一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法
【專利摘要】本發明涉及一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，在待巡檢的變電站設置藍牙基站，對藍牙基站進行預配置，并存儲至變電站主控室的主控服務器；主控服務器根據獲取的藍牙基站的位置信息，通過電子地圖模塊建立變電站的區域模型，獲取變電站內待檢測設備的巡檢位置信息；主控服務器將巡檢位置信息下傳至變電站現場巡檢設備的現場控制模塊；現場控制模塊根據巡檢位置信息，通過設置于變電站現場巡檢設備處的藍牙定位模塊獲取變電站現場巡檢設備的位置信息，生成巡檢控制信息；現場控制模塊根據巡檢控制信息控制通過設置于現場巡檢設備的移動裝置，開始巡檢。本發明可根據變電站現場的具體環境進行自動巡檢，極大地方便了變電站變電設備的自動巡檢。
【專利說明】
一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法
技術領域
[0001 ]本發明涉及一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法。
【背景技術】
[0002]現有的變電站巡檢工作大多采用人工巡檢的方式進行，存在工作效率低，人工消耗大，檢測數據分散等問題，而且變電站所處的環境大多較為惡劣，如處于高原或野外隔壁的變電站，對室外人工巡檢存在較大影響。此外，若遇到雨雪、雷雨等不適宜外出的天氣，對室外人工巡檢也存在較大影響。針對該情況，現有的變電站巡檢中提出了自動巡檢設備，如有通過鋪設軌道的自動巡檢設備、通過遙控控制的自動巡檢設備、通過預引導訓練的自動巡檢設備等，在該幾種設備中，需要依賴較多的人工控制，并不能自動進行巡檢，而且檢測的手段較為單一，此外，還提出了依靠配置有GPS定位的自動巡檢設備，以通過事先計算好的路徑，進行路線匹配，但是由于不同變電站的現場環境存在較大的差別，若不具體考慮變電站現場的具體環境，僅通過線路模型以及GPS進行配置，容易造成現場巡檢設備出現行駛故障或行駛異常情況。

【發明內容】

[0003]本發明的目的在于提供一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，以克服現有技術中存在的缺陷。
[0004]為實現上述目的，本發明的技術方案是:一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，按照如下步驟實現:
[0005]步驟S1:在待巡檢的變電站設置若干個藍牙基站，對藍牙基站進行預配置，獲取每個藍牙基站的位置信息，并將該位置信息存儲至變電站主控室的主控服務器；
[0006]步驟S2:所述主控服務器根據所獲取的每個藍牙基站的位置信息，通過電子地圖模塊建立變電站的區域模型，通過該區域模型，獲取變電站內待檢測設備的巡檢位置信息；
[0007]步驟S3:所述主控服務器將所述巡檢位置信息通過設置于所述主控服務器處的遠程通信模塊下傳至變電站現場巡檢設備;設置于所述變電站現場巡檢設備處的現場控制模塊通過現場通信模塊獲取所述巡檢位置信息；
[0008]步驟S4:所述現場控制模塊根據所述巡檢位置信息，通過設置于所述變電站現場巡檢設備
[0009]處的藍牙定位模塊獲取所述變電站現場巡檢設備的位置信息，生成巡檢控制信息;
[0010]步驟S5:所述現場控制模塊根據所述巡檢控制信息控制通過設置于所述現場巡檢設備的移動裝置，開始巡檢。
[0011 ]在本發明一實施例中，在所述步驟SI中，所述藍牙基站設置于變電站內建筑物處以及變電站待檢測設備機架處;所述藍牙基站的位置信息包括藍牙基站的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標。
