算得出消防水炮噴水落 點的距離S;
[0029] 其4 ，H為設定的消防水炮的噴水口高度H。
[0030] 本發明同時提供了一種采用上述任意一項所述的消防水炮噴水落點的定位方法 的消防機器人。
[0031] 本發明的一種消防水炮噴水落點的定位方法，通過根據消防水炮的已知參數值計 算得出噴水落點的距離S，從而實現有效定位，因此，本發明具有如下技術效果：
[0032] (1)可W動態測量消防水炮的任意噴水仰角下噴水的落點距離S，提高滅火效率。
[0033] (2)不需要增加額外的測量工具，只通過消防機設備自身的結構部件實現，無需額 外成本。
[0034] (3)方法簡單，計算方便，可在作業中實時預測水的落點，滅火效率提升。
【附圖說明】
[0035] 圖1本發明消防水炮的噴水落點軌跡示意圖；
[0036] 圖2本發明消防機器人的結構示意圖；
[0037] 圖3本發明消防機器人的俯視圖。
【具體實施方式】
[0038] 下面結合附圖對本發明的進行詳細描述：
[0039] -種消防水炮噴水落點的定位方法，所述的消防水炮用于噴水滅火，消防水炮設 置在消防設備上，消防設備包括控制系統，所述定位方法包括：
[0040] 獲取消防水炮的噴水口高度H，W及噴水口與其所設置的水平面之間的仰角a;
[0041 ]獲取消防水炮的噴水口的噴水速度V;
[0042] 控制系統根據公J計算得出消防水炮噴水落 點的距離S。
[0043] 本發明的定位方法，在消防水炮設定W后，消防水炮的噴水口高度H便設定了，可 直接測量得到消防水炮的噴水口高度H，與此同時，消防水炮的噴水口與其所設置的水平面 之間的仰角a也設定了，即可得到消防水炮的噴水口仰角a，消防水炮的噴水口的噴水速度V 可通過測量得到，運樣分別將各個參數代入公5
3，便 能直接計算得到消防水炮噴水落點的距離S，從而實現有效定位，因此，本發明具有如下技 術效果：
[0044] (1)可W動態測量消防水炮的任意噴水仰角下噴水的落點距離S，提高滅火效率。
[0045] (2)不需要增加額外的測量工具，只通過消防機設備自身的結構部件實現，無需額 外成本。
[0046] (3)方法簡單，計算方便，可在作業中實時預測水的落點，滅火效率提升。
[0047] 具體地，本發明的計算方法，如圖1所示，為本發明消防水炮的噴水落點軌跡示意 圖，W水平面為X軸，豎直面為Y軸建立如圖XOY坐標系。消防水炮設置在圖中的A點，因此，消 防水炮的噴水口高度H=OA。消防水炮的噴水沿著圖中A-M-B曲線運動，最后落點為B，其中M 為噴水的最高點，M對應在X軸上的點為P(未標出），要想定位消防水炮噴水落點，即得出OB 的距離即為S。
[0048] 消防水炮的噴水口的噴水速度為V，消防水炮的噴水口與X軸之間的仰角a，將V分 解為沿X軸的分量Vx和沿Y軸的分量Vy，Vx = Vcosa，Vy = Vs ina。
[0049] 分析消防水炮的噴水運動可知，由M到A和由M至化分別為兩段平拋運動，由A到M，V 沿Y軸的分量Vy逐漸減小為n.城由A面IM壇動時巧責t.麵右.
[0化0] Vy = gt ,OP = Vxt 。由M到B為平拋運動，設由M 至化運動時間為ti，則有：
[0化1]
-,PB = VxtiD
[0化2] 因此，I
[00! ，整理后
得，
[0054] 由上述計算方法的過程可知，本發明的定位方法結合消防水炮的噴水軌跡及運動 原理進行計算，計算方法合理，對于消防水炮噴水的定位更加接近與實際的噴水落點，對于 消防水炮噴水落點的定位合理準確，具有可靠的參依據。
[0055] 由消防水炮噴水落點的定位方法中的公式可知需要獲取消防水炮噴水口的噴水 速度，可借助一定的檢測儀器進行測量，本發明提供一種更為簡便的方法，具體地，所述獲 取消防水炮的噴水口的噴水速度V包括：
[0056] 測量消防水炮的噴水口內的水壓P;
[0057] 控制系統根據P = P曲計算出該壓強對應的水深理論值h;
[0化引控制系統由能量守恒定律
，計算得到
。
[0059] 上述獲取消防水炮的噴水口的噴水速度V的方法中：
[0060] (1)根據能量守恒定律W及水深和壓強的關系P = Pgh化為不同水壓下的理論值）， 知道出口面積一定，不同壓強下噴水瞬間水的能量望同豐劈能.
