一種獲取觀測噪聲的方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本文公布一種獲取觀測噪聲的方法和裝置，該方法包括：根據原始觀測模型建立星間的單差觀測模型；根據建立的星間的單差觀測模型建立歷元間的雙差觀測模型；選取公共星并獲取該公共星相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲取接收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值；根據建立的單差觀測模型、歷元間的雙差觀測模型、獲得的公共星相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲得的接收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值確定觀測噪聲。本發明實施例實現了對單臺接收機的噪聲分析，從而高效、快速的獲取接收機的觀測噪聲。
【專利說明】
一種獲取觀測噪聲的方法和裝置
技術領域
[0001] 本發明實施例涉及但不限于衛星導航領域，尤指一種獲取觀測噪聲的方法和裝 置。
【背景技術】
[0002] 目前，全球衛星導航定位系統(GNSS)由美國的全球定位系統(GPS)、俄羅斯的格洛 納斯(GLONASS)定位系統和中國的北斗以及歐盟的伽利略(Galileo)定位系統組成。其中， 中國的北斗目前已經發射了 16顆衛星，其中包括5顆中地球軌道（ME0，Medium Earth Orbit)衛星、5顆傾斜軌道同步（IGSO, Inclined Geosynchronous Satellite Orbit)衛星 和6顆地球同步軌道(GE0，Geostationary Earth Orbit)衛星，實現了亞太地區的定位功 能。
[0003] 衛星定位精度的高低既取決于定位算法和定位模式，又與接收機觀測精度有很大 關系。如果接收機的觀測量噪聲較大，則定位精度不會太高，從這個意義上講，觀測噪聲的 大小是決定位置精度高低的關鍵因素，因而獲知接收機觀測值噪聲大小非常有必要。
[0004] GNSS接收機的觀測值噪聲是碼跟蹤環的測量誤差、載波跟蹤環的測量誤差、接收 機信號通道間偏差等引起的測距和測相誤差的綜合反映。觀測值噪聲會直接影響接收機定 位、測速、授時的性能，是衡量GNSS接收機性能好壞的一個重要指標。觀測值噪聲水平低，說 明接收機性能好、質量合格;觀測值噪聲水平高，說明接收機性能差，質量不合格。
[0005] GNSS接收機的觀測值受到多種誤差源的影響，這些誤差源通常包括信號發射端的 衛星星鐘誤差、群延遲，信號傳播路徑上的對流層延遲、電離層延遲，以及接收機端的多路 徑和熱噪聲等，多種誤差源交織在一起，要將它們一一區分并進行補償之后提取出觀測值 噪聲，是非常困難的一件事情。
[0006] -般的獲取觀測噪聲的方法是采用基于零基線的兩個靜態接收機進行站間雙差 的方法來實現，大致包括:兩臺接收機接收來自同一個功分器輸出的天線的信號，分別采集 各自的偽距的觀測量和載波的觀測量，然后用這兩臺接收機的偽距和載波做雙差處理，得 到偽距的觀測噪聲和載波的觀測噪聲。這種方法雖然能消除上述多種誤差，但是需要將兩 臺接收機連接在同一個天線上，但是由于所用的兩臺接收機性能可能不同，站間雙差的方 法只能得到兩臺接收機的聯合噪聲，而且無法分離兩臺接收機各自的噪聲，從而很難確定 兩臺接收機各自的噪聲是多大。目前大部分高精度接收機都是天線和板卡集成的一體機， 通過一個天線功分器連接兩臺接收機的方法也很難實現。如何實現單臺接收機噪聲分析以 及高效、快速的計算出接收機的觀測噪聲成為一個亟需解決的難題。

【發明內容】

[0007] 本申請提供了一種獲取觀測噪聲的方法和裝置，能夠實現對單臺接收機的噪聲分 析，從而高效、快速的獲取接收機的觀測噪聲。
[0008] 為了達到本申請目的，本申請提供了一種獲取觀測噪聲的方法，包括：
[0009] 根據原始觀測模型建立星間的單差觀測模型；
[0010] 根據建立的星間的單差觀測模型建立歷元間的雙差觀測模型；
[0011] 選取公共星并獲取該公共星相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲取接收機的該相鄰 的兩個歷元的觀測值；
[0012] 根據建立的單差觀測模型、歷元間的雙差觀測模型、獲得的公共星相鄰的兩個歷 元的觀測值以及獲得的接收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值確定觀測噪聲。
[0013] 可選地，所述觀測值是偽距觀測值時，所述原始觀測模型是以下所示的原始偽距 的觀測模型：
[0014]
[0015]其中，Pi表示第i頻點的偽距觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離;c 是光速;dtr表示接收機鐘差;(11:3表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤 差;表示第1頻點的頻率;h表示第i頻點的頻率;M P表示作用在偽距上的多路徑延遲，^表 示偽距的觀測噪聲。
[0016] 可選地，所述單差觀測模型如以下公式所示的單差偽距觀測模型：
[0017]
[0018] 其中，表示第k時刻衛星η的偽距觀測值與衛星m的偽距觀測值的單差；Δ/7廠 表示第k時刻所述接收機到衛星η的幾何距離與所述接收機到衛星m的幾何距離的單差； 表示第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差；ΔΓΓ表示第k時刻所述接收機到 衛星η的對流層延遲與所述接收機到衛星m的對流層延遲的單差；Δ/f表示第k時刻所述接 收機到衛星η的電離層延遲與所述接收機到衛星m的電離層延遲的單差；表示第k時 刻衛星η到所述接收機的偽距多徑誤差與衛星m到所述接收機的偽距多徑誤差的單差；Δ Vl 表示偽距的觀測噪聲的單差。
[0019] 可選地，所述歷元間的雙差觀測模型如以下公式所示的歷元間的雙差偽距觀測模 型：
[0020]
[0021]其中，表示第k+Ι時刻的偽距觀測值的單差與第k時刻的偽距觀測值的單差 之間的雙差；表示第k+Ι時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之間 的雙差；表示第k+Ι時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差； VA/= U表示第k+Ι時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的偽距多徑誤差的單差與第k時刻的偽距多徑誤差的單差之間 的雙差;▽八^表示偽距的觀測噪聲的雙差。
