移動平臺控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及移動控制領域，特別涉及一種移動平臺控制裝置。
【背景技術】
[0002]目前，移動平臺被廣泛應用于包括掃描、運送、集成電路板生產等眾多領域。傳統的移動平臺通常通過存儲有固定移動模式的控制器進行運動的控制，這使得移動平臺的運動方式受到了限制，當生產過程產生改變或者進入不同階段時，需要加大對移動平臺的投入或者花費時間精力重新更改輸入固定移動模式，從而提高了生產成本，降低了生產效率。

【發明內容】

[0003]有鑒于此，本發明提供一種移動平臺控制裝置，通過設置偏置模塊，使得平臺能夠克服單一的運動模式，進行多樣化的設定運動，從而滿足實際使用時的多樣需求，提高了移動平臺運動的靈活性和可操作性。
[0004]本發明提供的一種移動平臺控制裝置，包括波形設置模塊，波形列表，波形選擇模塊，偏置模塊，波形產生模塊，開關模塊，校正模塊，連接所述移動平臺的運動軸，以及運動軸控制模塊。
[0005]所述波形設置模塊用于設置包括波形個數、波形類型，波形長度，波形幅度以及起始點的波形參數，并放置于波形列表中；
[0006]所述波形選擇模塊用于從所述波形列表中選擇波形參數；
[0007]所述偏置模塊用于設置包括偏置位置和偏置幅度的波形偏置參數；
[0008]所述波形產生模塊用于根據所述波形選擇模塊選擇的波形參數、偏置模塊的偏置參數以及校正模塊的校正參數生成相應的波形，并通過開關模塊傳送至運動軸控制模塊；
[0009]所述開關模塊用于對所述波形產生模塊的輸出進行開關控制；
[0010]所述運動軸用于帶動所述移動平臺進行位移運動；
[0011]所述運動軸控制模塊用于基于所述波形產生模塊輸出的波形對所述運動軸的運動進行控制；
[0012]所述校正模塊包括校正子模塊和設置于所述移動平臺上的位移傳感器，其中，所述位移傳感器用于獲取所述移動平臺的位移數據并發送給所述校正子模塊；所述校正子模塊用于將所述位移傳感器獲得的位移數據和波形選擇模塊選擇的波形參數進行對比得到校正參數，并發送給所述波形產生模塊。
【具體實施方式】
[0013]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0014]本發明一實施例提供了一種移動平臺控制裝置，包括波形設置模塊，波形列表，波形選擇模塊，偏置模塊，波形產生模塊，開關模塊，校正模塊，連接所述移動平臺的運動軸，以及運動軸控制t旲塊。
[0015]所述波形設置模塊用于設置包括波形個數、波形類型，波形長度，波形幅度以及起始點的波形參數，并放置于波形列表中；所述波形個數決定了波形列表中放置的波形的個數，一組波形參數(包括波形類型，波形長度，波形幅度以及起始點)定義的一種波形；所述波形類型可以為正弦波，方波和鋸齒波。所述波形長度決定了移動平臺的位移長度。所述波形幅度決定了移動平臺的位移幅度；所述起始點決定了移動平臺開始位移的起始位置。所述波形列表存儲于非易失性存儲介質中。
[0016]所述波形選擇模塊用于從所述波形列表中選擇某組波形參數；
[0017]所述偏置模塊用于設置包括偏置位置和偏置幅度的波形偏置參數；通常在使用中，由于移動平臺需要在偏離設置波形的位置上進行停留，或者在某些位置停留時間較長或較短，因而需要對設置波形進行小幅度的偏置設置來滿足實際需求。
[0018]所述波形產生模塊用于根據所述波形選擇模塊選擇的波形參數、偏置模塊的偏置參數以及校正模塊的校正參數生成相應的波形，并通過開關模塊傳送至運動軸控制模塊；此外，可以通過波形產生模塊可以對波形的重復次數和發生速率進行設定和調整。
[0019]所述開關模塊用于對所述波形產生模塊的輸出進行開關控制；
[0020]所述運動軸用于帶動所述移動平臺進行位移運動；
[0021]所述運動軸控制模塊用于基于所述波形產生模塊輸出的波形對所述運動軸的運動進行控制；
[0022]所述校正模塊包括校正子模塊和設置于所述移動平臺上的位移傳感器，其中，所述位移傳感器用于獲取所述移動平臺的位移數據并發送給所述校正子模塊；所述校正子模塊用于將所述位移傳感器獲得的位移數據和波形選擇模塊選擇的波形參數進行對比得到校正參數，并發送給所述波形產生模塊。
[0023]最后應說明的是:以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換，而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和范圍。
【主權項】
1.一種移動平臺控制裝置，其特征在于，所述裝置包括波形設置模塊，波形列表，波形選擇模塊，偏置模塊，波形產生模塊，開關模塊，校正模塊，連接所述移動平臺的運動軸，以及運動軸控制t旲塊。2.根據權利要求1所述的一種移動平臺控制裝置，其特征在于，所述波形設置模塊用于設置包括波形個數、波形類型，波形長度，波形幅度以及起始點的波形參數，并放置于波形列表中；所述波形選擇模塊用于從所述波形列表中選擇波形參數；所述偏置模塊用于設置包括偏置位置和偏置幅度的波形偏置參數；所述波形產生模塊用于根據所述波形選擇模塊選擇的波形參數、偏置模塊的偏置參數以及校正模塊的校正參數生成相應的波形，并通過開關模塊傳送至運動軸控制模塊；所述開關模塊用于對所述波形產生模塊的輸出進行開關控制；所述運動軸用于帶動所述移動平臺進行位移運動；所述運動軸控制模塊用于基于所述波形產生模塊輸出的波形對所述運動軸的運動進行控制；所述校正模塊包括校正子模塊和設置于所述移動平臺上的位移傳感器，其中，所述位移傳感器用于獲取所述移動平臺的位移數據并發送給所述校正子模塊；所述校正子模塊用于將所述位移傳感器獲得的位移數據和波形選擇模塊選擇的波形參數進行對比得到校正參數，并發送給所述波形產生模塊。
【專利摘要】本發明提供的一種移動平臺控制裝置，包括波形設置模塊，波形列表，波形選擇模塊，偏置模塊，波形產生模塊，開關模塊，校正模塊，連接所述移動平臺的運動軸，以及運動軸控制模塊。本發明提供的裝置，通過設置偏置模塊，使得平臺能夠克服單一的運動模式，進行多樣化的設定運動，從而滿足實際使用時的多樣需求，提高了移動平臺運動的靈活性和可操作性。
【IPC分類】G05D3/12
【公開號】CN105022412
【申請號】CN201510452207
【發明人】趙東奇
【申請人】寧波高新區零零七工業設計有限公司
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年7月24日