本發明屬于無人機測距技術領域，特別涉及一種用于輸電線路的無人機測距裝置及其測距方法。

背景技術：

架空輸電線路的運行環境較為惡劣，具有點多、線長、面廣等特點，而且長期暴露在野外，線路安全監控難度大，加之運維環境復雜多變，影響輸電線路安全運行的外界因素不斷增加，例如線路走廊內大規模種植高大樹木、修建蔬菜大棚等違章建筑物等，特別是對于存在視覺偏差，不易人為測量的樹木距離處，存在較大安全隱患。據調查，安徽省電力公司在2014年1月～2015年11月，共發生12起因樹/竹障礙物而引起的生產事故，導致了較大的經濟損失，影響電網的安全可靠性，按照輸電線路運行規程的要求，線路管理部門需要定期對線路走廊開展巡視工作，對走廊內樹木及建筑物與導線距離進行測量，對于距離小于安全距離的樹木應及時砍伐。

目前，輸電運維管理部門測量導線與導線下方障礙物距離的最常見的方法是利用激光測距儀或電子經緯儀測量，激光測距儀或電子經緯儀測量障礙物的方法雖然運用廣泛，操作簡便，但是，測量精度偏低，且測量時必須選取水平操作平臺，測量范圍有限，無法對現場特殊區域測量，尤其是對線路走廊狹窄地區下成片的高大林木距離的測量容易受到地形限制。

技術實現要素：

本發明為了克服上述現有技術的不足，提供了一種用于輸電線路的無人機測距裝置，本發明能夠準確地測量障礙物與輸電線路之間的距離，且本發明的測量范圍廣、結構簡單、成本低廉。

為實現上述目的，本發明采用了以下技術措施：

一種用于輸電線路的無人機測距裝置，包括主控電路、傳感器電路、無線通信電路、CAN總線通信電路以及供電電路，其中，

主控電路，用于接收后臺服務指令，并根據所述服務指令做出相應動作，主控電路分別與傳感器電路、無線通信電路、CAN總線通信電路之間雙向通信連接；

傳感器電路，安裝在飛行平臺上，用于測量輸電線路與障礙物之間的凈空距離、水平距離以及垂直距離，并將其測量的距離信息分別通過主控電路、CAN總線通信電路傳送至地面站的顯示系統；

無線通信電路，用于開啟或關閉傳感器電路；

供電電路，其電源輸出端分別與主控電路、傳感器電路、無線通信電路、CAN總線通信電路的電源輸入端相連。

優選的，所述傳感器電路包括激光測距單元、超聲波測距單元、傾角測量單元，所述激光測距單元、超聲波測距單元、傾角測量單元均與主控電路之間雙向通信連接，激光測距單元、超聲波測距單元、傾角測量單元的電源輸入端均連接供電電路的電源輸出端，其中，

激光測距單元或超聲波測距單元，用于測量飛行平臺與輸電線路之間的凈空距離以及飛行平臺與障礙物之間的凈空距離；所述超聲波測距單元還用于使飛行平臺躲避障礙；

傾角測量單元，用于測量輸電線路與垂直方向的傾斜角度、障礙物與垂直方向的傾斜角度。

優選的，所述主控電路包括主控芯片，所述主控芯片的型號為STM32F103芯片；所述主控芯片的引腳5分別連接第六電阻的一端、晶振的一端、第二十五電容的一端，主控芯片的引腳6分別連接第六電阻的另一端、晶振的另一端、第二十六電容的一端，所述第二十五電容的另一端、第二十六電容的另一端均接地；主控芯片的引腳7分別連接第九電阻的一端、第三十一電容的一端、復位開關的一端，所述第九電阻的另一端連接電源，主控芯片的引腳44連接第十二電阻的一端，所述第十二電阻的另一端、復位開關的另一端、第三十一電容的另一端均接地，主控芯片的引腳25、引腳30、引腳31、引腳34、引腳37均連接激光測距單元；主控芯片的引腳12、引腳13均連接超聲波測距單元；主控芯片的引腳21、引腳22、引腳42、引腳43均連接傾角測量單元；主控芯片的引腳14、引腳15、引腳16、引腳17、引腳26、引腳27、引腳28、引腳39、引腳40均連接無線通信電路；主控芯片的引腳32、引腳33均連接CAN總線通信電路。

