行星減速機的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及減速機構技術領域，尤其涉及一種行星減速機。
【背景技術】
[0002]機器人關節減速器廣泛采用RV減速器和諧波減速器。由于RV減速器對零件的加工及裝配精度要求極高，在現有通用機床上難以實現高效率加工，需要昂貴的專用機床，因而制造成本較高。諧波減速器依靠柔輪的變形傳遞動力與運動，柔輪材料要求高、壽命較短，且不能傳遞較大的扭矩。

【發明內容】

[0003]為了解決上述技術問題，本發明提供一種行星減速機，不但結構緊湊，傳動速比大，而且輸入輸出同心傳動，傳遞扭矩大，具有較高的傳動精度和較高的機械效率，特別適合用于機器人關節減速器。
[0004]本發明的技術解決方案:一種行星減速機，包括行星輪架，所述行星輪架上通過行星輪軸安裝有輸入行星齒輪和輸出行星齒輪，所述行星輪架的輸入端中央安裝有中心齒輪，且中心齒輪與輸入行星齒輪嚙合，通過中心齒輪輸入動力;所述行星輪架的輸入端通過軸承安裝有輸入內齒圈，且輸入內齒圈與輸入行星齒輪嚙合，所述輸入內齒圈靠近輸出端一側通過軸承安裝有輸出內齒圈，且輸出內齒圈與輸出行星齒輪嚙合，所述行星輪架的輸出端通過軸承安裝有動力輸出盤，且動力輸出盤與輸出內齒圈固定連接。
[0005]所述行星輪架由兩個連為一體的輪型支架及其中一個靠近輸出端的輪型支架帶有的輸出端軸頸構成，所述行星輪軸的兩端通過軸承安裝在兩個輪型支架上，所述輸入行星齒輪和輸出行星齒輪位于兩個輪型支架之間;所述動力輸出盤通過軸承安裝在輸出端軸頸上。
[0006]所述軸承為一體化YRT軸承，由輸出內齒圈外徑上具有的環形凸臺，安裝在環形凸臺三面的三列滾柱，并通過輸入內齒圈靠近輸出端一側具有的環形臺肩及壓蓋壓裝構成。
[0007 ]所述輸入內齒圈靠近輸入端一側固定有端蓋。
[0008]相較于現有技術，本發明具有如下有益效果:
[0009]1、通過將YRT軸承優化設計為一體化結構，因而具有更為緊湊的結構和更小的體積，同時也比采用獨立的YRT軸承成品大幅度降低了成本。最小體積可以做到外徑77mm，厚度44mmο
[0010]2、輸入軸與輸出軸處在同一個旋轉中心，通過YRT軸承承載軸向、徑向力，提高了軸向、徑向承載力，傳遞扭矩大。
[0011]3、安裝時動力輸入端可與電機同軸直聯，且只有一個臺肩作為基準，因此安裝使用方便。
[0012]4、具有較高的傳動精度和較高的機械效率。傳動效率和傳動速比優于RV減速器。傳動效率達到90 %以上。傳動速比范圍達到500-40。
[0013]5、具有斷電停機自鎖功能。斷電停機后，輸出端施加扭矩時，減速機構不轉動，因此無須選擇帶抱閘電機作為輸入動力，不但可靠性高，降低了使用成本，而且維修方便。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發明的結構剖視圖，
[0015]圖2是本發明行星輪架的結構剖視圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖1、2描述本發明的一種實施例。
[0017]—種行星減速機，包括行星輪架5，所述行星輪架5上通過行星輪軸7安裝有輸入行星齒輪3和輸出行星齒輪12，所述行星輪架5的輸入端中央安裝有中心齒輪I，且中心齒輪I與輸入行星齒輪3嚙合，通過中心齒輪I輸入動力;所述行星輪架5的輸入端通過軸承14安裝有輸入內齒圈4，且輸入內齒圈4與輸入行星齒輪3嗤合，所述輸入內齒圈4靠近輸出端一側通過軸承8安裝有輸出內齒圈6，且輸出內齒圈6與輸出行星齒輪12嚙合，所述行星輪架5的輸出端通過軸承11安裝有動力輸出盤10，且動力輸出盤10與輸出內齒圈6固定連接。所述輸入內齒圈4靠近輸入端一側固定有端蓋2。
