遙控裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及遙控裝置，更特別涉及無人直升機等輸送設備的操縱中所使用的遙控
目.ο
【背景技術】
[0002]在專利文獻1中公開有這種現有技術的一個例子。
[0003]在專利文獻1所公開的無人無線操縱直升機的操縱輔助裝置中，在已有的無人無線操縱直升機的接收機與伺服電動機之間，插入有由微電腦、PWM信號讀取電路、PWM信號生成電路、PWM信號切換電路和各種傳感器構成的操縱輔助裝置。利用這樣的結構，在操作者的操作為空檔的情況下進行懸停動作，在有操縱者的操作的情況下，以通常的方式操作伺服電動機，或者將操作量解釋為目標值進行追隨其的控制。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1 :日本特開2009-96369號公報

【發明內容】

[0007]發明想要解決的技術問題
[0008]但是，在上述的操縱輔助裝置中，為了將所需的飛行速度維持為一定，操縱者的操作需要難度大的熟練。尤其是，在存在強風等外在主要因素的情況下，更難使直升機的飛行速度穩定而維持為一定。
[0009]所以，本發明的主要目的在于提供一種能夠容易地以所需的速度維持輸送設備的遙控裝置。
[0010]用于解決技術課題的技術方案
[0011 ] 根據本發明的一個方面，提供一種輸送設備的遙控裝置，包括：指示輸送設備的速度的指示部；和基于來自指示部的指示控制輸送設備的速度的控制部，指示部能夠擇一地輸出用于變更輸送設備的速度的速度變更信號和用于決定輸送設備的速度的速度決定信號，控制部在來自指示部的輸出從速度變更信號切換為速度決定信號時，基于輸送設備的速度信息與閾值的比較結果，決定是維持輸送設備的速度還是使其為零。
[0012]在本發明中，操縱者從指示部輸出速度變更信號時，輸送設備進行加速或者減速。而且，當操縱者將來自指示部的輸出從速度變更信號切換為速度決定信號時，比較該時刻的輸送設備的速度信息和閾值。如果輸送設備的速度信息的絕對值為閾值以上（或者比閾值大），則維持輸送設備的速度。另一方面，如果輸送設備的速度信息的絕對值不到閾值(或者為閾值以下），則使輸送設備的速度為零，輸送設備停止。另外，在輸送設備的速度信息的絕對值為閾值以上的情況下（或者比閾值大時），一點一點地切換從指示部輸出的速度變更信號和速度決定信號，由此在微調整輸送設備的速度后，能夠以所需的速度維持。這樣，僅通過將來自指示部的輸出從速度變更信號切換至速度決定信號，就能夠容易地以所需的速度維持輸送設備。
[0013]—般，在遙控無人直升機的情況下，通過操作遙控裝置的指示部改變無人直升機的機頭的上下方向的傾斜角度，而無人直升機的速度發生變動。控制無人直升機的速度的方法具有所謂“姿態控制”和所謂“速度控制”。“姿態控制”中，通過以與指示部的操作量對應的方式改變機頭的上下方向的傾斜角度，來使無人直升機的速度變動。“速度控制”中，以達到與指示部的操作量對應的目標速度的方式使機頭的上下方向的傾斜角度變動，在達到目標速度之后維持該速度。操縱者根據各個操縱的容易度和習慣，以“姿態控制”或者“速度控制”任一者為主對無人直升機進行遙控。在本發明中優選輸送設備為無人直升機。在該情況下，即使操縱者從指示部輸出速度變更信號時選擇“姿態控制”和“速度控制”中的任一控制，從指示部輸出速度決定信號時也能夠容易地以所需的速度維持無人直升機。由此，本發明對于喜歡“姿態控制”或者“速度控制”中任一者的操縱者而言也適合。
[0014]通常，遙控裝置除了指示速度的指示部之外還設置有切換“姿態控制”和“速度控制”的開關等。在以與指示部的操作量對應的方式改變機頭的上下方向的傾斜角度的“姿態控制”中，為了將機頭朝向斜下方而將指示部的操作量保持為一定時，機身一邊前進一邊加速，因此為了繼續進行一定速度的飛行或者懸停飛行而比較難操縱。在那樣的情況下，將開關等從“姿態控制”切換為“速度控制”。另外，由于在“速度控制”中基于來自GPS衛星的速度信號而使得速度接近目標速度，所以當不能接收來自GPS衛星的信號時不能控制速度。在這樣的情況，需要將開關等從“速度控制”切換至“姿態控制”。并且，在“姿態控制”時和“速度控制”時，相對于指示部的操作量的機身的變位不同，因此指示部的操作感不同。由此，為了在切換了“姿態控制”和“速度控制”之后馬上按照所想的進行飛行，操縱者需要較高的操縱技術。