優選的，所述激光測距單元包括繼電器，所述繼電器的型號為HK4100F，所述繼電器的引腳5分別連接第七電阻的一端、第一二極管的正極、三極管的發射極，所述第一二極管的負極連接電源，所述三極管的基極分別連接第七電阻的另一端、第八電阻的一端，所述第八電阻的另一端連接主控芯片的引腳25，三極管的集電極分別連接第二十九電容的一端、第三十電容的一端以及第一外部接口的1接口并接地，所述第二十九電容的另一端、第三十電容的另一端均連接第十電阻的一端、第十一電阻的一端、第一外部接口的2接口以及繼電器的引腳1，所述第十電阻的另一端連接第一外部接口的3接口以及主控芯片的引腳34，所述第十一電阻的另一端連接第一外部接口的4接口以及主控芯片的引腳37，第一外部接口的6接口、7接口分別連接主控芯片的引腳30、引腳31，繼電器的引腳2、引腳3均連接電源。

進一步的，所述超聲波測距單元包括第二十七電容、第二十八電容，所述第二十七電容的一端、第二十八電容的一端均連接第二外部接口的1接口以及電源，第二十七電容的另一端、第二十八電容的另一端均連接第二外部接口的2接口并接地，第二外部接口的3接口、4接口分別連接主控芯片的引腳12、引腳13。

進一步的，所述傾角測量單元包括測量芯片，所述測量芯片的型號為MPU6050芯片；所述測量芯片的引腳23連接第十四電阻的一端以及主控芯片的引腳42，所述測量芯片的引腳24連接第十三電阻的一端以及主控芯片的引腳43，所述第十四電阻的另一端、第十三電阻的另一端、測量芯片的引腳8、引腳13均連接電源，測量芯片的引腳12連接主控芯片的引腳21，測量芯片的引腳9連接主控芯片的引腳22以及第十五電阻的一端，測量芯片的引腳10連接第三十二電容的一端，所述第三十二電容的另一端、第十五電阻的另一端均連接測量芯片的引腳11、引腳20、引腳1、引腳18并接地。

進一步的，所述無線通信電路包括通信芯片和天線開關芯片，所述通信芯片的型號為SI4432芯片，天線開關芯片的型號為UPG2214TB系列芯片；所述通信芯片的引腳1分別連接第六電容的一端、第七電容的一端、第八電容的一端、第九電容的一端、第四電阻的一端以及電源，所述第六電容、第七電容、第八電容、第九電容的另一端均連接第十電容的一端并接地，所述第十電容的另一端分別連接第四電阻的另一端以及第一電感的一端，所述第一電感的另一端分別連接第十二電容的一端以及通信芯片的引腳2，所述第十二電容的另一端分別連接第十八電容的一端、第四電感的一端、第五電感的一端，所述第十八電容的另一端、第五電感的另一端均連接第五電阻的一端，所述第五電阻的另一端分別連接第十五電容的一端、第十六電容的一端、第十七電容的一端并接地，所述第四電感的另一端分別連接第十七電容的另一端以及第三電感的一端，所述第三電感的另一端連接第二電感的一端以及第十六電容的另一端，所述第二電感的另一端連接第十一電容的一端以及第十五電容的另一端，所述第十一電容的另一端連接天線開關芯片的引腳3；通信芯片的引腳3連接第二十三電容的一端以及第六電感的一端，所述第六電感的另一端連接通信芯片的引腳4以及第二十四電容的一端，所述第二十四電容的另一端分別連接第十四電容的一端、第十九電容的一端并接地，所述第十四電容的另一端、第十九電容的另一端分別連接通信芯片的引腳5、引腳6，所述第二十三電容的另一端連接第二十二電容的一端，所述第二十二電容的另一端連接天線開關芯片的引腳1；通信芯片的引腳7連接主控芯片的引腳28，通信芯片的引腳8連接主控芯片的引腳27以及天線開關芯片的引腳6，通信芯片的引腳9連接主控芯片的引腳26以及天線開關芯片的引腳4；所述通信芯片的引腳10分別連接第二十電容的一端、第二十一電容的一端，所述第二十電容的另一端、第二十一電容的另一端均接地；通信芯片的引腳11連接第十三電容的一端并接地，所述第十三電容的另一端連接通信芯片的引腳12并連接電源，通信芯片的引腳13、引腳14、引腳15、引腳16、引腳20分別連接主控芯片的引腳16、引腳17、引腳15、引腳39、引腳14；通信芯片的引腳17分別連接第一電阻的一端、第二電阻的一端，所述第一電阻的另一端連接電源，第二電阻的另一端連接主控芯片的引腳40，通信芯片的引腳18連接晶振的一端，晶振的另一端連接通信芯片的引腳19，所述天線開關芯片的引腳5通過第一電容連接天線。