[0018]所述行星輪架5由兩個連為一體的輪型支架15及其中一個靠近輸出端的輪型支架15帶有的輸出端軸頸16構成，所述行星輪軸7的兩端通過軸承13安裝在兩個輪型支架15上，所述輸入行星齒輪3和輸出行星齒輪12位于兩個輪型支架15之間；所述動力輸出盤10通過軸承11安裝在輸出端軸頸16上。所述軸承8為一體化YRT軸承，由輸出內齒圈6外徑上具有的環形凸臺17，安裝在環形凸臺17三面的三列滾柱18，并通過輸入內齒圈4靠近輸出端一側具有的環形臺肩19及壓蓋9壓裝構成。
[0019]工作時，首先通過輸入內齒圈4外圓上具有的法蘭盤將本發明安裝固定在機器人關節部位，然后將電機同軸固定安裝在端蓋2上，并使電機主軸與中心齒輪I同軸聯接，帶動中心齒輪I轉動，中心齒輪I帶動輸入行星齒輪3自轉的同時繞輸入內齒圈4公轉，進而帶動行星輪架5公轉，同時安裝在行星輪軸7上的輸出行星齒輪12自轉的同時繞輸出內齒圈6公轉，通過行星輪架5公轉以及輸出行星齒輪12自轉的同時繞輸出內齒圈6公轉帶動輸出內齒圈6旋轉，將動力通過動力輸出盤10減速輸出，實現了輸入輸出同心傳動，結構緊湊，減速速比大，軸向、徑向承載力高，傳遞扭矩大，且具有較高的傳動精度和較高的機械效率。特別是具有斷電停機自鎖功能，不但可靠性高，而且維修方便。
[0020]上述實施例，只是本發明的較佳實施例，并非用來限制本發明實施范圍，故凡以本發明權利要求所述內容所做的等同變化，均應包括在本發明權利要求范圍之內。
【主權項】
1.一種行星減速機，其特征在于:包括行星輪架(5)，所述行星輪架(5)上通過行星輪軸(7)安裝有輸入行星齒輪(3)和輸出行星齒輪(12)，所述行星輪架(5)的輸入端中央安裝有中心齒輪(I)，且中心齒輪(I)與輸入行星齒輪(3)嚙合，通過中心齒輪(I)輸入動力;所述行星輪架(5)的輸入端通過軸承(14)安裝有輸入內齒圈(4)，且輸入內齒圈(4)與輸入行星齒輪(3)嚙合，所述輸入內齒圈(4)靠近輸出端一側通過軸承(8)安裝有輸出內齒圈(6)，且輸出內齒圈(6)與輸出行星齒輪(12)嚙合，所述行星輪架(5)的輸出端通過軸承(11)安裝有動力輸出盤(10)，且動力輸出盤(10)與輸出內齒圈(6)固定連接。2.根據權利要求1所述的行星減速機，其特征在于:所述行星輪架(5)由兩個連為一體的輪型支架(15)及其中一個靠近輸出端的輪型支架(15)帶有的輸出端軸頸(16)構成，所述行星輪軸(7)的兩端通過軸承(13)安裝在兩個輪型支架(15)上，所述輸入行星齒輪(3)和輸出行星齒輪(12)位于兩個輪型支架(15)之間;所述動力輸出盤(10)通過軸承(11)安裝在輸出端軸頸(16)上。3.根據權利要求1或2所述的行星減速機，其特征在于:所述軸承(8)為一體化YRT軸承，由輸出內齒圈(6)外徑上具有的環形凸臺(17)，安裝在環形凸臺(17)三面的三列滾柱(18)，并通過輸入內齒圈(4)靠近輸出端一側具有的環形臺肩(19)及壓蓋(9)壓裝構成。4.根據權利要求3所述的行星減速機，其特征在于:所述輸入內齒圈(4)靠近輸入端一側固定有端蓋(2)。
【專利摘要】一種行星減速機，包括行星輪架，所述行星輪架上通過行星輪軸安裝有輸入行星齒輪和輸出行星齒輪，所述行星輪架的輸入端中央安裝有中心齒輪，且中心齒輪與輸入行星齒輪嚙合，通過中心齒輪輸入動力；所述行星輪架的輸入端通過軸承安裝有輸入內齒圈，且輸入內齒圈與輸入行星齒輪嚙合，所述輸入內齒圈靠近輸出端一側通過軸承安裝有輸出內齒圈，且輸出內齒圈與輸出行星齒輪嚙合，所述行星輪架的輸出端通過軸承安裝有動力輸出盤，且動力輸出盤與輸出內齒圈固定連接。本發明結構緊湊，速比大，輸入輸出同心傳動，具有較高的傳動精度和較高的機械效率，特別適合用于機器人關節減速器。
【IPC分類】F16H57/021, F16H1/32, F16H57/08
【公開號】CN105465286
【申請號】CN201610008319
【發明人】劉朝龍
【申請人】劉朝龍
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2016年1月7日