建筑機械的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種建筑機械。
【背景技術】
[0002]以往，在氣壓低的高地使用建筑機械時，由于發動機輸出隨著吸氣量的減少而降低，因此液壓栗的吸收扭矩高于發動機的輸出扭矩、發生發動機熄火的頻率增大。于是，已知有一種建筑機械，其控制液壓栗的排出量(斜板角度)使吸收扭矩減少。建筑機械通過控制液壓栗的斜板角度使得發動機的實際轉速與目標轉速一致來防止熄火。例如，如專利文獻I的建筑機械。
[0003]專利文獻I所述的建筑機械的發動機在液壓栗的斜板角度被控制時，為了防止因急劇的發動機轉速的變動所導致的發動機的轉速波動而進行有差調節。因此，建筑機械通過有差調節以輸出需要的軸扭矩的方式，基于規定的變化量控制發動機的轉速。因此，建筑機械在行駛中發生負荷變動時，以輸出需要的軸扭矩的方式控制發動機的轉速。即，建筑機械存在因路面的狀況而導致行駛速度變動的問題。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開號公報

【發明內容】

[0007]發明所要解決的問題
[0008]本發明的目的在于提供一種建筑機械，其能根據作業內容選擇發動機的控制方式，并且防止因液壓栗的排出量的控制所造成的發動機的轉速的波動。
[0009]用于解決問題的方案
[0010]本發明所要解決的技術問題如上所述，下面，對用于解決該技術問題的技術方案進行說明。
[0011]S卩，本發明的建筑機械中，基于發動機的實際轉速與根據加速器開度計算出的目標轉速的偏差，控制由發動機驅動的可變容量型的液壓栗的斜板角度，其中，在發動機的實際轉速為能夠輸出發動機的最大扭矩的最大扭矩轉速以上的情況下，通過無差(isochronous)控制來控制發動機，在發動機的實際轉速低于能夠輸出發動機的最大扭矩的最大扭矩轉速的情況下，通過有差調節來控制發動機。
[0012]本發明的建筑機械中，在通過無差調節控制發動機的情況下開始所述液壓栗的斜板角度的控制的控制目標轉速、以及在通過有差調節來控制發動機的情況下開始所述液壓栗的斜板角度的控制的控制目標轉速設定為不同值。
[0013]本發明的建筑機械中，在所述發動機的實際轉速到達發動機的低怠速轉速的情況下，通過無差調節來控制發動機。
[0014]發明效果
[0015]作為本發明效果，實現如下所示的效果。
[0016]S卩，根據本發明，在比輸出最大扭矩時的發動機的轉速低的轉速區域，在液壓栗的吸收扭矩增加的情況下，基于有差特性使發動機的實際轉速緩慢降低。另外，在通過液壓栗的斜板角度的控制使液壓栗的吸收扭矩減少的情況下，基于有差特性使發動機的實際轉速緩慢升高。由此，能夠防止由發動機的控制和液壓栗的斜板角度的控制的干擾所造成的發動機的轉速的波動的產生。
[0017]本發明中，根據發動機的控制方式控制液壓栗的排出量。由此，能夠防止由發動機的控制和液壓栗的斜板角度的控制的干擾所造成的發動機的轉速的波動的產生。
[0018]本發明中，在液壓栗的吸收扭矩增加的情況下，抑制發動機的實際轉速的降低。由此，能夠防止熄火，并且能夠防止因發動機的控制和液壓栗的斜板角度的控制的干擾所造成的發動機的轉速的波動的產生。
【附圖說明】
[0019]圖1是表示本發明的一個實施方式的建筑機械的整體結構的右側視圖。
[0020]圖2是表不本發明的一個實施方式的建筑機械的液壓回路的結構圖。
[0021]圖3是表示本發明的一個實施方式的建筑機械的液壓回路的流量調節裝置的結構圖。
[0022]圖4是示出表示本發明的一個實施方式的建筑機械的發動機的控制方式的流程圖的圖。
[0023]圖5是示出表示本發明的一個實施方式的建筑機械的液壓栗的控制方式的流程圖的圖。
[0024]圖6是示出表示本發明的其他的實施方式的建筑機械的發動機的有差調節的狀態的圖表的圖。
[0025]圖7是示出表示本發明的其他的實施方式的建筑機械的發動機的無差調節的狀態的圖表的圖。