[0022]可選地，所述確定觀測噪聲包括：
[0023]根據所述歷元間的雙差偽距觀測模型確定偽距的雙差觀測噪聲模型；
[0024]將確定出的偽距的雙差觀測噪聲模型中的偽距雙差觀測值通過低通濾波 以獲取的近似真值；
[0025]將所述νΔαΤα與所述▽MITu的近似真值的差值的二分之一作為偽距的觀測噪 聲；
[0026]其中，所述偽距的雙差觀測噪聲模型如以下公式所示：
[0027]
[0028] 其中，是偽距雙差觀測值，

[0029] 可選地，所述觀測值是載波觀測值時，所述原始觀測模型如以下公式所示的原始 載波的觀測模型：
[0030]
[0031]其中，U表示第i頻點的載波觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離;c 是光速;dtr表示接收機鐘差;(11:3表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤 差;fi表示第1頻點的頻率;fi表示第i頻點的頻率;λι表示第i頻點的波長;Ml表示作用在載 波上的多路徑延遲，^表示載波的觀測噪聲。
[0032] 可選地，所述單差觀測模型如以下公式所示的單差載波觀測模型：
[0033]
[0034] 其中，表示第k時刻衛星η的載波觀測值與衛星m的載波觀測值的單差；Δ/?Γ 表示第k時刻所述接收機到衛星η的幾何距離與所述接收機到衛星m的幾何距離的單差； 表示第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差； 表示第k時刻所述接收機到 衛星η的對流層延遲與所述接收機到衛星m的對流層延遲的單差；表示第砂寸刻所述接 收機到衛星η的電離層延遲與所述接收機到衛星m的電離層延遲的單差；表示載波整 周模糊度;ΔΜΖ^表示第k時刻衛星η到所述接收機的載波多徑誤差與衛星m到所述接收機 的載波多徑誤差的單差；△ ￡i表示載波的觀測噪聲的單差。
[0035] 可選地，所述歷元間的雙差觀測模型如以下公式所示的歷元間的雙差載波觀測模 型：
[0036]
[0037] 其中，表示第k+Ι時刻的載波觀測值的單差與第k時刻的載波觀測值的單 差之間的雙差；νΔ/Cu表示第k+Ι時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之 間的雙差；表示第k+1時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+i時刻的載波多徑誤差的單差與第k時刻的載波多徑誤差的單差之間 的雙差;表示載波的觀測噪聲的雙差。
[0038]可選地，所述確定觀測噪聲包括：
[0039] 根據所述歷元間的雙差載波觀測模型確定載波的雙差觀測噪聲模型；
[0040] 將確定出的載波的雙差觀測噪聲模型中的載波雙差觀測值νΜΓΙ通過低通濾波 以獲取VAG:的近似真值；
[0041 ]將的近似真值的差值的二分之一作為載波的觀測噪聲；
[0042] 其中，所述載波的雙差觀測噪聲模型如以下公式所示：
[0043]
[0044] 其中，是載波雙差觀測值，
Jt
[0045] 本申請還提供了一種獲取觀測噪聲的裝置，包括：創建模塊、獲取模塊和確定模 塊;其中，
[0046] 創建模塊，用于根據原始觀測模型建立星間的單差觀測模型；根據建立的星間的 單差觀測模型建立歷元間的雙差觀測模型；
[0047] 獲取模塊，用于選取公共星并獲取該公共星相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲取接 收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值；
[0048] 確定模塊，用于根據建立的單差觀測模型、歷元間的雙差觀測模型、獲得的公共星 相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲得的接收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值確定觀測噪聲。 [0049]可選地，所述觀測值是偽距觀測值時，所述原始觀測模型是以下所示的原始偽距 的觀測槨型甚·
[0050]
[0051]其中，Pi表示第i頻點的偽距觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離;c 是光速;dtr表示接收機鐘差;(11:3表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤 差;表示第1頻點的頻率;h表示第i頻點的頻率;M P表示作用在偽距上的多路徑延遲，^表 示偽距的觀測噪聲。
[0052]可選地，所述單差觀測模型如以下公式所示的單差偽距觀測模型：
[0053]
[0054] 其中，A/f"表示第k時刻衛星η的偽距觀測值與衛星m的偽距觀測值的單差； 表示第k時刻所述接收機到衛星η的幾何距離與所述接收機到衛星m的幾何距離的單差； 表示第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差;Δ7Γ表示第k時刻所述接收機到 衛星η的對流層延遲與所述接收機到衛星m的對流層延遲的單差；Δ1Γ表示第k時刻所述接 收機到衛星η的電離層延遲與所述接收機到衛星m的電離層延遲的單差;表示第k時 刻衛星η到所述接收機的偽距多徑誤差與衛星m到所述接收機的偽距多徑誤差的單差；Δ Vl 表示偽距的觀測噪聲的單差。
[0055] 可選地，所述歷元間的雙差觀測模型如以下公式所示的歷元間的雙差偽距觀測模 型：
[0056]
[0057] 其中，表示第k+Ι時刻的偽距觀測值的單差與第k時刻的偽距觀測值的單差 之間的雙差；νΔ/?Γα表示第k+Ι時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之間 的雙差；νΔΛ表示第k+Ι時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差； ▽Δ/^_表示第k+Ι時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+l時刻的偽距多徑誤差的單差與第k時刻的偽距多徑誤差的單差之間 的雙差；VAv,.表示偽距的觀測噪聲的雙差。