更進一步的，所述CAN總線通信電路包括通信接口芯片，所述通信接口芯片的型號為TJA1050，所述通信接口芯片的引腳1、引腳4分別連接主控芯片的引腳33、引腳32，通信接口芯片的引腳8分別連接第三十三電容的一端、第三十四電容的一端以及通信接口芯片的引腳2，所述第三十三電容的另一端、第三十四電容的另一端均連接通信接口芯片的引腳3以及電源，通信接口芯片的引腳6連接第十六電阻的一端以及第三外部接口的2接口，通信接口芯片的引腳7連接第十六電阻的另一端以及第三外部接口的1接口。

本發明還提供了一種用于輸電線路的無人機測距裝置的測距方法，包括以下步驟：

S1、操作人員通過控制器控制飛行平臺飛行，調整傳感器電路即為角度采集系統的角度，所述激光測距單元或超聲波測距單元測量飛行平臺與輸電線路之間的凈空距離L₁，傾角測量單元測量輸電線路與垂直方向的傾斜角度α；

S2、操作人員再次調整角度采集系統的角度，所述激光測距單元或超聲波測距單元測量飛行平臺與障礙物之間的凈空距離L₂，傾角測量單元測量障礙物與垂直方向的傾斜角度β；

S3、根據公式H₁＝L₁*sinα-L₂*sinβ，H₂＝L₂*cosβ-L₁*cosα，得出輸電線路與障礙物之間的凈空距離H、輸電線路與障礙物之間的水平距離H₁、輸電線路與障礙物之間的垂直距離H₂。

優選的，步驟S1、S2完成后，移動飛行平臺的位置，調整角度采集系統的角度，多次測量飛行平臺與輸電線路之間的凈空距離L_1n，輸電線路與垂直方向的傾斜角度α_n，飛行平臺與障礙物之間的凈空距離L_2n，障礙物與垂直方向的傾斜角度β_n，根據步驟S3中公式得到輸電線路與障礙物之間的凈空距離H_n、輸電線路與障礙物之間的水平距離H_1n、輸電線路與障礙物之間的垂直距離H_2n，輸電線路與障礙物之間的凈空距離的最終測量結果為(H+…+H_i…+H_n)/n，輸電線路與障礙物之間的水平距離的最終測量結果為(H₁+…+H_1i…+H_1n)/n、輸電線路與障礙物之間的垂直距離(H₂+…+H_2i…+H_2n)/n。

本發明的有益效果在于：

1)、本發明包括主控電路、傳感器電路、無線通信電路、CAN總線通信電路以及供電電路，操作人員通過控制器控制飛行平臺飛行，所述傳感器電路包括激光測距單元、超聲波測距單元、傾角測量單元，激光測距單元和超聲波測距單元均可用來測量飛行平臺與輸電線路之間的凈空距離以及飛行平臺與障礙物之間的凈空距離，當激光測距單元或超聲波測距單元其中一個出現故障時，另一個也可以繼續工作，傾角測量單元則用于測量輸電線路與垂直方向的傾斜角度、障礙物與垂直方向的傾斜角度，根據公式可計算得出障礙物與輸電線路之間的凈空距離H、輸電線路與障礙物之間的水平距離H₁、輸電線路與障礙物之間的垂直距離H₂，因此本發明能夠準確地測量障礙物與輸電線路之間的凈空距離H、水平距離H₁以及垂直距離H₂，且本發明的測量范圍廣、電路結構簡單、成本低廉。