[0012]在本發明一實施例中，在所述步驟S2中，所述電子地圖模塊根據藍牙基站的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標建立一平面圖，根據在所述待檢測設備機架處藍牙基站的位置信息以及所述變電站內建筑物的位置信息確定所述變電站內待檢測設備在該平面圖中對應的巡檢點，通過預存儲于所述主控服務器中所述待檢測設備的巡檢順序，生成一巡檢路徑圖；所述待檢測設備的位置信息:包括待檢測設備的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標;所述巡檢路徑圖中包括:巡檢起始位置、巡檢結束位置以及巡檢點，且采用箭頭指示巡檢方向。
[0013]在本發明一實施例中，在確定與所述待檢測設備對應的巡檢點時，將所述平面圖分割為若干個矩形，在矩形內確定巡檢點；將所述平面圖上與所述待檢測裝置距離一預設距離處的點作為巡檢點，并進行連接成為巡檢路徑;判斷所述巡檢路徑上是否存在異常點，若存在異常點，則在該巡檢路徑的中垂線上確定另外一點作為巡檢點，重新連接確定巡檢路徑;所述異常點與其所在的巡檢路徑旁側其他變電站內建筑物位置對應的點的距離小于所述現場巡檢設備預設尺寸，所確定的新的巡檢點。
[0014]在本發明一實施例中，在所述步驟S4中，通過所述藍牙定位模塊所述變電站現場巡檢設備的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標，判斷并計算所述變電站現場巡檢設備當前位置與所述巡檢起始位置以及所述巡檢點的相對運動角度以及相對運動距離。
[0015]在本發明一實施例中，所述現場巡檢設備中的移動裝置包括一地盤、分別設置于所述地盤兩側的第一驅動輪與第二驅動輪以及設置于所述地盤前側的導向輪;所述第一驅動輪、所述第二驅動輪以及所述導向輪分別對應經第一驅動電機、第二驅動電機以及導向驅動電機驅動;所述第一驅動電機、所述第二驅動電機以及所述導向驅動電機分別經第一驅動電路、第二驅動電路以及導向驅動電路連接至所述現場控制模塊。
[0016]在本發明一實施例中，所述現場控制模塊還包括一角度測量單元;所述角度測量單元包括一陀螺儀、一濾波電路、一加速度計、一 AD采樣電路、一微處理器以及一電子調速器;所述陀螺儀經所述濾波電路與所述AD采樣電路相連;所述加速度計與所述AD采樣電路相連;所述AD采樣電路與所述微處理器連接。
[0017]在本發明一實施例中，在所述步驟S5中，所述現場控制模塊根據所述相對運動角度，結合所述角度測量單元的反饋信息，通過所述第一驅動電機與所述第二驅動電機調整所述現場巡檢設備的行駛方向，并通過所述導向驅動電機調整所述導向驅動輪的方向，調整所述導向輪旋轉90度，且在所述現場巡檢設備方向調整后，所述導向驅動電機調整所述導向驅動輪復原;所述現場控制模塊根據所述相對運動距離，結合所述第一驅動輪與所述第二驅動輪的預設車輪半徑以及所述第一驅動電機與所述第二驅動電機的預設轉速，分別確定所述第一驅動電機與所述第二驅動電機的驅動信號的輸出時間。
[0018]在本發明一實施例中，所述現場控制模塊以及所述藍牙定位模塊設置于所述地盤的頂面中部的安裝臺；所述安裝臺另還設置一通過底部與所述現場控制模塊相連的驅動裝置驅動的剪式升降臺；所述剪式升降臺中部安裝有一攝像頭;所述攝像頭底部設置有旋轉臺；所述旋轉臺通過一與所述現場控制模塊相連的攝像頭旋轉驅動裝置驅動;所述安裝臺的周側還均勻設置有若干測距單元，所述測距單元將測距信息發送至所述現場控制模塊；所述剪式升降臺上還設置有若干用于報警燈以及與該報警燈配合的擴音器;所述報警燈以及所述擴音器接收所述現場控制單元的報警輸出信號，并對應通過聲光起到警示作用。
[0019]在本發明一實施例中，在所述步驟S5中，在所述現場巡檢設備向所述待檢測設備移動過程中，所述現場控制模塊經所述現場通信模塊通過所述主控服務器獲取下一巡檢點處待檢測設備的預設高度，當所述現場巡檢設備移動至該巡檢點處時，通過控制所述剪式升降臺控制攝像頭的拍攝高度。
[0020]相較于現有技術，本發明具有以下有益效果:本發明所提供的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，在現場布設藍牙定位基站，具體結合現場藍牙的位置信息以及變電站內建筑物的定位信息，將變電站現場劃分為單元，細化了現場環境的定位信息，使得現場巡檢設備的行駛路徑圖更有利于現場巡檢設備的運行。還可通過將變電站現場環境分害J，并對應在分割后的區域內布設藍牙基站，進一步細化環境的定位信息，進一步優化了行駛路徑圖。此外，在現場巡檢設備上還配置了豐富的現場檢測裝置，提高了現場檢測數據的獲取，解決了數據采集分散的問題，進一步提高了變電站巡檢的自動化。
