汽車淺水行駛避障方法、系統及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明屬于水下測量領域，設及一種汽車淺水行駛避障的方法、系統W及裝置。
【背景技術】
[0002] 在暴雨天，路面會發生大面積積水，遇到行駛路徑上的大面積積水，有時無法避免 的汽車需要設水行駛。如圖1所示，當汽車100設水行駛的時候，行駛路線上會存在障礙物 101隱藏于水下，現有技術中，常用的汽車行駛裝置不能夠對隱藏于水下的障礙物進行有有 效的檢測，此時車輛如果無法自主避讓，會導致車輛損傷，財產損失。

【發明內容】

[0003] 本發明提供一種汽車淺水行駛避障的方法、系統W及裝置，能夠使得車輛在淺水 行駛時對障礙物實行有效避讓。
[0004] 為實現上述技術效果，本發明的方案為：
[0005] 一種汽車淺水行駛避障的方法，所述方法包括：
[0006] 檢測水下的障礙物相對所述汽車的初始位置；
[0007] 實時檢測所述汽車的方位信息，結合所述障礙物相對所述汽車的初始位置，計算 所述障礙物相對所述汽車的實時位置；
[000引根據所述障礙物相對所述汽車的實時位置，在所述汽車按照當前行駛方向會與所 述障礙物相撞時，精確顯示出障礙物位置。
[0009] 優選地，所述檢測水下的障礙物相對所述汽車的初始位置包括：
[0010] 測量所述障礙物與第一標志位的距離，測量所述障礙物與第二標志位的距離，所 述第一標志位與第二標志位在汽車的固定位置；
[0011] 當所述障礙物與第一標志位的距離和所述障礙物與第二標志位的距離均大于預 訂闊值時，根據所述障礙物與第一標志位的距離、所述障礙物與第二標志位的距離W及所 述第一標志位與所述第二標志位間的距離，按照下述計算所述障礙物相對所述汽車的初始 位置：
[0012] W所述第一標志位與第二標志位中點為原點，所述第一標志位與第二標志位連線 方向為縱軸，所述第一標志位與第二標志位連線方向垂直方向為橫軸，建立初始坐標系，所 述障礙物對應所述初始坐標系的坐標（Px，Py)為：
[001 引
【主權項】
1. 一種汽車淺水行駛避障的方法，其特征在于，所述方法包括 檢測水下的障礙物相對所述汽車的初始位置； 實時檢測所述汽車的方位信息，結合所述障礙物相對所述汽車的初始位置，計算所述 障礙物相對所述汽車的實時位置； 根據所述障礙物相對所述汽車的實時位置，在所述汽車按照當前行駛方向會與所述障 礙物相撞時，精確顯示出障礙物位置。
2. 根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述檢測水下的障礙物相對所述汽車的初 始位置包括： 測量所述障礙物與第一標志位的距離，測量所述障礙物與第二標志位的距離，所述第 一標志位與第二標志位在汽車的固定位置； 當所述障礙物與第一標志位的距離和所述障礙物與第二標志位的距離均大于預訂閾 值時，根據所述障礙物與第一標志位的距離、所述障礙物與第二標志位的距離以及所述第 一標志位與所述第二標志位間的距離，按照下述計算所述障礙物相對所述汽車的初始位 置： 以所述第一標志位與第二標志位中點為原點，所述第一標志位與第二標志位連線方向 為縱軸，所述第一標志位與第二標志位連線方向垂直方向為橫軸，建立初始坐標系，所述障 礙物對應所述初始坐標系的坐標（PX，PY)為：
其中PX為障礙物對應所述初始坐標系的橫坐標，PY為障礙物對應所述初始坐標系的縱 坐標，MP為所述障礙物與第一標志位的距離，NP為障礙物與第二標志位的距離，MN所述第 一標志位與所述第二標志位的距離。
3. 根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述測量所述障礙物與第一標志位的距離 包括： 記錄從所述第一標志位發射超聲波信號到在所述第一標識位接收到超聲波信號在遇 到所述障礙物后的回波信號的第一時間間隔，所述障礙物與第一標志位的距離按照下述公 式計算： MP=CXti/2 ； 所述測量所述障礙物與第二標志位的距離包括： 記錄從所述第二標志位發射超聲波信號到在所述第二標識位接收到超聲波信號在遇 到所述障礙物后的回波信號的第二時間間隔，所述障礙物與第二標志位的距離按照下述公 式計算： NP=CXt2/2 ； 其中，h為第一時間間隔，t2為第二時間間隔，C為超聲波在水中的傳播速度，按照下述 公式計算： C =M00+4. 6*T(m/s)，其中T為當前環境溫度。
4. 根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述實時檢測所述汽車的方位信息包括： 實時檢測所述汽車對應所述初始坐標系的汽車位置坐標和所述汽車的實時行駛方向。 所述結合所述障礙物相對所述汽車的初始位置，對所述障礙物進行實時定位跟蹤包 括： 結合所述汽車位置坐標和所述實時行駛方向，按照下述方法計算障礙物相對實時坐標 系的位置坐標： 以汽車當前位置上所述第一標志位與第二標志位中點為原點，所述第一標志位與第二 標志位連線方向為縱軸，所述第一標志位與第二標志位連線方向垂直方向為橫軸，建立所 述實時坐標系，得到所述障礙物對應所述實時坐標系的實時位置坐標（P〃X，P〃Y)為： (0"PXcoss，0"pXsin(31 +S)) 其中P〃XS障礙物對應實時坐標系的橫坐標，P〃Y為障礙物對應實時坐標系的縱坐標， 〇〃P為障礙物相對所述實時坐標系原點的距離，根據所述汽車位置坐標計算得到，S為障 礙物相對所述實時坐標系縱軸方向的夾角，根據所述汽車位置坐標和所述實時行駛方向計 算得到。
5. 根據權利要求4所述方法，其特征在于，所述根據所述對所述障礙物的實時定位跟 蹤，在所述汽車按照當前行駛方向會與所述障礙物相撞時，精確顯示出障礙物位置包括： 當所述實時坐標處于可碰撞區域內，將障礙物的精確位置顯示于顯示設備的碰撞區域 內。
6. 根據權利要求5所述方法，其特征在于，所述當所述實時坐標處于可碰撞區域內，將 障礙物的精確位置顯示于顯示設備的碰撞區域內還包括： 當所述實時位置坐標處于可探測區間內，顯示設備高亮顯示障礙物所在的可探測區 域。
7. -種汽車淺水行駛避障系統，其特征在于，所述系統包括：障礙物檢測模塊，障礙物 跟蹤模塊，障礙物顯示模塊 所述障礙物檢測模塊：檢測水下的障礙物相對所述汽車的位置； 所述障礙