在本發明中優選，速度變更信號是通過以與指示部的操作量對應的方式改變無人直升機的機頭的上下方向的傾斜角度來變更無人直升機的速度的信號。在該情況下，在從指示部輸出速度變更信號時成為“姿態控制”的狀態，在輸出速度決定信號時成為將無人直升機的速度保持為一定的狀態。由此，從指示部輸出速度變更信號的“姿態控制”的狀態起，僅通過以輸出速度決定信號的方式進行切換就可以容易地進行無人直升機的以一定速度進行的飛行或者從低速區域向懸停的轉變。因此，操縱者無需操作除了指示部之外的切換“姿態控制”和“速度控制”的開關等。并且，由于從指示部輸出速度變更信號(即，變更速度)時處于“姿態控制”的狀態，所以操縱者利用另外的開關等僅選擇了“姿態控制”的情況下能夠無不適感地進行操縱，因此也不需要較高的操縱技術。
[0015]優選的是，指示部設置成能夠從基準位置移動，指示部的可動區域包括:能夠從指示部輸出速度決定信號的速度決定區域；和能夠從指示部輸出速度變更信號的速度變更區域，速度決定區域包括基準位置，且速度變更區域從基準位置看設置在速度決定區域的外偵U，控制部在指示部的位置從速度變更區域切換至速度決定區域時，基于輸送設備的速度信息與閾值的比較結果，決定是維持輸送設備的速度還是使其為零。在該情況下，操縱者使指示部從基準位置通過速度決定區域而移動至速度變更區域時，根據指示部的操作量變更輸送設備的速度。而且，操縱者使指示部從速度變更區域返回至速度決定區域(典型而言為基準位置)時，比較該時刻的輸送設備的速度信息和閾值，基于該比較結果，維持輸送設備的速度或者使其為零。如上所述，在基準位置與速度變更區域之間夾著速度決定區域，如果指示部從基準位置不通過速度決定區域則不能到達速度變更區域，由此關于輸送設備的速度變更的操作，速度決定區域是所謂“游隙”的區域。因此，能夠防止操縱者不期望的輸送設備的速度變更，能夠僅在操縱者期望的情況下容易變更輸送設備的速度。
[0016]此外優選的是，指示部設置成能夠從基準位置在正反兩方向上移動，速度決定區域包括基準位置且設置在基準位置的正反兩側，速度變更區域從基準位置看在速度決定區域的外側具有基準位置的正側的第一變更區域和基準位置的反側的第二變更區域，當指示部處于第一變更區域時指示部輸出加速用的速度變更信號，當指示部處于第二變更區域時指示部輸出減速用的速度變更信號。
[0017]在該情況下，從基準位置看將第一變更區域和第二變更區域設置在彼此相反的方向，由此使輸送設備加速或者減速時的由操縱者進行的指示部的操作變得簡單且明快，能夠容易控制輸送設備的前進速度和后退速度，能夠抑制誤操作。
[0018]更優選的是，指示部包括當沒有施加力時返回到基準位置的棒狀部件，棒狀部件的操作角度與指示部的操作量對應。在該情況下，操縱者使棒狀部件從基準位置通過速度決定區域傾斜至速度變更區域時，根據棒狀部件的操作角度變更輸送設備的速度。而且，操縱者使棒狀部件的位置從速度變更區域返回至速度決定區域時，比較該時刻的輸送設備的速度信息和閾值，基于該比較結果，維持輸送設備的速度或者使其為零。即，在輸送設備的速度信息的絕對值為閾值以上的情況下(比閾值大時)，進行控制以維持輸送設備的速度。另一方面，在輸送設備的速度信息的絕對值不到閾值的情況下(閾值以下時)，進行控制使輸送設備的速度轉變為零(轉變后維持)。這樣，僅操作棒狀部件使來自指示部的輸出從速度變更信號切換為速度決定信號，就能夠容易以所需的速度維持輸送設備。另外，由于棒狀部件在沒有施加力時返回基準位置，所以操縱者僅在使輸送設備加速或者減速的情況下施加要使棒狀部件傾斜的力即可，為了維持輸送設備的速度不需要操作棒狀部件，因此指示部的操作變得容易。而且，由于沒有操作棒狀部件時棒狀部件返回基準位置，所以能夠防止輸送設備的不期望的加速和減速。
[0019]本發明的上述的目的和其它的目的、特征、形勢和優點，根據與附圖相關地進行的以下的本發明的實施方式的詳細的說明而變得更明確。
【附圖說明】
[0020]圖1是表示本發明的一實施方式中作為輸送設備使用無人直升機的情況的圖解圖。
[0021]圖2是表示遙控裝置的構成的一個例子的電方面的框圖。
[0022]圖3是表示第I棒狀部件的可動區域的圖解圖。
[0023]圖4是表示由遙控裝置進行的控制動作的一個例子的流程圖。
[0024]圖5是用于說明無人直升機的動作的圖解圖。