2)、調整角度采集系統的角度，多次測量飛行平臺與輸電線路之間的凈空距離L_1n，輸電線路與垂直方向的傾斜角度α_n，飛行平臺與障礙物之間的凈空距離L_2n，障礙物與垂直方向的傾斜角度β_n，最終得到輸電線路與障礙物之間的凈空距離H_n、輸電線路與障礙物之間的水平距離H_1n、輸電線路與障礙物之間的垂直距離H_2n，輸電線路與障礙物之間的凈空距離的最終測量結果為(H+…+H_i…+H_n)/n，輸電線路與障礙物之間的水平距離的最終測量結果為((H₁+…+H_1i…+H_1n)/n、輸電線路與障礙物之間的垂直距離(H₂+…+H_2i…+H_2n)/n，多次測量取平均值，進一步增加本發明的測量精度。

附圖說明

圖1為本發明的電路結構框圖；

圖2為本發明的主控電路的電路原理圖；

圖3為本發明的激光測距單元的電路原理圖；

圖4為本發明的超聲波測距單元的電路原理圖；

圖5為本發明的傾角測量單元的電路原理圖；

圖6為本發明的無線通信電路的電路原理圖；

圖7為本發明的CAN總線通信電路的電路原理圖；

圖8為本發明的測距方法的測距原理圖。

10—主控電路 20—傳感器電路 21—激光測距單元

22—超聲波測距單元 23—傾角測量單元 30—無線通信電路

40—CAN總線通信電路 50—供電電路 U1—主控芯片

U2—測量芯片 U3—通信芯片 U4—天線開關芯片

U5—通信接口芯片 D1—第一二極管 Q1—三極管

C1～C34—第一電容～第三十四電容

R1～R16—第一電阻～第十六電阻

L1～L6—第一電感～第六電感

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

如圖1所示，一種用于輸電線路的無人機測距裝置，包括主控電路10、傳感器電路20、無線通信電路30、CAN總線通信電路40以及供電電路50，所述主控電路10用于接收后臺服務指令，并根據所述服務指令做出相應動作，主控電路10分別與傳感器電路20、無線通信電路30、CAN總線通信電路40之間雙向通信連接；所述傳感器電路20安裝在飛行平臺上，用于測量輸電線路與障礙物之間的凈空距離、水平距離以及垂直距離，并將其測量的距離信息分別通過主控電路10、CAN總線通信電路40傳送至地面站的顯示系統；所述無線通信電路30用于開啟或關閉傳感器電路20；所述供電電路50，其電源輸出端分別與主控電路10、傳感器電路20、無線通信電路30、CAN總線通信電路40的電源輸入端相連。

如圖1所示，所述傳感器電路20包括激光測距單元21、超聲波測距單元22、傾角測量單元23，所述激光測距單元21、超聲波測距單元22、傾角測量單元23均與主控電路10之間雙向通信連接，激光測距單元21、超聲波測距單元22、傾角測量單元23的電源輸入端均連接供電電路50的電源輸出端，所述激光測距單元21或超聲波測距單元22用于測量飛行平臺與輸電線路之間的凈空距離以及飛行平臺與障礙物之間的凈空距離；所述超聲波測距單元22還用于使飛行平臺躲避障礙；所述傾角測量單元23，用于測量輸電線路與垂直方向的傾斜角度、障礙物與垂直方向的傾斜角度，當激光測距單元21或超聲波測距單元22其中一個出現故障時，另一個也可以繼續工作。