[0058] 可選地，所述確定模塊包括:確定單元和濾波單元;其中，
[0059]所述確定單元，用于根據所述歷元間的雙差偽距觀測模型確定偽距的雙差觀測噪 聲模型；
[0060] 所述濾波單元，用于將確定出的偽距的雙差觀測噪聲模型中的偽距雙差觀測值 通過低通濾波以獲取VACU的近似真值;將所述與所述的近似真 值的差值的二分之一作為偽距的觀測噪聲；
[0061] 其中，所述偽距的雙差觀測噪聲模型如以下公式所示：
[0062]
u
[0063] 其中，VA.Gl是偽距雙差觀測值
_，
[0064] 可選地，所述觀測值是載波觀測值時，所述原始觀測模型如以下公式所示的原始 載波的觀測模型：
[0065]
[0066] 其中，U表示第i頻點的載波觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離;c 是光速;dtr表示接收機鐘差;(11: 3表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤 差;fi表示第1頻點的頻率;fi表示第i頻點的頻率;λι表示第i頻點的波長;表示作用在載 波上的多路徑延遲，^表示載波的觀測噪聲。
[0067] 可選地，所述單差觀測模型如以下公式所示的單差載波觀測模型：
[0068]
[0069] 其中，ΔΖ^表示第k時刻衛星η的載波觀測值與衛星m的載波觀測值的單差；ΔρΓ 表示第k時刻所述接收機到衛星η的幾何距離與所述接收機到衛星m的幾何距離的單差； 表示第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差;Δ7Γ表示第k時刻所述接收機到 衛星η的對流層延遲與所述接收機到衛星m的對流層延遲的單差；ΑΙΓ表示第k時刻所述接 收機到衛星η的電離層延遲與所述接收機到衛星m的電離層延遲的單差;ΔΛ7"表示載波整 周模糊度;ΔΜ Ζ=表示第k時刻衛星η到所述接收機的載波多徑誤差與衛星m到所述接收機 的載波多徑誤差的單差；△ ￡i表示載波的觀測噪聲的單差。
[0070] 可選地，所述歷元間雙差觀測模型如以下公式所示的歷元間雙差載波觀測模型：
[0071]
[0072] 其中，VM:表示第k+Ι時刻的載波觀測值的單差與第k時刻的載波觀測值的單 差之間的雙差；表示第k+Ι時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之 間的雙差；表示第k+Ι時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+1時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的載波多徑誤差的單差與第k時刻的載波多徑誤差的單差之間 的雙差;▽ A巧表示載波的觀測噪聲的雙差。
[0073] 可選地，所述確定模塊包括:確定單元和濾波單元;其中，
[0074] 所述確定單元，用于根據所述歷元間的雙差載波觀測模型確定載波的雙差觀測噪 聲模型；
[0075] 所述濾波單元，用于將確定出的載波的雙差觀測噪聲模型中的載波雙差觀測值 ▽Μ:通過低通濾波以獲取VAF:的近似真值;將與VAF:的近似真值的差值 的二分之一作為載波的觀測噪聲；
[0076] 其中，所述載波的雙差觀測噪聲模型如以下公式所示：
[0077]
[0078]
[0079] 本發明實施例包括:根據原始觀測模型建立星間的單差觀測模型；根據建立的星 間的單差觀測模型建立歷元間的雙差觀測模型;選取公共星并獲取該公共星相鄰的兩個歷 元的觀測值以及獲取接收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值;根據建立的單差觀測模型、歷 元間的雙差觀測模型、獲得的公共星相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲得的接收機的該相鄰 的兩個歷元的觀測值確定觀測噪聲。本發明實施例實現了對單臺接收機的噪聲分析，從而 高效、快速的獲取接收機的觀測噪聲。
【附圖說明】
[0080] 此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發 明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：
[0081] 圖1為本發明一種獲取觀測噪聲的方法的流程圖；
[0082]圖2(a)為某星L1頻點的偽距雙差曲線圖；
[0083]圖2(b)為本發明某顆衛星的L1偽距觀測噪聲曲線圖；
[0084] 圖3為本發明另一種獲取觀測噪聲的方法的流程圖；
[0085] 圖4(a)為某星L1頻點的載波雙差曲線圖；
[0086] 圖4(b)為本發明的某星L1載波觀測噪聲曲線圖；
[0087] 圖5為本發明獲取觀測噪聲的裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0088] 為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下文中將結合附圖對本發明 的實施例進行詳細說明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中 的特征可以相互任意組合。
[0089] 本發明獲取觀測噪聲的方法包括:根據原始觀測模型建立星間的單差觀測模型； 根據建立的星間的單差觀測模型建立歷元間的雙差觀測模型;選取公共星并獲取該公共星 相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲取接收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值;根據建立的單差 觀測模型、歷元間的雙差觀測模型、獲得的公共星相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲得的接 收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值確定觀測噪聲。其中，觀測值包括偽距觀測值或載波觀 測值。
[0090] 本發明實施例實現了對單臺接收機的噪聲分析，從而高效、快速的獲取接收機的 觀測噪聲。
[0091] 圖1為本發明一種獲取觀測噪聲的方法的流程圖，圖1中以觀測值是偽距觀測值為 例進行的闡述，如圖1所示，包括：
