一種agv的急停裝置的制造方法
【專利摘要】本發明公開一種AGV的急停裝置，包括：紅外避障檢測裝置，其連接到所述控制器；所述紅外避障檢測裝置讀取所述AGV車體與障礙物的距離并將距離信息反饋給所述控制器；報警裝置，其連接到所述控制器；所述距離信息小于所述控制器預存的目標距離時，所述控制器發出警示信息給所述報警裝置以警示；急停裝置，用于斷開AGV車體的供電。本發明提供的AGV防護系統，通過設置急停裝置，可以緊急斷開AGV供電以隨時停止AGV，增強安全性。
【專利說明】
一種AGV的急停裝置
技術領域
[0001]本發明涉及智能小車安全防護技術領域，更具體地說，本發明涉及一種AGV的急停
目.ο
【背景技術】
[0002]無人搬運車(Automated Guided vehicle，簡稱AGV)指裝備有電磁或光學等自動導引裝置、能夠沿規定的導引路徑行駛、具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，它是以電池為動力，通過無人駕駛來完成對貨物的搬運，由于其自動化程度高，靈活方便，近幾年得到快速的發展。AGV工作的環境比較復雜，往往與員工的工作區混合在一起，且其工作環境有時候比較狹窄，這樣就給AGV的工作帶來了很多的不確定性，所以其安全保障功能就變得尤為重要，故急停裝置的設置就成為了 AGV小車中不可缺少的成分。急停裝置不僅可以保證人員以及設備的安全，還可以保證AGV小車自身的設備安全。

【發明內容】

[0003]針對上述技術中存在的不足之處，本發明提供一種可以緊急斷電以隨時停止AGV的AGV防護系統。
[0004]為了實現根據本發明的這些目的和其它優點，本發明通過以下技術方案實現:
[0005]本發明所述的AGV的急停裝置，用于斷開AGV車體的供電，所述AGV車體內設置控制器和紅外避障檢測裝置;所述紅外避障檢測裝置讀取所述AGV車體與障礙物的距離并將距離信息反饋給所述控制器;所述急停裝置是斷開所述AGV車體供電的急停按鈕，所述急停按鈕無線通信連接到所述控制器;所述急停按鈕為至少兩個，對稱分布在所述AGV車頭兩側；所述紅外避障檢測裝置包括位于所述AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器、對稱分布在所述AGV車頭兩側的第二紅外避障傳感器以及實現所述第一紅外避障傳感器與所述第二紅外避障傳感器之間選擇與切換的紅外避障傳感器選擇器。
[0006]優選的，所述紅外避障傳感器選擇器是安裝在所述紅外避障檢測裝置的選擇開關或分別無線通信連接到所述第一紅外避障傳感器和所述第二紅外避障傳感器的第一手持操作裝置。
[0007]優選的，所述急停按鈕是遙控器、平板電腦、手機中的一種。
[0008]優選的，所述AGV的急停裝置還包括監控中心，所述監控中心與所述控制器通過有線或無線的通信方式連接。
[0009]優選的，所述AGV的急停裝置還包括位于AGV車頭的底部的障礙物接觸式緩沖裝置;所述障礙物接觸式緩沖裝置與所述控制器有線或無線通信連接。
[0010]本發明至少包括以下有益效果:
[0011]I)本發明通過設置急停裝置，在小車出現故障時控制器無法與紅外避障檢測裝置通信避開障礙物以及其他需要AGV急停以確保AGV車體、工作人員以及周圍物品安全的情況下，緊急斷開AGV與電源的連接，斷開AGV的供電，讓AGV停下來;操作簡單，為AGV的安全防護增加一重保障，提高安全性；
[0012]2)本發明通過紅外避障傳感器選擇器，可以選擇是位于AGV車頭中間第一紅外避障傳感器進行單向檢測、對稱位于AGV車頭兩側的第二紅外避障傳感器進行雙向檢測還是第一紅外避障傳感器與第二紅外避障傳感器同時工作以進行單、雙向交叉檢測的工作模式;通過多種檢測工作模式的選擇，實現障礙物的檢測距離和檢測范圍可調，提高障礙物檢測的精確性的同時，也提高了工作效率；
[0013]3)紅外避障傳感器選擇器是安裝在紅外避障檢測裝置的選擇開關或分別無線通信連接到第一紅外避障傳感器和所述第二紅外避障傳感器的第一手持操作裝置;選擇開關和第一手持操作裝置為紅外避障傳感器選擇器的兩種不同的具體方式，選擇開關適合在AGV車身附近的近距離操作，第一手持操作裝置適合遠程操作；
[0014]4)急停裝置是位于AGV車體的急停按鈕，急停按鈕操作簡單、成本低;至少兩個急停按鈕對稱分布在AGV車頭兩側，便于多方向操作急停按鈕以斷開AGV的供電；急停裝置是斷開AGV車體供電的急停按鈕，急停按鈕無線通信連接到控制器，遠程操作便利；
