一種用于工件分揀的機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種用于工件分揀的機器人。
【背景技術】
[0002]目前，隨著市場經濟的發展，社會的需求向小批量、多品種、多批次多周期方向發展，使得分揀作業在配送中心整體作業中所占的比例也越來越大，成為最耗費人力和時間的作業。分揀作業在現實生產中有著廣泛的用途，在輕工、醫藥、食品和電子等行業的自動化生產線中，分揀作業是一個重要環節。
[0003]當前，相關技術中主要通過現場操作人員對工件區不同形狀的工件進行人工分類，然后，將分類后的預設形狀的工件使用運輸工具運輸至指定的位置，最后，將運輸的工件堆垛在指定的區域內，再返回工件區繼續對工件進行分類，整個過程耗時耗力。
[0004]在實現本實用新型的過程中，實用新型人發現相關技術中至少存在以下問題:相關技術中利用人工對不同形狀的工件進行分類，并放置到預設的位置，該人工分類方式不僅分揀速度慢、效率低，而且人工成本高，無法實現快速的對不同形狀的工件進行分揀、運輸。
【實用新型內容】
[0005]有鑒于此，本實用新型實施例的目的在于提供一種用于工件分揀的機器人，以實現快速的對不同形狀的工件進行分揀、運輸，從而提高工件分揀的效率。
[0006]第一方面，本實用新型實施例提供了一種用于工件分揀的機器人，該機器人包括:主控制器、與該主控制器連接的行走裝置和工件分揀裝置；
[0007]上述行走裝置包括:直流電機和與該直流電機連接的底盤結構；
[0008]上述工件分揀裝置包括:舵機結構、與該舵機結構連接的工件收集機構和工件分揀機構；
[0009]上述主控制器通過控制上述行走裝置的上述直流電機，驅動上述底盤結構帶動上述機器人沿著控制路線移動；
[0010]上述主控制器通過控制上述舵機結構，驅動上述工件收集機構和上述工件分揀機構執行相應的動作；
[0011]上述工件收集機構用于在上述舵機結構驅動下，將工件區放置的各種形狀的工件收集至上述工件分揀機構的操作區；
[0012]上述工件分揀機構采用振動篩結構，通過振動篩選方式將工件按照形狀分類，并將分類后的工件放置在相應的位置。
[0013]結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，上述機器人還包括:設置于上述底盤結構上的傳感器模塊，其中，上述傳感器模塊包括:設置于上述底盤結構上，且與上述主控制器通信連接的多個巡線傳感器和/或多個灰度傳感器；
[0014]上述巡線傳感器用于采集所在場地上的反射信號，并向上述主控制器上報上述反射信號，以使上述主控制器判斷上述機器人是否沿著控制路線移動；
[0015]上述灰度傳感器用于采集所在場地上的灰度信號，并向上述主控制器上報上述灰度信號，以使上述主控制器判斷上述機器人是否沿著控制路線移動。
[0016]結合第一方面的第一種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，上述底盤結構包括:底盤基座、底盤夾層和驅動履帶；
[0017]上述底盤基座用于安裝上述工件收集機構、上述工件分揀機構和上述舵機結構；
[0018]上述底盤夾層用于安裝上述主控制器和上述傳感器模塊；
[0019]上述驅動履帶用于在上述直流電機的驅動下帶動上述機器人移動。
[0020]結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，上述工件收集機構包括:撮箕型裝置和與上述撮箕型裝置的前端連接的圓形滾筒；
[0021]上述圓形滾筒用于在舵機結構驅動下，利用設置在上述圓形滾筒上的橡皮筋將工件區放置的各種形狀的工件收集至上述撮箕型裝置；
[0022]上述撮箕型裝置用于收集工件區放置的各種形狀的工件。
[0023]結合第一方面的第三種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，上述工件分揀機構包括:與上述撮箕型裝置一體成型的工件漏板和位于上述工件漏板正下方的U型槽;上述工件漏板設置于上述撮箕型裝置的背部且設置有多個預設直徑的圓孔；
[0024]上述工件漏板用于當撮箕型裝置處于豎立狀態時，將圓形工件漏出至上述U型槽；
[0025]上述U型槽用于盛放從工件漏板漏出的圓形工件，并在舵機結構驅動下將上述圓形工件放置于加工槽內；
[0026]上述撮箕型裝置還用于在舵機結構驅動下整理立方形工件，并將整理后的立方形工件堆垛在倉庫區。
[0027]結合第一方面的第四種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，上述舵機結構包括:設置于上述底盤基座上的第一舵機和第二舵機；
[0028]上述第一舵機用于驅動上述撮箕型裝置的放下動作或者豎起動作；
[0029]上述第二舵機用于驅動上述U型槽將上述圓形工件放置于加工槽內，并驅動上述撮箕型裝置整理立方形工件，將整理后的立方形工件堆垛在倉庫區。
[0030]結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，上述機器人還包括:與外接電源、上述直流電機和上述舵機結構相連接的穩壓電路；
[0031]上述穩壓電路用于對上述外接電源輸出的電壓進行穩壓處理，并將穩壓處理后的電壓傳輸至上述直流電機和上述舵機結構。
[0032]結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中，上述機器人還包括:與上述主控制器連接的顯示屏，上述顯示屏包括以下中的一種或多種:液晶顯不屏、LED顯不屏、LCD顯不屏；
[0033]上述顯示屏用于實時顯示上述機器人的當前位置和/或工作狀態。
[0034]結合第一方面的第一種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中，上述主控制器還包括:報警信號生成器和與上述報警信號生成器連接的報警器；
[0035]上述報警信號生成器用于當上述主控制器判斷出上述機器人偏離控制路線時，生成并發送報警信號；
[0036]上述報警器用于接收上述報警信號生成器發送的報警信號，并進行報警。
[0037]結合第一方面至第一方面的第八種可能的實施方式中的任一種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第九種可能的實施方式，其中，上述主控制器還包括:網絡接口；
[0038]該網絡接口與無線通訊網絡連接，用于接收移動終端或者遠程服務器發送的用于升級上述主控制器的升級信息。
[0039]在本實用新型實施例提供的用于工件分揀的機器人中，該機器人包括:主控制器、與主控制器連接的行走裝置和工件分揀裝置;行走裝置包括:直流電機和與直流電機連接的底盤結構;工件分揀裝置包括:舵機結構、與舵機結構連接的工件收集機構和工件分揀機構;主控制器通過控制行走裝置的直流電機，驅動底盤結構帶動機器人沿著控制路線移動；主控制器通過控制舵機結構，驅動工件收集機構和工件分揀機構執行相應的動作。本實用新型實施例中利用工件收集機構將工件收集至工件分揀機構，該工件分揀機構采用振動篩結構，通過振動篩選方式將工件按照形狀分類，并將分類后的工件放置在相應的位置，可以實現快速的對不同形狀的工件進行分揀、運輸，提高了工件分揀的效率。
[0040]為使本實用新型的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
【附圖說明】
[0041]為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。
[0042]圖1示出了本實用新型實施例所提供的一種用于工件分揀的機器人的結構示意