[0092] 步驟101:根據原始偽距的觀測模型建立星間的單差偽距觀測模型。
[0093]其中，原始偽距的觀測模型如公式（1.1)所示：
[0094]
[0095]其中，Pi表示第i頻點的偽距觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離;c 是光速;dtr表示接收機鐘差;(11:3表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤 差;表示第1頻點的頻率;h表示第i頻點的頻率;M P表示作用在偽距上的多路徑延遲，^表 示偽距的觀測噪聲。
[0096] 需要說明的是，對于同一衛星，心是已知的常值。
[0097]其中，單差偽距觀測模型如公式（1.2)所示：
[0098]
[0099] 其中，表示第k時刻衛星η的偽距觀測值與衛星m的偽距觀測值的單差； 表示第k時刻接收機到衛星η的幾何距離與接收機到衛星m的幾何距離的單差;Δ#:#表示 第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差；Δ?；?表示第 k時刻接收機到衛星η的對流層延 遲與接收機到衛星m的對流層延遲的單差；Δ/廠表示第 k時刻接收機到衛星η的電離層延遲 與接收機到衛星m的電離層延遲的單差;ΔΜρ=表示第k時刻衛星η到接收機的偽距多徑誤 差與衛星m到接收機的偽距多徑誤差的單差；△^表示偽距的觀測噪聲的單差。
[0100]其中，單差偽距觀測模型是由衛星η的原始偽距的觀測模型與衛星m的原始偽距的 觀測模型進行單差獲得的。
[0101]需要說明的是，單差偽距觀測模型是根據公式（1.1)對同一頻點的衛星η和衛星m 的偽距觀測量做差，其推導過程如下所示：
[0102]
[0103] 其中，，<表示第k時刻衛星η的第i頻點的偽距觀測量;f表示第k . . +t 'k I ,k 時刻衛星m的第i頻點的偽距觀測量。
[0104] 需要說明的是，關于如何用公式（1.1)表示和屬于本領域技術人員所熟知 的慣用技術手段，在此不再贅述，并不用來限制本申請。
[0105] 步驟102:根據建立的星間的單差偽距觀測模型建立歷元間的雙差偽距觀測模型。
[0106] 其中，歷元間的雙差偽距觀測模型如公式(1.3)所示：
[0107；
[0108] 其中，表示第k+1時刻的偽距觀測值的單差與第k時刻的偽距觀測值的單差 之間的雙差；表示第k+Ι時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之間 的雙差；表示第k+Ι時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的偽距多徑誤差的單差與第k時刻的偽距多徑誤差的單差之間 的雙差；ΥΔν,表示偽距的觀測噪聲的雙差。
[0109] 其中，歷元間的雙差偽距觀測模型是由第Κ+1時刻衛星η和衛星m的之間的單差偽 距觀測模型與第K時刻衛星η和衛星m之間的單差偽距觀測模型進行單差獲得的。
[0110] 步驟103:選取公共星并獲取該公共星相鄰的兩個歷元的偽距觀測值以及獲取接 收機的該相鄰的兩個歷元的偽距觀測值。 Com]需要說明的是，關于如何選取公共星以及獲取衛星的相鄰的兩個歷元的偽距觀測 值屬于本領域技術人員所熟知的技術，此處不再贅述，并不用來限制本申請。
[0112] 其中，可以將單差偽距觀測模型和歷元間的雙差偽距觀測模型中的m作為選取的 公共星。
[0113] 步驟104:根據建立的單差偽距觀測模型、歷元間的雙差偽距觀測模型、獲得的公 共星相鄰的兩個歷元的偽距觀測值以及獲取接收機的該相鄰的兩個歷元的偽距觀測值確 定偽距的觀測噪聲。
[0114] 步驟104具體包括：
[0115] 根據歷元間的雙差偽距觀測模型確定偽距的雙差觀測噪聲模型；
[0116] 將確定出的偽距的雙差觀測噪聲模型中的偽距雙差觀測值通過低通濾波以獲取 的近似真值；
[0117] 將VAaTu與VM:%的近似真值的差值的二分之一作為偽距的觀測噪聲；
[0118] 其中，偽距的雙差觀測噪聲模型如公式(1.4)所示：
[0119]
[0120] 其中，是偽距雙差觀測值，

[0121] 其中，雙差誤差量VAd、ΨΔ/二A_、乂均是殘余的誤差量，比較小，而 且變化比較小，是低頻殘余量。因此由歷元間的雙差偽距觀測模型可以變換為偽距的雙差 觀測噪聲模型。由于是低頻殘余項，可將觀測值通過低通濾波器濾波，得到 的近似真值。圖2(a)為某星L1頻點的偽距雙差曲線圖，其中，曲線的數值即是 ，黑色粗線的數值即是▽△βΓΓα通過低通濾波器后的值（即是的近似真值）， 圖2(b)為本發明某顆衛星的L1偽距觀測噪聲曲線圖。
[0122] 本發明實施方式中，通過選取公共星以及根據建立的單差偽距觀測模型、歷元間 的雙差偽距觀測模型、獲得的公共星相鄰的兩個歷元的偽距觀測值以及獲取接收機的該相 鄰的兩個歷元的偽距觀測值確定偽距的觀測噪聲，實現了對單臺接收機的噪聲(偽距噪聲） 分析，從而高效、快速的獲取接收機的觀測噪聲(偽距的觀測噪聲）。
[0123] 圖3為本發明另一種獲取觀測噪聲的方法的流程圖，圖3中以觀測值是載波觀測值 為例進行的闡述，如圖3所示，包括：
[0124] 步驟201:根據原始載波的觀測模型建立星間的單差載波觀測模型。
[0125] 其中，原始載波的觀測模型如公式(2.1)所示：
[0126]
(21)
[0127]其中，U表示第i頻點的載波觀測量，單位為米;Ρ表示衛星到接收機的幾何距離;c 是光速;dtr表示接收機鐘差;(11:3表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤 差;fi表示第1頻點的頻率;fi表示第i頻點的頻率;λι表示第i頻點的波長;表示作用在載 波上的多路徑延遲，^表示載波的觀測噪聲。
[0128] 需要說明的是，對于同一衛星，心和^是已知的常值。
[0129] 其中，單差載波觀測模型如公式(2.2)所示：
[0130]
[0131] 其中，表示第k時刻衛星η的載波觀測值與衛星m的載波觀測值的單差;Δ/^廠表 示第k時刻接收機到衛星η的幾何距離與接收機到衛星m的幾何距離的單差;表示第k 時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差;Δ?Γ*表示第k時刻接收機到衛星η的對流層延遲與 接收機到衛星m的對流層延遲的單差；Δ/廠表示第k時刻接收機到衛星η的電離層延遲與接 收機到衛星m的電離層延遲的單差;ΔΑ^表示載波整周模糊度;表示第k時刻衛星η 到接收機的載波多徑誤差與衛星m到接收機的載波多徑誤差的單差；△ ￡1表示載波的觀測 噪聲的單差。