所述傳感器電路20即為角度采集系統的角度。

如圖2所示，所述主控電路10包括主控芯片U1，所述主控芯片U1的型號為STM32F103芯片；所述主控芯片U1的引腳5分別連接第六電阻R6的一端、晶振的一端、第二十五電容C25的一端，主控芯片U1的引腳6分別連接第六電阻R6的另一端、晶振的另一端、第二十六電容C26的一端，所述第二十五電容C25的另一端、第二十六電容C26的另一端均接地；主控芯片U1的引腳7分別連接第九電阻R9的一端、第三十一電容C31的一端、復位開關的一端，所述第九電阻R9的另一端連接電源，主控芯片U1的引腳44連接第十二電阻R12的一端，所述第十二電阻R12的另一端、復位開關的另一端、第三十一電容C31的另一端均接地，主控芯片U1的引腳25、引腳30、引腳31、引腳34、引腳37均連接激光測距單元21；主控芯片U1的引腳12、引腳13均連接超聲波測距單元22；主控芯片U1的引腳21、引腳22、引腳42、引腳43均連接傾角測量單元23；主控芯片U1的引腳14、引腳15、引腳16、引腳17、引腳26、引腳27、引腳28、引腳39、引腳40均連接無線通信電路30；主控芯片U1的引腳32、引腳33均連接CAN總線通信電路40。

如圖3所示，所述激光測距單元21包括繼電器，所述繼電器的型號為HK4100F，所述繼電器的引腳5分別連接第七電阻R7的一端、第一二極管D1的正極、三極管Q1的發射極，所述第一二極管D1的負極連接電源，所述三極管Q1的基極分別連接第七電阻R7的另一端、第八電阻R8的一端，所述第八電阻R8的另一端連接主控芯片U1的引腳25，三極管Q1的集電極分別連接第二十九電容C29的一端、第三十電容C30的一端以及第一外部接口的1接口并接地，所述第二十九電容C29的另一端、第三十電容C30的另一端均連接第十電阻R10的一端、第十一電阻R11的一端、第一外部接口的2接口以及繼電器的引腳1，所述第十電阻R10的另一端連接第一外部接口的3接口以及主控芯片U1的引腳34，所述第十一電阻R11的另一端連接第一外部接口的4接口以及主控芯片U1的引腳37，第一外部接口的6接口、7接口分別連接主控芯片U1的引腳30、引腳31，繼電器的引腳2、引腳3均連接電源。

第一二極管D1為續流二極管，用于防止繼電器在斷開時反向電流擊穿三極管Q1，三極管Q1為驅動三極管，用于驅動繼電器導通與斷開，第七電阻R7為上拉電阻，用于使繼電器正常情況下處于斷開狀態，繼電器控制引腳通過限流電阻第八電阻R8與主控芯片U1的RELAY引腳相連，用于實現對繼電器的通斷控制，第二十九電容C29、第三十電容C30均為電源濾波電容，第十電阻R10、第十一電阻R11均為控制腳上拉電阻，SEL_A、SEL_B為模塊工作模式選擇，TXD1、RXD1為串口通信接口，用于實現指令和數據傳輸。

如圖4所示，所述超聲波測距單元22包括第二十七電容C27、第二十八電容C28，所述第二十七電容C27的一端、第二十八電容C28的一端均連接第二外部接口的1接口以及電源，第二十七電容C27的另一端、第二十八電容C28的另一端均連接第二外部接口的2接口并接地，第二外部接口的3接口、4接口分別連接主控芯片U1的引腳12、引腳13。

第二外部接口的3接口、4接口均用于實現數據和指令的傳輸。

如圖5所示，所述傾角測量單元23包括測量芯片U2，所述測量芯片U2的型號為MPU6050芯片；所述測量芯片U2的引腳23連接第十四電阻R14的一端以及主控芯片U1的引腳42，所述測量芯片U2的引腳24連接第十三電阻R13的一端以及主控芯片U1的引腳43，所述第十四電阻R14的另一端、第十三電阻R13的另一端、測量芯片U2的引腳8、引腳13均連接電源，測量芯片U2的引腳12連接主控芯片U1的引腳21，測量芯片U2的引腳9連接主控芯片U1的引腳22以及第十五電阻R15的一端，測量芯片U2的引腳10連接第三十二電容C32的一端，所述第三十二電容C32的另一端、第十五電阻R15的另一端均連接測量芯片U2的引腳11、引腳20、引腳1、引腳18并接地。