【附圖說明】
[0021]圖1為本發明中一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法的流程圖。
[0022]圖2為本發明一實施例中由變電站待檢測設備以及變電站建筑物位置信息確定的矩形。
[0023]圖3為本發明一實施例中由變電站待檢測設備以及變電站建筑物位置信息確定的矩形中確定的巡檢點設置區域。
[0024]圖4為本發明一實施例中現場巡檢設備在變電站電力設備巡檢中的路徑圖。
[0025]圖5為本發明中現場巡檢設備中現場控制設備與其他設備的連接示意圖。
[0026]圖6為本發明中現場巡檢設備的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0027]下面結合附圖，對本發明的技術方案進行具體說明。
[0028]本發明提供一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，如圖1所示，按照如下步驟實現:
[0029]步驟S1:在待巡檢的變電站設置若干個藍牙基站，對藍牙基站進行預配置，獲取每個藍牙基站的位置信息，并將該位置信息存儲至變電站主控室的主控服務器；
[0030]步驟S2:主控服務器根據所獲取的每個藍牙基站的位置信息，通過電子地圖模塊建立變電站的區域模型，通過該區域模型，獲取變電站內待檢測設備的巡檢位置信息；
[0031]步驟S3:主控服務器將巡檢位置信息通過設置于主控服務器處的遠程通信模塊下傳至變電站現場巡檢設備;設置于變電站現場巡檢設備處的現場控制模塊通過現場通信模塊獲取巡檢位置信息；
[0032]步驟S4:現場控制模塊根據巡檢位置信息，通過設置于變電站現場巡檢設備處的藍牙定位模塊獲取變電站現場巡檢設備的位置信息，生成巡檢控制信息；
[0033]步驟S5:現場控制模塊根據巡檢控制信息控制通過設置于現場巡檢設備的移動裝置，開始巡檢。
[0034]進一步的，在本實施例中，在步驟SI中，藍牙基站設置于變電站內建筑物處、變電站待檢測設備機架處;藍牙基站的位置信息包括藍牙基站的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標。在本實施例中，所采用的藍牙基站以及藍牙定位定位單元均采用基于藍牙4.0BLEiBeacon通信協議的定位技術。該定位技術是一種屬于基于距離的定位方法，通過在適當的位置安裝藍牙信號發射基站，當有藍牙接收終端進入藍牙信號覆蓋區時，即可實現定位和數據傳輸。藍牙4.0BLE模塊現已被大多數手機、平板電腦等移動設備所集成，只要持有手機、平板電腦等移動設備的用戶就可獲得定位服務，因此該定位方法較易得到大規模推廣應用。而且現有的室內藍牙定位算法主要包括:峰值定位、質心定位以及三維空間定位等等。
[0035]進一步的，在本實施例中，在步驟S2中，電子地圖模塊根據藍牙基站的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標建立一平面圖，根據在待檢測設備機架處藍牙基站的位置信息以及變電站內建筑物的位置信息確定現場檢測設備在該平面圖中對應的巡檢點，通過預存儲于主控服務器中待檢測設備的巡檢順序，生成一巡檢路徑圖；待檢測設備的位置信息:包括待檢測設備的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標;巡檢路徑圖中包括:巡檢起始位置、巡檢結束位置以及巡檢點，且采用箭頭指示巡檢方向。
[0036]進一步的，在本實施例中，在確定與待檢測設備對應的巡檢點時，將平面圖分割為若干個矩形，在矩形內確定巡檢點；將平面圖上與待檢測裝置距離一預設距離處的點作為巡檢點，并進行連接成為巡檢路徑;判斷巡檢路徑上是否存在異常點，若存在異常點，則在該巡檢路徑的中垂線上確定另外一點作為巡檢點，重新連接確定巡檢路徑;異常點與其所在的巡檢路徑旁側其他變電站內建筑物位置對應的點的距離小于現場巡檢設備預設尺寸，所確定的新的巡檢點。