[0132] 其中，單差載波觀測模型是由衛星η的原始載波的觀測模型與衛星m的原始載波的 觀測模型進行單差獲得的。
[0133] 需要說明的是，單差載波觀測模型是根據公式（2.1)對同一頻點的衛星η和衛星m 的載波觀測量做差。需要說明的是，關于如何由公式(2.1)推導出公式(2.2)屬于本領域技 術人員所熟知的慣用技術手段，此處不再贅述，并不用來限制本申請。
[0134] 步驟202:根據建立的星間的單差載波觀測模型建立歷元間的雙差載波觀測模型。
[0135] 其中，歷元間的雙差載波觀測模型如公式(2.3)所示：
[0136]
[0137] 其中，VACa表示第k+Ι時刻的載波觀測值的單差與第k時刻的載波觀測值的單 差之間的雙差；▽△/Ci表示第k+Ι時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之 間的雙差；表示第k+Ι時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差； ▽△/=u表示第k+Ι時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的載波多徑誤差的單差與第k時刻的載波多徑誤差的單差之間 的雙差;v △〃,表示載波的觀測噪聲的雙差。
[0138] 其中，歷元間的雙差載波觀測模型是由第K+1時刻衛星η和衛星m的之間的單差載 波觀測模型與第K時刻衛星η和衛星m之間的單差載波觀測模型進行單差獲得的。
[0139] 步驟203:選取公共星并獲取該公共星相鄰的兩個歷元的載波觀測值以及獲取接 收機的該相鄰的兩個歷元的載波觀測值。
[0140] 需要說明的是，關于如何選取公共星以及獲取衛星的相鄰的兩個歷元的載波觀測 值屬于本領域技術人員所熟知的慣用技術手段，在此不再贅述，并不用來限制本申請。
[0141] 其中，可以將單差載波觀測模型和歷元間的雙差載波觀測模型中的m作為選取的 公共星。
[0142] 步驟204:根據建立的單差載波觀測模型、歷元間的雙差載波觀測模型、獲得的公 共星相鄰的兩個歷元的載波觀測值以及獲取接收機的該相鄰的兩個歷元的載波觀測值確 定載波的觀測噪聲。
[0143] 步驟204具體包括：
[0144] 根據歷元間的雙差載波觀測模型確定載波的雙差觀測噪聲模型；
[0145] 將確定出的載波的雙差觀測噪聲模型中的載波雙差觀測值通過低通濾波以獲取 的近似真值；
[0146] 將的近似真值的差值的二分之一作為載波的觀測噪聲；
[0147] 其中，載波的雙差觀測噪聲模型如公式(2.4)所示：
[0148] r
m κ+?,κ (2.4)
[0149] 其中，是載波雙差觀測值，

[0150] 其中，雙差誤差量VAd-、均是殘余的誤差量，比較小，而 且變化比較小，是低頻殘余量，且為雙差整周模糊度，是不變的整數值。因此由歷元 間的雙差載波觀測模型可以變換為載波的雙差觀測噪聲模型。由于低頻殘余項， 可將觀測值VMfL通過低通濾波器濾波，得到的近似真值。圖 4(a)為某星1^頻點的 載波雙差曲線圖，其中，曲線的數值即是VACu，黑色粗線數值即是通過低通濾波 器后的值(即是VAF/);的近似真值）；圖 4(b)為本發明的某星L1載波觀測噪聲曲線圖。
[0151] 本發明實施方式中，通過選取公共星以及根據建立的單差載波觀測模型、歷元間 的雙差載波觀測模型、獲得的公共星相鄰的兩個歷元的載波觀測值以及獲取接收機的該相 鄰的兩個歷元的載波觀測值確定載波的觀測噪聲，實現了對單臺接收機的噪聲(載波噪聲） 分析，從而高效、快速的獲取接收機的觀測噪聲(載波的觀測噪聲）。
[0152] 圖5為本發明獲取觀測噪聲的裝置的結構示意圖，如圖5所示，創建模塊、獲取模塊 和確定模塊。其中，
[0153] 創建模塊，用于根據原始觀測模型建立星間的單差觀測模型；根據建立的星間的 單差觀測模型建立歷元間的雙差觀測模型。
[0154] 獲取模塊，用于選取公共星并獲取該公共星相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲取接 收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值。
[0155] 確定模塊，用于根據建立的單差觀測模型、歷元間的雙差觀測模型、獲得的公共星 相鄰的兩個歷元的觀測值以及獲得的接收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值確定觀測噪聲。
[0156] 當觀測值是偽距觀測值時，原始觀測模型如公式（1.1)所示的原始偽距的觀測模 型：
[0157]
[0158] 其中，Pi表示第i頻點的偽距觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離;c 是光速;dtr表示接收機鐘差;(11: 3表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤 差;表示第1頻點的頻率;h表示第i頻點的頻率;M P表示作用在偽距上的多路徑延遲，^表 示偽距的觀測噪聲。
[0159] 其中，單差觀測模型如公式(1.2)所示的單差偽距觀測模型：
[0160]
(1.2)
[0161] 其中，表示第k時刻衛星η的偽距觀測值與衛星m的偽距觀測值的單差； 表示第k時刻接收機到衛星η的幾何距離與接收機到衛星m的幾何距離的單差；表示 第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差；Δ?Τ表示第k時刻接收機到衛星η的對流層延 遲與接收機到衛星m的對流層延遲的單差；Δ/廠表示第k時刻接收機到衛星η的電離層延遲 與接收機到衛星m的電離層延遲的單差;ΔΜ ρ^表示第k時刻衛星η到接收機的偽距多徑誤 差與衛星m到接收機的偽距多徑誤差的單差；△^表示偽距的觀測噪聲的單差。
[0162] 其中，歷元間的雙差觀測模型如公式（1.3)所示的歷元間的雙差偽距觀測模型：
[0163]