MPU6050芯片集成了3軸MEMS陀螺儀、3軸MEMS加速度計以及一個可擴展的數字運動處理器DMP，可用I2C接口連接一個第三方的數字傳感器，如磁力計。

MPU6050芯片引腳SDA、引腳SCL用于實現數據/指令和時鐘信號的傳輸。當MPU6050芯片采集完成傾角數據時，INT引腳輸出一個中斷信號，告知主控芯片U1數據傾角數據采集完成，可以讀取，ADO引腳用于設定MPU6050的IIC通訊地址。

如圖6所示，所述無線通信電路30包括通信芯片U3和天線開關芯片U4，所述通信芯片U3的型號為SI4432芯片，天線開關芯片U4的型號為UPG2214TB系列芯片；所述通信芯片U3的引腳1分別連接第六電容C6的一端、第七電容C7的一端、第八電容C8的一端、第九電容C9的一端、第四電阻R4的一端以及電源，所述第六電容C6、第七電容C7、第八電容C8、第九電容C9的另一端均連接第十電容C10的一端并接地，所述第十電容C10的另一端分別連接第四電阻R4的另一端以及第一電感L1的一端，所述第一電感L1的另一端分別連接第十二電容C12的一端以及通信芯片U3的引腳2，所述第十二電容C12的另一端分別連接第十八電容C18的一端、第四電感L4的一端、第五電感L5的一端，所述第十八電容C18的另一端、第五電感L5的另一端均連接第五電阻R5的一端，所述第五電阻R5的另一端分別連接第十五電容C15的一端、第十六電容C16的一端、第十七電容C17的一端并接地，所述第四電感L4的另一端分別連接第十七電容C17的另一端以及第三電感L3的一端，所述第三電感L3的另一端連接第二電感L2的一端以及第十六電容C16的另一端，所述第二電感L2的另一端連接第十一電容C11的一端以及第十五電容C15的另一端，所述第十一電容C11的另一端連接天線開關芯片U4的引腳3；通信芯片U3的引腳3連接第二十三電容C23的一端以及第六電感L6的一端，所述第六電感L6的另一端連接通信芯片U3的引腳4以及第二十四電容C24的一端，所述第二十四電容C24的另一端分別連接第十四電容C14的一端、第十九電容C19的一端并接地，所述第十四電容C14的另一端、第十九電容C19的另一端分別連接通信芯片U3的引腳5、引腳6，所述第二十三電容C23的另一端連接第二十二電容C22的一端，所述第二十二電容C22的另一端連接天線開關芯片U4的引腳1；通信芯片U3的引腳7連接主控芯片U1的引腳28，通信芯片U3的引腳8連接主控芯片U1的引腳27以及天線開關芯片U4的引腳6，通信芯片U3的引腳9連接主控芯片U1的引腳26以及天線開關芯片U4的引腳4；所述通信芯片U3的引腳10分別連接第二十電容C20的一端、第二十一電容C21的一端，所述第二十電容C20的另一端、第二十一電容C21的另一端均接地；通信芯片U3的引腳11連接第十三電容C13的一端并接地，所述第十三電容C13的另一端連接通信芯片U3的引腳12并連接電源，通信芯片U3的引腳13、引腳14、引腳15、引腳16、引腳20分別連接主控芯片U1的引腳16、引腳17、引腳15、引腳39、引腳14；通信芯片U3的引腳17分別連接第一電阻R1的一端、第二電阻R2的一端，所述第一電阻R1的另一端連接電源，第二電阻R2的另一端連接主控芯片U1的引腳40，通信芯片U3的引腳18連接晶振的一端，晶振的另一端連接通信芯片U3的引腳19，所述天線開關芯片U4的引腳5通過第一電容C1連接天線。