[0037]進一步的，在本實施例中，變電站中待檢測設備在標準化配置的過程中，留設有用于運輸設備或操作人員巡檢的道路，巡檢路徑圖在確定巡檢點過程中還要參考變電站內建筑物的位置信息以及現場巡檢設備的尺寸參數，以建立完整的行駛路線。如圖2?圖4所示，在由藍牙基站位置信息所建立的平面圖中，小正方形為變電站內建筑物位置，三角形為變電站待檢測設備的位置，由小正方形所確定的最外層矩形26為劃分后的矩形，如圖2所示；取待測設備所在的邊以及建筑物所在邊所組成的公共區域作為巡檢點設置區域，如圖3中的兩個成90度相接的矩形27，分別將兩個矩形的中線上且與待檢測設備對應的位置作為待測設備的巡檢點，如圖4所示，此外，還可以選擇矩形中距待檢測設備所在的邊的距離等于現場檢測設備尺寸的邊作為參照線，在該參照線上選擇與待檢測設備對應的位置作為待測設備的巡檢點。或者還可以根據現場檢測設備尺寸、藍牙定位模塊的位置以及待檢測設備機架參數，具體設定參照線與待檢測設備的距離參數。判斷建筑物位置21至巡檢路徑上位置22的距離，且在本實施例中，位置22為該巡檢路徑與其中垂線的交點，若現場巡檢設備的尺寸滿足位置21處距位置22處的距離，則不另外設置巡檢點，將圖中實線作為行駛路徑;否貝1J，在位置21與位置22所確定的延長線上確定位置23，使得位置23處距位置21處的距離大于等于現場巡檢設備的尺寸，將圖中虛線作為行駛路徑。此外，若變電站的環境較為復雜，可通過主控服務器根據藍牙基站獲取的位置信息，將變電站待檢測區域進行劃分，如最大內接矩形的計算，且區域交叉直接再采用最大內接矩形的計算的方式進行劃分，從而獲取優化的路徑圖。或者可通過所獲取的變電站建筑物位置信息，采用上述方式將變電站待檢測區域進行劃分，在劃分后的區域內對待檢測設備或其他變電站建筑物配置藍牙基站。在本實施例中，可預先在主控服務器中設置每個待檢測設備的巡檢順序，并以列表的行駛進行存儲，且可根據需要減少或增加待檢測設備的巡檢點。
[0038]進一步的，在本實施例中，在步驟S4中，通過藍牙定位模塊變電站現場巡檢設備的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標，判斷并計算變電站現場巡檢設備當前位置與巡檢起始位置以及巡檢點的相對運動角度以及相對運動距離。如圖2中，由位置24至位置23時，計算轉角α的角度，并計算位置24至位置23的距離；由位置23至位置25時，計算轉角β的角度，并計算位置23至位置25的距離。
[0039]進一步的，在本實施例中，如圖5以及圖6所示，現場巡檢設備中的移動裝置包括一地盤1、分別設置于地盤兩側的第一驅動輪2與第二驅動輪3以及設置于地盤前側的導向輪4;第一驅動輪2、第二驅動輪3以及導向輪4分別對應經第一驅動電機、第二驅動電機以及導向驅動電機驅動;第一驅動電機、第二驅動電機以及導向驅動電機分別經第一驅動電路、第二驅動電路以及導向驅動電路連接至現場控制模塊。
[0040]進一步的，在本實施例中，現場控制模塊還包括一用于測量現場巡檢設備所旋轉角度的角度測量單元；角度測量單元包括一陀螺儀、一濾波電路、一加速度計、一AD采樣電路、一微處理器以及一電子調速器;陀螺儀經濾波電路與AD采樣電路相連;加速度計與AD采樣電路相連;AD采樣電路與微處理器連接。
[0041 ]進一步的，在本實施例中，在步驟S5中，現場控制模塊根據相對運動角度，結合角度測量單元的反饋信息，通過第一驅動電機與第二驅動電機調整現場巡檢設備的行駛方向，并通過導向驅動電機調整導向驅動輪的方向，調整導向輪旋轉90度，且在所述現場巡檢設備方向調整后，導向驅動電機調整導向驅動輪復原;現場控制模塊根據相對運動距離，結合第一驅動輪與第二驅動輪的預設車輪半徑以及第一驅動電機與第二驅動電機的預設轉速，分別確定第一驅動電機與第二驅動電機的驅動信號的輸出時間。
[0042]進一步的，在本實施例中，現場控制模塊5以及藍牙定位模塊6設置于底盤I的頂面中部的安裝臺7，進一步的，為了方便定位，可將藍牙定位模塊6設置于安裝臺7中部;安裝臺7還設置一通過底部一與現場控制模塊相連的驅動裝置驅動的剪式升降臺8;剪式升降臺8中部安裝有一攝像頭9;攝像頭9底部設置有旋轉臺10;旋轉臺10通過一與現場控制模塊相連的攝像頭旋轉驅動裝置驅動。