[0061] (2)近似認為水的勢能全部轉化動能，則有
[0062] 因此，本發明將檢測消防水炮的噴水口的噴水速度V轉換為檢測消防水炮的噴水 口內的水壓P，通過消防水炮內的水壓計就能實現，一方面，現有消防水炮內一般設置有水 壓計，可直接利用，無需額外增加檢測元件，降低成本，另一方面，檢測消防水炮內的水壓更 易加簡單，容易實現。
[0063] 本發明的消防水炮噴水落點的定位方法可對噴水落點進行有效的定位，運在實際 的消防工作中具有重要的意義。
[0064] 作為本發明的一種優選實施方式，本發明的一種消防水炮噴水落點的定位方法， 所述的控制系統將消防水炮噴水落點的計算距離S與消防水炮噴水落點的目標距離So進行 比較，判斷是否滿^薦判斷結果為是，則控制消防水炮進行噴水，若判斷結果為 否，則進行調試程序；
[00化]其中，k為誤差因數，0<1^<0.2，優選地^ = 0.1。
[0066] 運樣，本發明的一種消防水炮噴水落點的定位方法可根據在消防工作中的實時狀 態計算得到消防水炮噴水落點的距離S，W確保其在目標距離So有效范圍內，從而具有最佳 的滅火效果，提高滅火速率。同時，若計算得到消防水炮噴水落點的距離S與目標距離So偏 差較大，可提醒消防人員進行調試，W確保其獲得最佳的滅火效果。
[0067] 進一步地，所述的調試程序包括：
[0068] 選定消防水炮的噴水口高度H、仰角a W及噴水速度V運=個參數中的兩個為設定 值，調整剩余一個參數的值，重新計算消防水炮噴水落點的計算距離S，當其滿巧
時，控制系統控制消防水炮按照調整后的參數值進行配置。
[0069] 具體地，所述的調試程序中，當選定消防水炮的噴水口高度H和仰角a為設定值時， 通過調整消防水炮的噴水口內的水壓P，根據公J
^現對噴水速度V的調整。該程 序中，將調節速度轉變為調節水壓P，更好控制，易于實現。
[0070] 或者，所述的調試程序中，當選定消防水炮的噴水口高度H和噴水速度V為設定值 時，調整消防水炮的噴水口仰角a使消防水炮噴水落點的計算距離S處于合理范圍內。
[0071] 再或者，所述的調試程序中，當選定消防水炮的噴水口仰角a和噴水速度V為設定 值時，調整消防水炮的噴水口高度H使消防水炮噴水落點的計算距離S處于合理范圍內。
[0072] 作為本發明的另一種優選實施方式，本發明的一種消防水炮噴水落點的定位方 法，所沐的特制系統接收巧定的消防水炮噴水落點的目標距離S Q，將S Q代入公式
I選定消防水炮的噴水口高度H、仰角a W及噴水速度V 恩蘭個參數中的巧個為巧定值，計算出剩余一個參數的值，控制系統控制消防水炮按照計 算出參數值進行配置。
[0073] 運樣，在知道火源的確切位置時，即知道消防水炮噴水落點的目標距離So,通過將 So直接代入公式中計算得到消防水炮的配置參數，有助于消防人員在設置水炮時更有針對 性，在設置完成后，消防水炮可直接噴水于火源位置，大大的提高了消防的滅火速率，滅火 效果更佳。
[0074] 進一步地，上述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，當選定消護Ik '!fel 噴水口 高度H和仰角a為設定值時，計算消防水炮的噴水口的噴水速度V，根據公式 朽肖防 水炮的噴水口內的水壓P進行調整。
[0075] 或者，上述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，當選定消防水炮的噴水口高度H 和噴水速度V為設定值時，計算消防水炮的噴水口的仰角〇,根據仰角a的計算結果對消防水 炮進行配置。
[0076] 再或者，上述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，當選定消防水炮的噴水口噴 水速度V和仰角a為設定值時，計算消防水炮的噴水口的高度H，根據高度H的計算結果對消 防水炮進行配置。
[0077] 本發明所述的消防水炮為伺服電控型消防水炮，包括可實時獲取水泡出水口的仰 角與偏移量的水炮伺服電機，水炮伺服電機與控制系統相連。