[0164] 其中，νΔ/Π』表示第k+1時刻的偽距觀測值的單差與第k時刻的偽距觀測值的單差 之間的雙差;ΥΔ/?Γα表示第k+1時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之間 的雙差；表示第 k+1時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差； νΔ?ι:』表示第k+Ι時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差； ▽△/= u表示第k+Ι時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的偽距多徑誤差的單差與第k時刻的偽距多徑誤差的單差之間 的雙差；▽八^表示偽距的觀測噪聲的雙差。
[0165] 其中，確定模塊包括:確定單元和濾波單元;其中，
[0166] 確定單元，用于根據歷元間的雙差偽距觀測模型確定偽距的雙差觀測噪聲模型；
[0167] 濾波單元，用于將確定出的偽距的雙差觀測噪聲模型中的偽距雙差觀測值 VAGIu通過低通濾波以獲取的近似真值;將與VACu的近似真值的差值 的二分之一作為偽距的觀測噪聲；
[0168] 其中，偽距的雙差觀測噪聲模型如公式(1.4)所示：
[0169] t "丁,，"
[0170] 其中，VA級^是偽距雙差觀測值，= VAP: - VAp: + 屯：:； NWKMG+hk、。
[0171] 當觀測值是載波觀測值時，原始觀測模型如公式(2.1)所示的原始載波的觀測模 型：
[0172]
[0173] 其中，U表示第i頻點的載波觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離;c 是光速;dtr表示接收機鐘差;(11: 3表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤 差;fi表示第1頻點的頻率;fi表示第i頻點的頻率;λι表示第i頻點的波長;Ml表示作用在載 波上的多路徑延遲，^表示載波的觀測噪聲。
[0174] 其中，單差觀測模型如公式(2.2)所示的單差載波觀測模型：
[0175]
[0176] 其中，表示第k時刻衛星η的載波觀測值與衛星m的載波觀測值的單差；Δ/pf 表示第k時刻接收機到衛星η的幾何距離與接收機到衛星m的幾何距離的單差；"表示 第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差;Λ7Γ表示第k時刻接收機到衛星η的對流層延 遲與接收機到衛星m的對流層延遲的單差；Δ/廣表示第k時刻接收機到衛星η的電離層延遲 與接收機到衛星m的電離層延遲的單差;ΔΛ^"表示載波整周模糊度;表示第k時刻 衛星η到接收機的載波多徑誤差與衛星m到接收機的載波多徑誤差的單差；△ ￡l表示載波的 觀測噪聲的單差。
[0177] 其中，歷元間的雙差觀測模型如公式(2.3)的歷元間雙差載波觀測模型：
[0178]
[0179] 其中，表示第k+1時刻的載波觀測值的單差與第k時刻的載波觀測值的單 差之間的雙差;VA/CU表示第k +1時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之 間的雙差；表示第k+1時刻的鐘差的單差與第 k時刻的鐘差的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+Ι時刻的載波多徑誤差的單差與第k時刻的載波多徑誤差的單差之間 的雙差；表示載波的觀測噪聲的雙差。
[0180] 其中，確定模塊包括:確定單元和濾波單元;其中，
[0181] 確定單元，用于根據歷元間的雙差載波觀測模型確定載波的雙差觀測噪聲模型；
[0182] 濾波單元，用于將確定出的載波的雙差觀測噪聲模型中的載波雙差觀測值 通過低通濾波以獲取的近似真值;將與的近似真值的差值的二分 之一作為載波的觀測噪聲；
[0183] 其中，載波的雙差觀測噪聲模型如公式(2.4)所示：
[0184]
[0185] 其中，是載波雙差觀測值，VAiCu: νΔΙΠυ，+ ΝΔ成:二；
[0186] 需要說明的是，在本文中，術語"包括"、"包含"或者其任何其他變體意在涵蓋非排 他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而 且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有 的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句"包括一個……"限定的要素，并不排除在包括該 要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。
[0187] 上述本發明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優劣。
[0188] 通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到上述實施例方 法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現，當然也可以通過硬件，但很多情況下 前者是更佳的實施方式。基于這樣的理解，本申請的技術方案本質上或者說對現有技術做 出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質 (如R0M/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設備(可以是手機，計算機，月艮 務器，空調器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述的方法。
[0189] 以上僅為本申請的優選實施例，并非因此限制本申請的專利范圍，凡是利用本申 請說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技 術領域，均同理包括在本申請的專利保護范圍內。
【主權項】