[0043]進一步的，在本實施例中，在步驟S5中，在現場巡檢設備向待檢測設備移動過程中，現場控制模塊經現場通信模塊通過主控服務器獲取下一巡檢點處待檢測設備的預設高度，當現場巡檢設備移動至該巡檢點處時，通過控制剪式升降臺控制攝像頭的拍攝高度，當攝像頭上升至與待檢測設備相同高度時，通過判斷平面圖中現場巡檢設備與待檢測設備的相對位置，現場控制設備控制攝像頭旋轉驅動裝置，調整攝像頭與待檢測設備的拍攝角度。
[0044]進一步的，在本實施例中，安裝臺的周側還均勻設置有若干測距單元11，測距單元11將測距信息發送至現場控制模塊，該測距單元可采用超聲波單元;剪式升降臺8上還設置有若干用于報警燈12以及與該報警燈配合的擴音器13;報警燈12以及擴音器13接收現場控制單元的報警輸出信號，并對應通過聲光起到警示作用。當現場巡檢裝置在巡檢過程中接近異常物體時，通過測距單元提供觸發信號，通過報警燈以及擴音器提供現場聲光報警，同時，現場控制模塊通過現場通信模塊將該報警信號上傳時主控服務器，提醒運維人員。此夕卜，還可配合攝像頭將該現場異常物體進行拍攝，以供運維人員進行識別。其中，運維人員可通過把手14推動現場巡檢設備。
[0045]進一步，為了豐富該現場巡檢設備的檢測方式，還可在剪式升降臺安裝用于檢測待檢測涉筆運行溫度的紅外測溫探頭，安裝電氣設備局放分解物綜合檢測設備或安裝紫外檢測裝置，以較為全面的獲取現場待檢測設備的運行參數，以供運維人員參考。
[0046]以上是本發明的較佳實施例，凡依本發明技術方案所作的改變，所產生的功能作用未超出本發明技術方案的范圍時，均屬于本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，按照如下步驟實現: 步驟S1:在待巡檢的變電站設置若干個藍牙基站，對藍牙基站進行預配置，獲取每個藍牙基站的位置信息，并將該位置信息存儲至變電站主控室的主控服務器； 步驟S2:所述主控服務器根據所獲取的每個藍牙基站的位置信息，通過電子地圖模塊建立變電站的區域模型，通過該區域模型，獲取變電站內待檢測設備的巡檢位置信息； 步驟S3:所述主控服務器將所述巡檢位置信息通過設置于所述主控服務器處的遠程通信模塊下傳至變電站現場巡檢設備;設置于所述變電站現場巡檢設備處的現場控制模塊通過現場通信模塊獲取所述巡檢位置信息； 步驟S4:所述現場控制模塊根據所述巡檢位置信息，通過設置于所述變電站現場巡檢設備 處的藍牙定位模塊獲取所述變電站現場巡檢設備的位置信息，生成巡檢控制信息； 步驟S5:所述現場控制模塊根據所述巡檢控制信息控制通過設置于所述現場巡檢設備的移動裝置，開始巡檢。2.根據權利要求1所述的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，在所述步驟SI中，所述藍牙基站設置于變電站內建筑物處以及變電站待檢測設備機架處;所述藍牙基站的位置信息包括藍牙基站的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標。3.根據權利要求2所述的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，在所述步驟S2中，所述電子地圖模塊根據藍牙基站的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標建立一平面圖，根據在所述待檢測設備機架處藍牙基站的位置信息以及所述變電站內建筑物的位置信息確定所述變電站內待檢測設備在該平面圖中對應的巡檢點，通過預存儲于所述主控服務器中所述待檢測設備的巡檢順序，生成一巡檢路徑圖；所述待檢測設備的位置信息:包括待檢測設備的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標;所述巡檢路徑圖中包括:巡檢起始位置、巡檢結束位置以及巡檢點，且采用箭頭指示巡檢方向。4.