[0015]5)本發明的AGV防護系統還包括與控制器通過有線或無線的通信方式連接的括監控中心;監控中心與控制器通信，用于接收和存儲AGV行駛數據以及向AGV發出遠程操作指令。
[0016]6)本發明的AGV防護系統還包括位于AGV車頭底部的括障礙物接觸式緩沖裝置，障礙物接觸式緩沖裝置與控制器有線或無線通信連接；當障礙物接觸式緩沖裝置接觸到障礙物時，一方面對AGV和障礙物之間起緩沖作用，另一方面，障礙物接觸式緩沖裝置將碰撞信息發送給控制器，控制器接收碰撞信息后發出斷開AGV供電的命令以斷開AGV供電。
[0017]本發明的其它優點、目標和特征將部分通過下面的說明體現，部分還將通過對本發明的研究和實踐而為本領域的技術人員所理解。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發明所述的AGV的急停裝置的示意圖。
[0019]圖中:10-控制器；20-紅外避障檢測裝置;21-第一紅外避障傳感器;22-第二紅外避障傳感器;23-紅外避障傳感器選擇器;40-急停裝置;50-監控中心;60-障礙物接觸式緩沖裝置。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖對本發明做進一步的詳細說明，以令本領域技術人員參照說明書文字能夠據以實施。
[0021]應當理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術語并不配出一個或多個其它元件或其組合的存在或添加。
[0022]如圖1所示，本發明提供的AGV的急停裝置，AGV車體內設置控制器10和紅外避障檢測裝置20;所述紅外避障檢測裝置20讀取所述AGV車體與障礙物的距離并將距離信息反饋給所述控制器10;所述急停裝置40是斷開所述AGV車體供電的急停按鈕，所述急停按鈕無線通信連接到所述控制器;所述急停按鈕為至少兩個，對稱分布在所述AGV車頭兩側。
[0023]本發明的AGV防護系統的工作過程是，紅外避障檢測裝置20讀取AGV車體與障礙物的距離并將距離信息反饋給控制器10;當距離信息小于控制器10預存的目標距離時，控制器10發出警示信息給報警裝置30以警示；與此同時，控制器10發出減速命令給AGV，AGV自動減速至停止。但是，當AGV出現故障時控制器10無法與紅外避障檢測裝置20通信避開障礙物以及其他需要AGV急停以確保AGV車體、工作人員以及周圍物品安全的情況下，工作人員通過急停裝置40，可以緊急斷開AGV與電源的連接，斷開AGV的供電，讓AGV停止行駛。急停裝置40，操作簡單，為AGV的安全防護增加一重保障，提高安全性。
[0024]上述技術方案中，紅外避障檢測裝置20與控制器10的通信連接方式是有線或無線。
[0025]上述技術方案中，控制器10是單片機、FPGA(Field — Programmable Gate Array,現場可編輯邏輯門陣列)、DSP(Digital Signal Processing，數字信號處理)中的一種。
[0026]作為本發明的一種實施方式，紅外避障檢測裝置20包括位于AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器21、對稱分布在AGV車頭兩側的第二紅外避障傳感器22以及實現第一紅外避障傳感器21與第二紅外避障傳感器22之間選擇與切換的紅外避障傳感器選擇器23。通常，位于AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器21發出一束檢測信號進行單向檢測，檢測信號呈扇形分布，但是單向檢測的檢測范圍很狹窄。本發明實施方式中，紅外避障檢測裝置20還包括對稱分布在AGV車頭兩側的第二紅外避障傳感器22，對稱分布在AGV車頭兩側的第二紅外避障傳感器22分別發出的兩束檢測信號進行雙向檢測，交叉的雙向檢測，拓寬了檢測范圍。更進一步地，紅外避障檢測裝置20還包括實現第一紅外避障傳感器21與第二紅外避障傳感器22之間選擇與切換的紅外避障傳感器選擇器23。根據AGV周圍的待檢測范圍和待檢測距離，通過紅外避障傳感器選擇器23，可以選擇采用位于AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器21進行單向檢測，還是采用對稱分布在AGV車頭兩側的第二紅外避障傳感器22進行雙向檢測，還是采用第一紅外避障傳感器21與第二紅外避障傳感器22同時工作以進行單、雙向交叉檢測的工作模式。通過多種檢測工作模式的選擇，實現障礙物的檢測距離和檢測范圍可調，提尚障礙物檢測的精確性的同時，也提尚了工作效率。