1. 一種獲取觀測噪聲的方法，其特征在于，包括： 根據原始觀測模型建立星間的單差觀測模型； 根據建立的星間的單差觀測模型建立歷元間的雙差觀測模型； 選取公共星并獲取該公共星相鄰的兩個歷元的觀測值W及獲取接收機的該相鄰的兩 個歷元的觀測值； 根據建立的單差觀測模型、歷元間的雙差觀測模型、獲得的公共星相鄰的兩個歷元的 觀測值W及獲得的接收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值確定觀測噪聲。2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述觀測值是偽距觀測值時，所述原始觀 測模型是W下所示的原始偽距的觀測模型：其中，P康示第i頻點的偽距觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離；C是光 速;dtr表示接收機鐘差;dts表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤差； fi表示第1頻點的頻率;fi表示第i頻點的頻率;Mp表示作用在偽距上的多路徑延遲，VI表示 偽距的觀測噪聲。3. 根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述單差觀測模型如W下公式所示的單差 偽距觀測模型：其中，ΔΡ/""表示第k時刻衛星η的偽距觀測值與衛星m的偽距觀測值的單差；Δ片""表示 第k時刻所述接收機到衛星η的幾何距離與所述接收機到衛星m的幾何距離的單差；Α?/皆? 表示第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差；Δ7Γ表示第k時刻所述接收機到衛星η的 對流層延遲與所述接收機到衛星m的對流層延遲的單差；Δ/Γ表示第k時刻所述接收機到衛 星η的電離層延遲與所述接收機到衛星m的電離層延遲的單差；ΔΜρΓ表示第k時刻衛星η 到所述接收機的偽距多徑誤差與衛星m到所述接收機的偽距多徑誤差的單差；Δ VI表示偽 距的觀測噪聲的單差。4. 根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述歷元間的雙差觀測模型如W下公式所 示的歷元間的雙差偽距觀測模型：其中，VAP品A表示第k+1時刻的偽距觀測值的單差與第k時刻的偽距觀測值的單差之間 的雙差；νΔ括:表示第k+1時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之間的雙 差；ΥΔ?/培;'1"1_表示第k+1時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差;VAT；:;A 表示第k+1時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差;VM品表 示第k+1時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+1時刻的偽距多徑誤差的單差與第k時刻的偽距多徑誤差的單差之間 的雙差;νΔν,.表示偽距的觀測噪聲的雙差。5. 根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定觀測噪聲包括： 根據所述歷元間的雙差偽距觀測模型確定偽距的雙差觀測噪聲模型； 將確定出的偽距的雙差觀測噪聲模型中的偽距雙差觀測值VA結;通過低通濾波W獲 取VACu的近似真值； 將所述VA錫瓦t與所述的近似真值的差值的二分之一作為偽距的觀測噪聲. 其中，所述偽距的雙差觀測噪聲模型如W下公式所示：其中，6. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述觀測值是載波觀測值時，所述原始觀 測模型如W下公式所示的原始載波的觀測模型：其中，U表示第i頻點的載波觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離；C是光 速;dtr表示接收機鐘差;dts表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤差； fi表示第1頻點的頻率;fi表示第i頻點的頻率;、表示第i頻點的波長;化表示作用在載波上 的多路徑延遲，ει表示載波的觀測噪聲。7. 根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述單差觀測模型如W下公式所示的單差 載波觀測模型：其中，表示第k時刻衛星η的載波觀測值與衛星m的載波觀測值的單差;ΔρΓ表示第 k時刻所述接收機到衛星η的幾何距離與所述接收機到衛星m的幾何距離的單差;Δ?/皆"'"表 示第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差;Δ2Γ表示第k時刻所述接收機到衛星η的對 流層延遲與所述接收機到衛星m的對流層延遲的單差；Δ/Γ表示第k時刻所述接收機到衛星 η的電離層延遲與所述接收機到衛星m的電離層延遲的單差；表示載波整周模糊度； 表示第k時刻衛星η到所述接收機的載波多徑誤差與衛星m到所述接收機的載波多 徑誤差的單差；A ει表示載波的觀測噪聲的單差。8. 根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述歷元間的雙差觀測模型如W下公式所 示的歷元間的雙差載波觀測模型：其中，表示第k+1時刻的載波觀測值的單差與第k時刻的載波觀測值的單差之間 的雙差;νΔ/思U-表示第k+1時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之間的雙 差;νΔ?/運"?表示第k+1時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差;表 示第k+1時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差;VM品表示 第k+1時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差; 表示第k+1時刻的載波多徑誤差的單差與第k時刻的載波多徑誤差的單差之間的雙差;νΔΕ, 表示載波的觀測噪聲的雙差。9. 根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述確定觀測噪聲包括： 根據所述歷元間的雙差載波觀測模型確定載波的雙差觀測噪聲模型； 將確定出的載波的雙差觀測噪聲模型中的載波雙差觀測值VAiC.;,通過低通濾波W獲 取νΔ巧:?,的近似真值； 將與νΔ巧::A的近似真值的差值的二分之一作為載波的觀測噪聲. 其中，所述載波的雙差觀測噪聲模型如W下公式所示：10. -種獲取觀測噪聲的裝置，其特征在于，包括:創建模塊、獲取模塊和確定模塊;其 中， 創建模塊，用于根據原始觀測模型建立星間的單差觀測模型；根據建立的星間的單差 觀測模型建立歷元間的雙差觀測模型； 獲取模塊，用于選取公共星并獲取該公共星相鄰的兩個歷元的觀測值W及獲取接收機 的該相鄰的兩個歷元的觀測值； 確定模塊，用于根據建立的單差觀測模型、歷元間的雙差觀測模型、獲得的公共星相鄰 的兩個歷元的觀測值W及獲得的接收機的該相鄰的兩個歷元的觀測值確定觀測噪聲。