[0078] 進一步地，所述的消防水炮連接有可實時獲取消防水炮內水壓的電子水壓計。
[0079] 具體地，包括：
[0080] 在消防水炮噴水時，電子水壓計測出當前的水壓P;
[0081 ]通過消防水炮的伺服電機來獲取消防水炮的噴水口當前的仰角a ;
[0082]控制系統根據公式
十算得出消防水炮噴水落 點的距離S;
[0083] 其中
，H為設定的消防水炮的噴水口高度H。
[0084] 實施例一
[0085] 本發明的消防設備為消防機器人，消防機器人采用上述的消防水炮噴水落點的定 位方法。如圖2及圖3所示，一種消防機器人，包括：
[0086] 底盤架2，用于承載和連接各個部件；
[0087] 消防水炮1，安裝在底盤架2上，用于噴射滅火介質；
[0088] 支重輪組件5，安裝在底盤架2下方，用于支撐整車質量；
[0089] 驅動輪4,安裝在底盤架2前部，且位于支重輪組件5的上方，用于輸出動力；
[0090] 漲緊輪8，安裝在底盤架2后部，且位于支重輪組件5的上方；
[0091] 履帶3,安裝在驅動輪4、支重輪組件5和漲緊輪8上，用于動力傳動；
[0092] 漲緊裝置7,安裝在底盤架2上，用于推動漲緊輪8W調節履帶松緊；
[0093] 動力裝置9，安裝在底盤架2上，用于為驅動輪4提供動力；
[0094] 電控裝置11，安裝在底盤架2上，用于機器人的檢測、通訊和控制。
[00M]本發明的消防機器人可取代人在火災中發揮滅火作用，減少人員傷亡。
[0096] 本發明的底盤架2為由金屬板材制成的框架結構，底盤架上可承載各種裝置，因 此，底盤架需要由高強度的金屬板材制成，兼具耐高溫特性，W適應火宅現場的環境。
[0097] 作為本發明的一種優選實施方式，支重輪組件5包括多個，至少安裝在底盤架2下 方的前部、中部和后部。本發明的支重輪組件設置多個，運樣每個支重輪組件的承載力就減 少，每個支重輪組件的工況更加穩定，另外，支重輪組件5安裝在底盤架2下方的前部、中部 和后部，可使得底盤架2的整個下部得到有效的支撐。
[0098] 進一步地，所述底盤架下方的前部和后部分別安裝有第一支重輪組件，底盤架下 方的中部安裝有第二支重輪組件;所述的第一支重輪組件包括第一支重輪，第二支重輪組 件包括第二支重輪，第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑。
[0099] 本發明的第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑，因此，第一支重輪組件為主 要支撐件，第二支重輪組件為輔助支重輪組件。第一支重輪組件承擔主要的支撐作用，確保 支撐的穩定性，第二支重輪組件在第一重輪組件無法支撐的位置進行輔助支撐，一方面可 減低整體的成本，另外一方面，相比同排量機器人車體更小型化。
[0100] 作為本發明的一種優選實施方式，本發明的電控裝置11包括電控箱和設置在電控 箱內的：
[0101] 電池，用于為消防機器人電氣元件提供電力；
[0102] 雷達避障傳感器，用于檢測行進過程中所遇到的障礙物；
[0103] 溫度傳感器，用于檢測電控箱內部及工作現場溫度；
[0104] 通訊裝置，用于將傳感器檢測的數據及圖像信息實時傳輸給機器人控制端；
[0105] 中央處理器，用于采集和傳輸傳感器檢測的數據，接收和發送指令控制機器人的 運動；
[0106] 動力裝置驅動器，用于控制動力裝置的工作。
[0107] 本發明的電控裝置11為消防機器人的"屯、臟"，一方面，承擔著實時檢測環境情形 的作用，另一方面，承擔著數據的通訊、指令的接收和執行。因此，本發明的電控裝置集成度 更高，具備壁障系統，當前方有障礙物的時可W自動轉向或停止。
[0108] 電控箱內部還配有高溫報警系統，當車體臨近火場工作時，實時檢查電控箱內部 溫度，臨近安全溫度會報警，保護電子元器件。
[0109] 進一步地，電控箱為由阻火、耐高溫材料制成的內部具有中空腔室箱體。電控箱為 設置在其中的各種裝置提供了有效的保障，在進入火災現場時，確保機器人能正常工作。