SI4432芯片的SDO引腳與主控芯片U1的MISO相連實現指令的發送，SDI引腳與主控芯片U1的MOSI相連實現指令的接收，SCLK以及與主控芯片U1的SCLK相連實現時鐘的傳輸，SDN引腳與主控的SDN相連用來使能SI4432芯片，NIRO引腳與主控芯片U1的NIRQ相連，當天線開關芯片U4接收數據完成后，會在此管腳產生一個中斷信號，通知主控芯片U1對天線開關芯片U4接收的數據進行處理，主控芯片U1通過GPIO0～GPIO2切換天線的收發狀態，從而實現收發數據的順利實現。

如圖7所示，所述CAN總線通信電路40包括通信接口芯片U5，所述通信接口芯片U5的型號為TJA1050，所述通信接口芯片U5的引腳1、引腳4分別連接主控芯片U1的引腳33、引腳32，通信接口芯片U5的引腳8分別連接第三十三電容C33的一端、第三十四電容C34的一端以及通信接口芯片U5的引腳2，所述第三十三電容C33的另一端、第三十四電容C34的另一端均連接通信接口芯片U5的引腳3以及電源，通信接口芯片U5的引腳6連接第十六電阻R16的一端以及第三外部接口的2接口，通信接口芯片U5的引腳7連接第十六電阻R16的另一端以及第三外部接口的1接口。

TJA1050接口芯片的接口簡單，使用方便，第三十三電容C33、第三十四電容C34均為芯片輸入電源去耦電容，用于去除電源中干擾，第十六電阻R16為CAN總線終端匹配電阻，用于消除在通信電纜中的信號反射，第三外部接口為總線接線端子，用于與無人機平臺中OSD系統連接，TJA1050的D引腳與主控芯片U1的CAN_T引腳相連，R引腳與主控芯片U1的CAN_R引腳相連，用于實現數據通訊。

如圖1～8所示，一種用于輸電線路的無人機測距裝置的測距方法，包括以下步驟：

S1、操作人員通過控制器控制飛行平臺飛行，調整傳感器電路(20)即為角度采集系統的角度，所述激光測距單元(21)或超聲波測距單元(22)測量飛行平臺與輸電線路之間的凈空距離L₁，傾角測量單元(23)測量輸電線路與垂直方向的傾斜角度α；

S2、操作人員再次調整角度采集系統的角度，所述激光測距單元(21)或超聲波測距單元(22)測量飛行平臺與障礙物之間的凈空距離L₂，傾角測量單元(23)測量障礙物與垂直方向的傾斜角度β；

障礙物可為高大樹木、修建蔬菜大棚等違章建筑物等。

S3、根據公式H₁＝L₁*sinα-L₂*sinβ，H₂＝L₂*cosβ-L₁*cosα，得出輸電線路與障礙物之間的凈空距離H、輸電線路與障礙物之間的水平距離H₁、輸電線路與障礙物之間的垂直距離H₂。

發明能夠準確地測量障礙物與輸電線路之間的凈空距離H、水平距離H₁以及垂直距離H₂，且本發明的測量范圍廣、電路結構簡單、成本低廉。

步驟S1、S2完成后，移動飛行平臺的位置，調整角度采集系統的角度，多次測量飛行平臺與輸電線路之間的凈空距離L_1n，輸電線路與垂直方向的傾斜角度α_n，飛行平臺與障礙物之間的凈空距離L_2n，障礙物與垂直方向的傾斜角度β_n，根據步驟S3中公式得到輸電線路與障礙物之間的凈空距離H_n、輸電線路與障礙物之間的水平距離H_1n、輸電線路與障礙物之間的垂直距離H_2n，輸電線路與障礙物之間的凈空距離的最終測量結果為(H+…+H_i…+H_n)/n，輸電線路與障礙物之間的水平距離的最終測量結果為(H₁+…+H_1i…+H_1n)/n、輸電線路與障礙物之間的垂直距離(H₂+…+H_2i…+H_2n)/n，多次測量取平均值，進一步增加本發明的測量精度。