11. 根據權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述觀測值是偽距觀測值時，所述原始 觀測模型是W下所示的原始偽距的觀測模型是：其中，P康示第i頻點的偽距觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離；C是光 速;dtr表示接收機鐘差;dts表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤差； 。表示第1頻點的頻率;fi表示第i頻點的頻率;Mp表示作用在偽距上的多路徑延遲，VI表示 偽距的觀測噪聲。12. 根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述單差觀測模型如W下公式所示的單 差偽距觀測模型：其中，ΔΡ/?表示第k時刻衛星η的偽距觀測值與衛星m的偽距觀測值的單差；Δ片""表示 第k時刻所述接收機到衛星η的幾何距離與所述接收機到衛星m的幾何距離的單差；Δ?/皆 表示第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差;Δ7Γ表示第k時刻所述接收機到衛星η的 對流層延遲與所述接收機到衛星m的對流層延遲的單差;Δ巧"'表示第k時刻所述接收機到衛 星η的電離層延遲與所述接收機到衛星m的電離層延遲的單差；ΔΜ/f表示第k時刻衛星η 到所述接收機的偽距多徑誤差與衛星m到所述接收機的偽距多徑誤差的單差；Δ VI表示偽 距的觀測噪聲的單差。13. 根據權利要求12所述的裝置，其特征在于，所述歷元間的雙差觀測模型如W下公式 所示的歷元間的雙差偽距觀測模型：其中，表示第k+1時刻的偽距觀測值的單差與第k時刻的偽距觀測值的單差之間 的雙差；νΔ處二A表示第k+1時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之間的雙 差;表示第k+1時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差;表 示第k+1時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差；νΔ/ΓΓυ表 示第k+1時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+1時刻的偽距多徑誤差的單差與第k時刻的偽距多徑誤差的單差之間 的雙差;νΔν,表示偽距的觀測噪聲的雙差。14. 根據權利要求13所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊包括:確定單元和濾波單 元;其中， 所述確定單元，用于根據所述歷元間的雙差偽距觀測模型確定偽距的雙差觀測噪聲模 型； 所述濾波單元，用于將確定出的偽距的雙差觀測噪聲模型中的偽距雙差觀測值 ▽Δ錫Γυ通過低通濾波W獲取νΔ巧;"1J的近似真值;將所述7Δ巧;"1J與所述▽Μ'品J的近似真 值的差值的二分之一作為偽距的觀測噪聲； 其中，所述偽距的雙差觀測噪聲模型如W下公式所示：15. 根據權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述觀測值是載波觀測值時，所述原始 觀測模型如W下公式所示的原始載波的觀測模型：其中，Li表示第i頻點的載波觀測量，單位為米;P表示衛星到接收機的幾何距離；c是光 速;dtr表示接收機鐘差;dts表示衛星鐘差;T表示對流層延遲誤差；I表示電離層延遲誤差； fl表示第1頻點的頻率;fi表示第i頻點的頻率;λι表示第i頻點的波長;化表示作用在載波上 的多路徑延遲，ει表示載波的觀測噪聲。16. 根據權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述單差觀測模型如W下公式所示的單 差載波觀測模型：其中，Δ/^"表示第k時刻衛星η的載波觀測值與衛星m的載波觀測值的單差;ΔρΓ表示第 k時刻所述接收機到衛星η的幾何距離與所述接收機到衛星m的幾何距離的單差;Δ減表 示第k時刻衛星η的鐘差與衛星m的鐘差的單差；Δ7Γ表示第k時刻所述接收機到衛星η的對 流層延遲與所述接收機到衛星m的對流層延遲的單差；Δ/Γ表示第k時刻所述接收機到衛星 η的電離層延遲與所述接收機到衛星m的電離層延遲的單差；AiVf"表示載波整周模糊度； AMxJ*表示第k時刻衛星η到所述接收機的載波多徑誤差與衛星m到所述接收機的載波多 徑誤差的單差；A ει表示載波的觀測噪聲的單差。17. 根據權利要求16所述的裝置，其特征在于，所述歷元間雙差觀測模型如W下公式所 示的歷元間雙差載波觀測模型：其中，VΔ/4'：^w表示第k+l時刻的載波觀測值的單差與第k時刻的載波觀測值的單差之間 的雙差;νΔ處；/,表示第k+1時刻的幾何距離的單差與第k時刻的幾何距離的單差之間的雙 差；[表示第k+1時刻的鐘差的單差與第k時刻的鐘差的單差之間的雙差;表 示第k+1時刻的對流層延遲的單差與第k時刻的對流層延遲的單差之間的雙差；表 示第k+1時刻的電離層延遲的單差與第k時刻的電離層延遲的單差之間的雙差； 表示第k+i時刻的載波多徑誤差的單差與第k時刻的載波多徑誤差的單差之間 的雙差;VAa表示載波的觀測噪聲的雙差。18. 根據權利要求17所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊包括:確定單元和濾波單 元;其中， 所述確定單元，用于根據所述歷元間的雙差載波觀測模型確定載波的雙差觀測噪聲模 型； 所述濾波單元，用于將確定出的載波的雙差觀測噪聲模型中的載波雙差觀測值VAi粗 通過低通濾波W獲取νΔ巧的近似真值;將VA巧品,A與νΔ巧:,的近似真值的差值的二分 之一作為載波的觀測噪聲； 其中，所述載波的雙差觀測噪聲模型如w下公式所示：
【文檔編號】G01S19/23GK105974440SQ201610282234
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月29日
【發明人】陳孔哲, 王獻中, 劉亮, 王昊
【申請人】和芯星通科技(北京)有限公司