[0110] 作為本發明的一種優選實施方式，所述的消防水炮1包括用于消防滅火主噴頭和 用于機器人自噴淋的自噴淋噴頭。本發明的消防噴頭在進行滅火的同時，還能實現對機器 人自身的噴淋，避免機器人在火災現場發生著火。
[0111] 具體地，消防水炮1的進水管上安裝=通，=通的兩個出水口分別連通主噴頭和自 噴淋噴頭;所述的自噴淋噴頭包括多個，均布于底盤架上的各個部位。本發明通過在底盤架 上的各個部位設置自噴淋噴頭，保證消防機器人整體都能實現自噴淋效果，最大限度的避 免機器人著火。
[0112] 消防水炮1上放置電子水壓計，遙控器上實時顯示消防水炮1的水壓，避免由于水 壓過大導致消防水炮1后坐力大引起車體滑移。
[0113] 另外，通過調整結構上合理設計，通過重屯、調節使消防水炮1前置，增加工作時的 安全性。
[0114] 作為本發明的一種優選實施方式，消防機器人還包括姿態檢測傳感器12,用于實 時監測機器人車體姿態。
[0115] 具體地，所述的姿態檢測傳感器為傾角儀，傾角儀通過檢測機器人相對水平面的 傾角，判斷工作地點是否滿足消防水炮安全工作要求。本發明的消防機器人配備傾角儀，可 W檢查車體姿態，當車體臨近傾翻角時提醒操作人員，避免發生危險。
[0116] 本發明的消防機器人工作前的準備工作:①將電控箱內的電池電量沖滿;②將消 防機器人中屯、電源開關啟動。
[0117] 本發明的消防機器人運行過程:準備工作完成后，開啟遠程控制端的實時監控畫 面，由攝像頭拍攝的實時畫面經無線傳輸至遠程控制端，由操作人員根據行進路線從遠程 控制端發出指令，經無線數據傳輸系統傳遞信號命令至消防機器人的中央處理器，控制動 力裝置驅動器啟動，控制動力裝置驅動器控制動力裝置9運轉，動力裝置9分別帶動兩個驅 動輪，消防機器人前進后退時由操作人員。
[0118] 控制操作手柄的方向來對動力裝置驅動器進行控制。
[0119] 當到達指定位置時，通過操作手柄上的停止按鈕控制動力裝置驅動器停止，而操 作人員根據實時監控畫面里面的現場情況判斷是否進行消防水炮噴射動作。若需要進行噴 射操作時，則通過操作手柄上的消防水炮控制按鈕進行操作，而操作的命令由遠程控制端 經無線傳輸系統傳遞至消防機器人的中央處理器，由中央處理器控制消防水炮噴射回轉角 度和俯仰角度。通過實時監控畫面的監控，待位置合適后操作人員通過操作手柄發出啟動 的命令。同時自噴淋啟動，由消防水炮的入水口處通過=通分出水流，經過軟管，硬管傳至 多個噴頭處，給車體降溫。
[0120] 滅火完成后再由操作人員操作控制手柄停止噴射，同時自噴淋停止。
[0121] 控制系統：
[0122] 本發明的消防機器人由消防人員通過遠程遙控操作，在行進過程中雷達避障傳感 器通過檢測機器人前方障礙物，提醒操作人員機器人前方路況，結合前方攝像頭圖像輔助 操作人員完成對機器人的安全操作。
[0123] 姿態傳感器通過實時監測當前機器人相對水平面的傾角，判斷當前工作地點是否 滿足水炮安全工作要求，防止水炮工作過程中后坐力過大導致機器人發生傾翻事故。
[0124] 溫度傳感器通過實時采集機器人內部溫度及消防現場溫度，發出高溫警報，控制 自噴淋降溫系統工作。
[0125] 本發明提供了一種上述消防機器人的控制方法，遠程控制端與消防機器人進行通 訊連接，遠程控制端控制消防機器人啟動并進入消防工作區域，消防機器人通過傳感器檢 測數據及采集圖像并發送給遠程控制端，遠程控制端根據數據及圖像進行分析后向消防機 器人發送相關指令，消防機器人接收指令執行相應動作。
[0126] W上所述僅是本發明的較佳實施例而已，并非對本發明作任何形式上的限制，雖 然本發明已W較佳實施例掲露如上，然而并非用W限定本發明，任何熟悉本專利的技術人 員在不脫離本發明技術方案范圍內，當可利用上述提示的技術內容作出些許更動或修飾為 等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發明技術方案的內容，依據本發明的技術實質對 W上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發明方案的范圍內。
