一種汽車橫擺角傳感器標定方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及橫擺角傳感器標定技術領域，具體涉及一種汽車橫擺角傳感器標定方 法。
【背景技術】
[0002] 汽車的操縱穩定性及行駛安全性是衡量汽車性能的一項重要指標，因此汽車的橫 擺角傳感器應運而生。
[0003] 隨著對汽車操縱穩定性及行駛安全性要求的不斷提高，很多電子控制單元都需要 接收橫擺角傳感器發出的擺角信號。因此，在很多中高端車型的電子穩定系統（ESP)中都 集成有橫擺角傳感器。
[0004] 例如，雙離合自動變速器（DCT)接收橫擺角傳感器發出的擺角信號有如下用途： 第一個用途是車輛在高速轉彎的時候，雙離合自動變速器根據橫擺角傳感器發出的擺角信 號中的橫向角度信號來推遲換擋點，抑制換擋；第二個用途是車輛在上坡或下坡的時候，雙 離合自動變速器根據橫擺角傳感器發出的擺角信號中的縱向角度信號來推遲換擋點，抑制 升檔。
[0005] 再例如，自適應巡航系統（ACC)也接收橫擺角傳感器發出的擺角信號中的橫向角 度信號并結合轉角傳感器發出的轉角信號和油門踏板傳感器發出的油門踏板信號，在彎道 丟失目標車輛的時候以及在變道超車的時候保持車速。
[0006] 橫擺角傳感器一般是集成在電子穩定系統（ESP)中。由于橫擺角傳感器的貼片在 印刷電路板的時候就可能會出現一定的角度偏差，再加上電子穩定系統安裝在整車上后也 會有一定的角度偏差。因此，在整車下線前都必須把橫擺角傳感器的角度偏差消除掉，即在 整車下線前需要對橫擺角傳感器的角度偏差進行標定。
[0007]目前對橫擺角傳感器的角度偏差進行標定是由橫擺角傳感器的采集節點控制器 來完成的。現有橫擺角傳感器的角度偏差標定方式是讓每個橫擺角傳感器的采集節點控制 器對接收到的角度偏差進行補償。目前對橫擺角傳感器進行角度偏差標定的步驟如下：
[0008] 1)將整車放置在符合橫擺角傳感器的角度偏差標定條件的檢測臺上。
[0009] 2)由診斷設備分別給每個橫擺角傳感器的采集節點控制器發出啟動標定指令來 激活每個采集節點控制器，使每個橫擺角傳感器的采集節點控制器隨即進入診斷模式，并 由每個采集節點控制器來采集當前這個橫擺角傳感器的擺角信號并計算出與該橫擺角傳 感器的擺角信號對應的擺角偏移量。由于橫擺角傳感器發出的擺角信號包括橫向角度信 號和縱向角度信號，所以橫擺角傳感器的擺角偏移量包括橫向角度偏移量和縱向角度偏移 量。
[0010] 3)每個橫擺角傳感器的采集節點控制器將自己計算出來的擺角偏移量存儲在 EEPROM (帶電可擦寫可編程只讀存儲器）的地址中。
[0011] 4)診斷設備發出退出標定指令，每個橫擺角傳感器的采集節點控制器隨即退出診 斷模式。
[0012] 5)車輛從生產線下線后，每個采集節點控制器接收的擺角信號分別加上存儲在 EEPROM中的擺角偏移量就是當前車輛的實際狀態。
[0013] 上述橫擺角傳感器的角度偏差標定方式主要存在以下兩個方面的缺陷：
[0014] -是生產線下線的缺陷。由于橫擺角傳感器的角度偏差標定由橫擺角傳感器的采 集節點控制器來標定，如果整車只有一個橫擺角傳感器則生產線下線的缺陷不存在。如果 整車有多個橫擺角傳感器則需要分別對每個橫擺角傳感器的采集節點控制器進行標定，標 定次數多，易造成生產線工時的浪費。另外，由于每個橫擺角傳感器的采集節點控制器是自 己標定，所以每個橫擺角傳感器的采集節點控制器檢測的擺角偏移量也有可能不同，這樣 橫擺角傳感器的擺角信號一致性將可能存在問題。