[0027]上述實施方式中，紅外避障傳感器選擇器23是安裝在紅外避障檢測裝置20的選擇開關或分別無線通信連接到第一紅外避障傳感器21和第二紅外避障傳感器22的第一手持操作裝置。選擇開關和第一手持操作裝置為紅外避障傳感器選擇器23的兩種不同的具體方式，選擇開關適合在AGV車身附近的近距離操作，第一手持操作裝置適合遠程操作。
[0028]上述實施方式中，第一手持操作裝置是遙控器、平板電腦、手機中的一種。
[0029]作為本發明的另一種實施方式，急停裝置40是位于AGV車體的急停按鈕。急停按鈕，操作簡單、成本低。急停按鈕優選型號為YJ139LA38-1IZS。急停按鈕無線通信連接到控制器10。急停按鈕無線通信連接到控制器10，可遠程操作斷開AGV的供電以停止AGV行駛，進一步提高了操作的便利性。
[0030]上述實施方式中，急停按鈕是遙控器、平板電腦、手機中的一種。
[0031]作為本發明的另一種實施方式，本發明提供的AGV防護系統還包括監控中心50，監控中心50與控制器10通過有線或無線的通信方式連接。監控中心50與控制器10通信，用于接收和存儲AGV行駛數據以及向AGV發出遠程操作指令。監控中心50還包括一顯示屏，用于實時顯示AGV的行駛數據，便于監控。
[0032]作為本發明的另一種實施方式，本發明提供的AGV防護系統還包括位于AGV車頭的底部的障礙物接觸式緩沖裝置60;障礙物接觸式緩沖裝置60與控制器10有線或無線通信連接。當障礙物接觸式緩沖裝置60接觸到障礙物時，一方面，障礙物接觸式緩沖裝置60對AGV和障礙物之間起緩沖作用；另一方面，障礙物接觸式緩沖裝置60將碰撞信息發送給控制器1，控制器1接收碰撞信息后發出斷開AGV供電的命令以斷開AGV供電，從而停止AGV行駛。障礙物接觸式緩沖裝置60為包括紅外避障檢測裝置以及急停裝置的防護系統增加了一重保護，進一步增強安全性。
[0033]作為本實施方式的優選，障礙物接觸式緩沖裝置60包括橡膠條，橡膠條的碰撞緩沖效果較好，對AGV和碰撞物都起到了很好的緩沖碰撞與保護的作用。
[0034]上述所有實施方式中，無線的通信方式，包括移動數據通信、wifi (WIreless-Fidelity，無線網)、藍牙中的至少一種。
[0035]盡管本發明的實施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實施方式中所列運用。它完全可以被適用于各種適合本發明的領域。對于熟悉本領域的人員而言可容易地實現另外的修改。因此在不背離權利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發明并不限于特定的細節和這里示出與描述的圖例。
【主權項】
1.一種AGV的急停裝置，用于斷開AGV車體的供電，其特征在于，所述AGV車體內設置控制器和紅外避障檢測裝置;所述紅外避障檢測裝置讀取所述AGV車體與障礙物的距離并將距離信息反饋給所述控制器;所述急停裝置是斷開所述AGV車體供電的急停按鈕，所述急停按鈕無線通信連接到所述控制器;所述急停按鈕為至少兩個，對稱分布在所述AGV車頭兩側;所述紅外避障檢測裝置包括位于所述AGV車頭中間的第一紅外避障傳感器、對稱分布在所述AGV車頭兩側的第二紅外避障傳感器以及實現所述第一紅外避障傳感器與所述第二紅外避障傳感器之間選擇與切換的紅外避障傳感器選擇器。2.如權利要求1所述的AGV的急停裝置，其特征在于，所述紅外避障傳感器選擇器是安裝在所述紅外避障檢測裝置的選擇開關或分別無線通信連接到所述第一紅外避障傳感器和所述第二紅外避障傳感器的第一手持操作裝置。3.如權利要求2所述的AGV的急停裝置，其特征在于，所述急停按鈕是遙控器、平板電腦、手機中的一種。4.如權利要求1-3中任一項所述的AGV的急停裝置，其特征在于，還包括監控中心，所述監控中心與所述控制器通過有線或無線的通信方式連接。5.如權利要求4所述的AGV的急停裝置，其特征在于，還包括位于AGV車頭的底部的障礙物接觸式緩沖裝置;所述障礙物接觸式緩沖裝置與所述控制器有線或無線通信連接。
【文檔編號】G05D1/02GK105955276SQ201610383013
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年6月2日
【發明人】張龍, 黃建亨, 成岑
【申請人】蕪湖智久機器人有限公司