【主權項】
1. 一種消防水炮噴水落點的定位方法，所述的消防水炮用于噴水滅火，消防水炮設置 在消防設備上，消防設備包括控制系統，其特征在于，所述定位方法包括： 獲取消防水炮的噴水口高度H，以及噴水口與其所設置的水平面之間的仰角α; 獲取消防水炮的噴水口的噴水速度V;控制系統根據公式 _]計算得出消防水炮噴水落點的 距離S。2. 根據權利要求1所述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，其特征在于，所述獲取消 防水炮的噴水口的噴水速度V包括： 測量消防水炮的噴水口內的水壓Ρ; 控制系統根據P=pgh計算出該壓強對應的水深理論值h; 控制系統由能量守恒定律：，計算得至3. 根據權利要求1或2所述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，其特征在于，所述的 控制系統將消防水炮噴水落點的計算距離S與消防水炮噴水落點的目標距離So進行比較，判斷是否滿足 ￥判斷結果為是，則控制消防水炮進行噴水，若判斷結果為否，則 進行調試程序； 其中，k為誤差因數，0<k<0.2。4. 根據權利要求3所述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，其特征在于，所述的調試 程序包括： 選定消防水炮的噴水口高度Η、仰角α以及噴水速度V這三個參數中的兩個為設定值，調 整剩余一個參數的值，重新計算消防水炮噴水落點的計算距離S，當其滿足時，控 制系統控制消防水炮按照調整后的參數值進行配置。5. 根據權利要求4所述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，其特征在于，所述的調試 程序中，當選定消防水炮的噴水口高度Η和仰角α為設定值時，通過調整消防水炮的噴水口 內的水壓Ρ，根據公式g現對噴水速度V的調整。6. 根據權利要求1或2所述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，其特征在于，所述的 控制系統接收設定的消防水炮噴水落點的目標距離So,將So代入公￥選定消防水炮的噴水口高度Η、仰角α以及噴水速度V這三個參數中的兩個為設定值，計算出 剩余一個參數的值，控制系統控制消防水炮按照計算出參數值進行配置。7. 根據權利要求6所述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，其特征在于，當選定消防 水炮的噴水口高度Η和仰角α為設定值時，計算消防水炮的噴水口的噴水速度V，根據公式?對消防水炮的噴水口內的水壓Ρ進行調整。8. 根據權利要求1或2所述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，其特征在于，所述的 消防水炮為伺服電控型消防水炮，包括可實時獲取水泡出水口的仰角與偏移量的水炮伺服 電機，水炮伺服電機與控制系統相連;所述的消防水炮連接有可實時獲取消防水炮內水壓 的電子水壓計。9. 根據權利要求8所述的一種消防水炮噴水落點的定位方法，其特征在于，包括： 在消防水炮噴水時，電子水壓計測出當前的水壓P; 通過消防水炮的伺服電機來獲取消防水炮的噴水口當前的仰角α;控制系統根據公式 丨計算得出消防水炮噴水落點的 距離S; 其畔，Η為設定的消防水炮的噴水口高度Η。10. -種采用如權利要求1-9任意一項所述的消防水炮噴水落點的定位方法的消防機 器人。
【文檔編號】G05D1/12GK105955307SQ201610089610
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年2月18日
【發明人】王坤, 郭李浩, 楊文玉
【申請人】青島克路德機器人有限公司