[0015] 二是售后維修的缺陷。不管是橫擺角傳感器的源節點損壞還是橫擺角傳感器的采 集節點控制器的信號接收節點損壞，在更換的時候，都需要重新對橫擺角傳感器的角度偏 差進行標定，而且當橫擺角傳感器的源節點損壞時，對每個接收節點都需要重新進行標定， 這樣就造成售后維修的很多不便，如果維修人員稍不小心漏標了其中的一個信號接收節 點，那么車輛的性能也會受到影響。

【發明內容】

[0016] 本發明是為了解決現有橫擺角傳感器的角度偏差標定方式存在整車生產線下線 前需要進行多次標定，生產效率低，并易造成生產線工時的浪費，橫擺角傳感器的擺角信號 一致性可能存在問題，售后維修不便且易出現漏標定的這些不足，提供一種橫擺角傳感器 的角度偏差標定方式在整車生產線下線前只需進行一次標定，且從車輛勻速直線行駛和勻 速轉彎行駛進行分別標定，生產效率高，不會造成生產線工時的浪費，橫擺角傳感器的擺角 信號一致性好，售后維修方便簡單，維修時不會出現漏標定的一種汽車橫擺角傳感器標定 方法。
[0017] 以上技術問題是通過下列技術方案解決的：
[0018] -種汽車橫擺角傳感器標定方法，在整車上設有微控制器，并在整車上還分別通 過CAN總線設有與微控制器電連接的車輪偏角測量儀、轉速測量儀、安全氣囊控制器、橫擺 角傳感器、電子車速表和診斷設備；
[0019] 標定方法包括如下步驟：
[0020] (I. 1)將整車放置在檢測臺上，并讓檢測臺在縱向和橫向兩個方向的最大傾斜角 度不能超過±0. 57°，將橫擺角傳感器的采集節點控制器安裝在安全氣囊控制器中；
[0021] (1. 2)在對整車橫擺角傳感器的角度偏差進行標定之前，使整車狀態滿足下面條 件：
[0022] (a)橫擺角傳感器的采集節點控制器安裝的水平角度不能超過±5° ;
[0023] (b)車速小于5千米每小時；
[0024] (c)車輛要由正確胎壓的輪胎自由支撐；
[0025] (d)正常負載，僅駕駛員坐在駕駛員位置；
[0026] (e)車輛油箱油量低；
[0027] (f)電源模式必須保證處于點火狀態；
[0028] (1. 3)對整車橫擺角傳感器的角度偏差標定包括整車在勻速直線行駛狀態下的勻 速直線行駛角度偏差標定和整車在勻速轉彎行駛狀態下的勻速轉彎行駛角度偏差標定；
[0029] (1. 3. 1)當對整車在勻速直線行駛狀態下的勻速直線行駛角度偏差進行標定時， 要使標定過程中整車不能產生加速度，即要在標定過程中使整車一直處于勻速直線行駛狀 態，因為此時變速器的主軸與整車車身之間是一個整體，因此電子車速表測量變速器的主 軸轉動速度得出的速度就是整車的直線車速，所述直線車速是由電子車速表測量變速器的 主軸轉動速度得出；
[0030] (1. 3. 2)當對整車在勻速轉彎行駛狀態下的勻速轉彎行駛角度偏差進行標定時， 要使標定過程中整車的向心力不變，即要在標定過程中使整車一直處于勻速轉彎行駛狀 態；因為此時變速器的主軸與整車車身之間不是一個整體，因此電子車速表測量變速器的 主軸轉動速度得出的直線車速就不是整車的轉彎車速，此時整車的重心轉速才是整車的轉 彎車速；
[0031] 所述轉彎車速由下列算法得出：
[0036] 式中：
[0037] Vti表示整車的轉彎車速，即整車的重心轉速，
[0038] V1表示整車的左前輪速度，
[0039] &表示轉彎圓心0到左前輪中心的距離，
[0040] rG表示轉彎圓心0到整車重心的距離，
[0041] L為整車的右前輪中心到整車的右后輪中心之間的距離，
[0042] b為整車的重心到整車的兩個前輪中心之間的連線的垂直距離，
[0043] Θ ^為轉彎圓心〇到整