一種云臺參數調整方法、裝置及云臺設備的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及云臺控制技術領域，尤其涉及一種云臺參數調整方法、裝置及云臺設 備。
【背景技術】
[0002] 云臺設備是一種安裝和固定相機的承載設備，其可以通過云臺臂與電機配合，完 成其承載的相機在一個或者多個方向上的轉動，以拍攝較大范圍的圖像。一般情況下，云臺 設備中可以通過調節固定件的方式，實現對不同款式、大小的相機固定承載以及控制。
[0003] 在可更換相機的云臺設備中，由于不同的相機慣量不一樣，當更換相機時，需要重 新調整云臺的控制參數才能讓云臺正常工作。比如云臺上之前裝的是大慣量的相機，當將 相機更換成小慣量相機時，由于慣量變小，開機后云臺會震蕩，用戶需要自行通過多次調整 和測試來得到合適的云臺控制參數來使云臺能夠正常工作，不僅云臺參數調節比較繁瑣， 而且對于非專業人士甚至無法完成云臺參數調整。

【發明內容】

[0004] 本發明實施例提供了一種云臺參數調整方法、裝置及云臺設備，可簡便、快捷地完 成云臺設備的參數調整。
[0005] 本發明實施例提供了一種云臺參數調整方法，包括：
[0006] 在檢測到云臺參數調整事件時，控制向電機供電，并記錄該電機所控制的云臺軸 在各時間點的轉動角速度數據；
[0007] 根據各時間點的轉動角速度數據計算得到在各個時間點下的角加速度數據，對角 加速度數據進行頻率變換后，確定出預設頻段內的峰值頻率；
[0008] 將峰值頻率配置為所述電機的陷波頻率，以便濾除掉以該電機為發送目標且頻率 為所述陷波頻率的信號。
[0009] 其中可選地，所述在檢測到云臺參數調整事件時，控制向電機供電，并記錄該電機 所控制的云臺軸在各時間點的轉動角速度數據，包括：
[0010] 在檢測到云臺參數調整事件時，將對電機的供電電流控制為零；
[0011] 從將供電電流控制為零開始計時，當計時時長達到預設的第一時長閾值時，選擇 預設的標準電流值向電機供電；
[0012] 記錄供電過程中該電機所控制的云臺軸在各時間點的轉動角速度數據。
[0013] 其中可選地，所述在檢測到云臺參數調整事件時，控制向電機供電，并記錄該電機 所控制的云臺軸在各時間點的轉動角速度數據，包括：
[0014] 在檢測到云臺參數調整事件時，將對電機的供電電流控制為零；
[0015] 從將供電電流控制為零開始計時，當計時時長達到預設的第一時長閾值時，選擇 預設的標準電流值向電機供電，并記錄供電過程中該電機所控制的云臺軸在各時間點的初 始轉動角速度數據，在供電時長達到預設的第二時長閾值時再次將對電機的供電電流控制 為零，重復執行本步驟直至完成的記錄次數達到預設的次數閾值；
[0016] 對每次供電過程中得到的各時間點的初始轉動角速度數據進行平均計算，將平均 計算結果作為供電過程中各時間點的轉動角速度數據。
[0017] 其中可選地，所述方法還包括：
[0018] 根據記錄的各時間點的轉動角速度數據和記錄時長，計算得到轉動角速度的變化 速度值；
[0019] 獲取預置的標準角速度變化速度值和標準控制環比例增益；
[0020] 根據計算得到的所述轉動角速度的變化速度值、標準角速度變化速度值以及標準 控制環比例增益，計算得到當前對該電機所控制的云臺軸的控制環路的實際比例增益。
[0021] 其中可選地，所述在檢測到云臺參數調整事件時，控制向電機供電，并記錄該電機 所控制的云臺軸在各時間點的轉動角速度數據之前，還包括：
[0022] 檢測已設置的云臺參數調整按鈕是否被按動觸發，若是，則檢測到云臺參數調整 事件。
[0023] 相應地，本發明實施例還提供了一種云臺參數調整裝置，包括：
[0024] 處理模塊，用于在檢測到云臺參數調整事件時，控制向電機供電，并記錄該電機所 控制的云臺軸在各時間點的轉動角速度數據；
[0025] 計算模塊，用于根據各時間點的轉動角速度數據計算得到在各個時間點下的角加 速度數據，對角加速度數據進行頻率變換后，確定出預設頻段內的峰值頻率；
[0026] 配置模塊，用于將峰值頻率配置為所述電機的陷波頻率，以便濾除掉以該電機為 發送目標且頻率為所述陷波頻率的信號。
[0027] 其中可選地，所述處理模塊包括：
[0028] 第一控制單元，用于在檢測到云臺參數調整事件時，將對電機的供電電流控制為 零；
[0029] 第一處理單元，用于從將供電電流控制為零開始計時，當計時時長達到預設的第 一時長閾值時，選擇預設的標準電流值向電機供電；
[0030] 第一記錄單元，用于記錄供電過程中該電機所控制的云臺軸在各時間點的轉動角 速度數據。
[0031] 其中可選地，所述處理模塊包括：
[0032] 第二控制單元，用于在檢測到云臺參數調整事件時，將對電機的供電電流控制為 零；
[0033] 第二處理單元，用于從將供電電流控制為零開始計時，當計時時長達到預設的第 一時長閾值時，選擇預設的標準電流值向電機供電，并記錄供電過程中該電機所控制的云 臺軸在各時間點的初始轉動角速度數據，在供電時長達到預設的第二時長閾值時再次將對 電機的供電電流控制為零，重復完成預設次數的記錄；
[0034] 第二記錄單元，用于對每次供電過程中得到的各時間點的初始轉動角速度數據進 行平均計算，將平均計算結果作為供電過程中各時間點的轉動角速度數據。
[0035] 其中可選地，所述裝置還包括：
[0036] 變化計算模塊，用于根據記錄的各時間點的轉動角速度數據和記錄時長，計算得 到轉動角速度的變化速度值；
[0037] 獲取模塊，用于獲取預置的標準角速度變化速度值和標準控制環比例增益；
[0038] 增益計算模塊，用于根據計算得到的所述轉動角速度的變化速度值、標準角速度 變化速度值以及標準控制環比例增益，計算得到當前對該電機所控制的云臺軸的控制環路 的實際比例增益。
[0039] 其中可選地，所述裝置還包括：
[0040] 檢測模塊，用于檢測已設置的云臺參數調整按鈕是否被按動觸發，若是，則檢測到 云臺參數調整事件。
[0041] 相應地，本發明實施例還提供了一種云臺設備，包括各個云臺軸，還包括：控制云 臺軸轉動的電機和控制器，其中，
[0042] 所述控制器，用于在檢測到云臺參數調整事件時，控制向電機供電，并記錄該電機 所控制的云臺軸在各時間點的轉動角速度數據；根據各時間點的轉動角速度數據計算得到 在各個時間點下的角加速度數據，對角加速度數據進行頻率變換后，確定出預設頻段內的 峰值頻率；將峰值頻率配置為所述電機的陷波頻率，以便濾除掉以該電機為發送目標且頻 率為所述陷波頻率的信號。
[0043] 其中可選地，所述控制器，還用于根據記錄的各時間點的轉動角速度數據和記錄 時長，計算得到轉動角速度的變化速度值；獲取預置的標準角速度變化速度值和標準控制 環比例增益；根據計算得到的所述轉動角速度的變化速度值、