[0026]圖8是示出表示本發明的一個實施方式的建筑機械的液壓栗的控制方式的其他實施方式的流程圖的圖。
【具體實施方式】
[0027]首先，使用圖1至圖3，對作為本發明的建筑機械的一個實施方式的反鏟挖掘機I進行說明。在以下的說明中，將箭頭F方向作為反鏟挖掘機I的前方、將箭頭U方向作為反鏟挖掘機I的上方地規定前后左右上下方向來進行說明。需要說明的是，本實施方式中，雖然將反鏟挖掘機I作為建筑機械的一個實施方式進行說明，但建筑機械不限于此。
[0028]如圖1所示，反鏟挖掘機I主要具備行駛裝置2、回轉裝置4、以及作業裝置7。
[0029]行駛裝置2主要具備左右一對履帶3、3、左行駛用液壓馬達3L、以及右行駛用液壓馬達3R。行駛裝置2分別通過左行駛用液壓馬達3L驅動機體左側的履帶3，通過右行駛用液壓馬達3R驅動機體右側的履帶3，由此能使反鏟挖掘機I前進后退以及回轉。
[0030]回轉裝置4主要具備回轉臺5、回轉馬達6、操縱部14、以及發動機19等。回轉臺5是回轉裝置4的主要構造體。回轉臺5配置于行駛裝置2的上方，由行駛裝置2可回轉地支承。回轉裝置4通過驅動回轉馬達6，能使回轉臺5相對于行駛裝置2進行回轉。在回轉臺5設置有作業裝置7、操縱部14、作為動力源的發動機19、ECU22以及液壓回路23(參照圖2)。另外，在回轉臺5設置有檢測氣壓P的氣壓傳感器21(參照圖2)。
[0031]作業裝置7主要具備動臂8、斗桿9、作為一種配件的鏟斗10、動臂油缸11、斗桿油缸
12、以及配件用油缸13。
[0032]動臂8的一端旋轉自如地支承在回轉臺5的大致中央前端部。動臂8通過伸縮自如地驅動的動臂油缸11，以一端為旋轉中心進行旋轉。
[0033]斗桿9的一端旋轉自如地支承在動臂8的另一端部。斗桿9通過伸縮自如地驅動的斗桿油缸12，以一端部為旋轉中心進行旋轉。
[0034]作為一種配件的鏟斗10的一端部旋轉自如地支承在斗桿9的另一端部。鏟斗10通過伸縮自如地驅動的配件用油缸13，以一端部為旋轉中心進行旋轉。
[0035]如此，作業裝置7構成為使用鏟斗10對土砂等進行挖掘等的多關節構造。作業裝置7設置有用于將工作油供給到動臂油缸11、斗桿油缸12以及配件用油缸13的未圖示的液壓配管。需要說明的是，雖然本實施方式的反鏟挖掘機I設置為具有鏟斗10進行挖掘作業的作業裝置7，但并不局限于此，也可以是例如具有液壓破碎器以取代鏟斗10來進行粉碎作業的作業裝置7。
[0036]操縱部14具備各種操縱工具，構成為能夠操縱反鏟挖掘機I。操縱部14設置于回轉臺5的左側前方。操縱部14在駕駛室15內的大致中央處配置有操縱席16，并在其左右兩側配置有操縱桿裝置17(參照圖2)。操縱桿裝置17構成為能夠操縱作業裝置7和回轉臺5。
[0037]在操縱部14具備改變發動機19的節流閥開度Sn的加速器18(參照圖2)。操縱者能通過操縱加速器18改變發動機19的輸出(發動機19的轉速)。
[0038]發動機19向行駛裝置2、回轉裝置4、以及作業裝置7提供動力。具體而言，如圖2所示，發動機19驅動后述的液壓栗29和先導(pilot)液壓栗30向行駛裝置2、回轉裝置4、以及作業裝置7所具備的液壓機器提供工作油。發動機19通過ECU22進行控制。
[0039]在發動機19設置有檢測發動機19的實際轉速N的轉速檢測傳感器20。轉速檢測傳感器20由旋轉式編碼器構成，并設置于發動機19的輸出軸。需要說明的是，轉速檢測傳感器20在本實施方式中，雖然由旋轉式編碼器構成，但并不局限于此，只要能檢測實際轉速NSP可。
[0040]接下來，使用圖2，對反鏟挖掘機I具備的ECU22進行說明。
[0041 ] ECU22是控制發動機19等的裝置。ECU22實體上既可以是通過總線連接CPU、R0M、RAM、HDD等的結構，或者也可以是由單片的LSI等構成的結構。另外，E⑶22也可以與后述的控制裝置36—體地構成。ECU22儲存有用于控制發動機19等的各種程序。
[0042]作為與發動機19的控制特性