根據權利要求3所述的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，在確定與所述待檢測設備對應的巡檢點時，將所述平面圖分割為若干個矩形，在矩形內確定巡檢點；將所述平面圖上與所述待檢測裝置距離一預設距離處的點作為巡檢點，并進行連接成為巡檢路徑;判斷所述巡檢路徑上是否存在異常點，若存在異常點，則在該巡檢路徑的中垂線上確定另外一點作為巡檢點，重新連接確定巡檢路徑;所述異常點與其所在的巡檢路徑旁側其他變電站內建筑物位置對應的點的距離小于所述現場巡檢設備預設尺寸，所確定的新的巡檢點。5.根據權利要求3所述的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，在所述步驟S4中，通過所述藍牙定位模塊所述變電站現場巡檢設備的經瑋度坐標或經轉換的平面直角坐標，判斷并計算所述變電站現場巡檢設備當前位置與所述巡檢起始位置以及所述巡檢點的相對運動角度以及相對運動距離。6.根據權利要求4的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，所述現場巡檢設備中的移動裝置包括一地盤、分別設置于所述地盤兩側的第一驅動輪與第二驅動輪以及設置于所述地盤前側的導向輪;所述第一驅動輪、所述第二驅動輪以及所述導向輪分別對應經第一驅動電機、第二驅動電機以及導向驅動電機驅動;所述第一驅動電機、所述第二驅動電機以及所述導向驅動電機分別經第一驅動電路、第二驅動電路以及導向驅動電路連接至所述現場控制模塊。7.根據權利要求5的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，所述現場控制模塊還包括一角度測量單元;所述角度測量單元包括一陀螺儀、一濾波電路、一加速度計、一 AD采樣電路以及一微處理器;所述陀螺儀經所述濾波電路與所述AD采樣電路相連;所述加速度計與所述AD采樣電路相連;所述AD采樣電路與所述微處理器連接。8.根據權利要求7所述的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，在所述步驟S5中，所述現場控制模塊根據所述相對運動角度，結合所述角度測量單元的反饋信息，通過所述第一驅動電機與所述第二驅動電機調整所述現場巡檢設備的行駛方向，并通過所述導向驅動電機調整所述導向驅動輪的方向，調整所述導向輪旋轉90度，且在所述現場巡檢設備方向調整后，所述導向驅動電機調整所述導向驅動輪復原;所述現場控制模塊根據所述相對運動距離，結合所述第一驅動輪與所述第二驅動輪的預設車輪半徑以及所述第一驅動電機與所述第二驅動電機的預設轉速，分別確定所述第一驅動電機與所述第二驅動電機的驅動信號的輸出時間。9.根據權利要求4所述的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，所述現場控制模塊以及所述藍牙定位模塊設置于所述地盤的頂面中部的安裝臺；所述安裝臺還設置一通過底部與所述現場控制模塊相連的驅動裝置驅動的剪式升降臺；所述剪式升降臺中部安裝有一攝像頭;所述攝像頭底部設置有旋轉臺；所述旋轉臺通過一與所述現場控制模塊相連的攝像頭旋轉驅動裝置驅動;所述安裝臺的周側還均勻設置有若干測距單元，所述測距單元將測距信息發送至所述現場控制模塊;所述剪式升降臺上還設置有若干用于報警燈以及與該報警燈配合的擴音器;所述報警燈以及所述擴音器接收所述現場控制單元的報警輸出信號，并對應通過聲光起到警示作用。10.根據權利要求8所述的一種變電站電力設備全自動智能巡檢方法，其特征在于，在所述步驟S5中，在所述現場巡檢設備向所述待檢測設備移動過程中，所述現場控制模塊經所述現場通信模塊通過所述主控服務器獲取下一巡檢點處待檢測設備的預設高度，當所述現場巡檢設備移動至該巡檢點處時，通過控制所述剪式升降臺控制攝像頭的拍攝高度。
【文檔編號】G05D1/02GK105867366SQ201610183574
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月28日
【發明人】陳清諒, 李文錦, 徐海利, 王如平
【申請人】國網福建省電力有限公司, 國家電網公司, 福建省電力有限公司泉州電力技能研究院, 國網福建省電力有限公司寧德供電公司