一種行走糾編裝置及具有該裝置的工程機械的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種用于工程機械的行走糾偏裝置。此外，本實用新型還涉及一種工程機械。
【背景技術】
[0002]當軌道式工程機械沿軌道行走時，由于設備左右兩端走行機構的跨度較大，負載不平衡，加上門架兩側的驅動機構難以保證各個車輪的行走速度完全一致，這導致整車整體行走方向與軌道呈一定夾角，進而造成車輪輪緣內側與軌道側面碰撞和摩擦(俗稱啃軌)，久而久之會使車輪輪緣內側磨損，縮短車輪的使用壽命，因設備行走機構受力不平衡易使設備產生變形，甚至出現設備被憋出軌道的安全事故。
[0003]為了解決啃軌的問題，工程界已有多種糾偏方案。現有技術中常用的一種行走糾偏系統是在車輪兩側各安裝一個接近開關，當車輪一側靠近軌道時，該側限位開關輸出一個閉合信號，此時車輪另一側遠離軌道，該側接近開關輸出一個斷開信號。將這兩個信號輸入PLC,經PLC運算，再根據運算結果控制整車變頻器，改變軌道兩側的車輪速度，從而減小偏差，起到減小對車輪輪緣內側的磨損，從而增長車輪的使用壽命。
[0004]然而，由于上述軌道式起重機的糾偏裝置中的接近開關對距離的檢測存在一個閥值，即整車車輪偏移到一定的程度時，接近開關才能輸出一個閉合信號，因此這種糾偏裝置的實時檢測性不強；并且由于該輸出信號只是一個開關量，糾偏裝置需要首先將其轉換為模擬量輸出，才能經控制器計算、分析得出軌道式起重機的偏移量，因此這種行走糾偏裝置的控制過程較為復雜。
[0005]CN102491169A于2012年6月13日公開了一種行走糾偏裝置及應用該裝置的軌道式工程機械。包括執行部件和水平銷軸的執行機構，執行部件與所述水平銷軸鉸接，所述執行部件相對所述水平銷軸的轉角與所述軌道式工程機械的車輪相對所述軌道的偏移角度相對應；用于將所述執行部件相對于所述水平銷軸的轉角信號轉換為電信號的信號轉換部件；接收所述電信號，計算所述車輪相對所述軌道的偏移結果，并調節所述車輪的速度使整車行走方向趨于與所述軌道平行的控制器。該裝置結構簡單，能實時控制車輪的行走方向。
[0006]然而靠編碼器位置檢測裝置去檢測。編碼器的機構必須在固定端與擺動端都設置行走編碼器檢測裝置，為了對行走編碼器的位置進行校正還需在地面安裝一套專門的校正裝置；編碼器檢測由于檢測輪在軌道上的打滑，啃軌，以及編碼器本身的干擾等原因本身很容易產生位置誤差；而且一旦產生誤差，校正裝置將依據此誤差對行走機構進行錯位的校正，反而容易造成安全事故；
[0007]另外靠位置變化檢測具有一定的滯后性，須先產生一個較大的位置變化后才能夠檢測出來，而此時設備因為較大形變已經對設備本身產生了很大的機械與電氣傷害(比如形變引起的摩擦力，電機的過載運行)。有鑒于此，亟待針對上述技術問題，對上述軌道式工程機械的糾偏裝置做進一步優化設計，使其能夠實時檢測軌道式工程機械的車輪偏移量，并根據實時檢測結果控制車輪整車行走方向趨于與軌道平行，同時還具有控制過程簡單、操作方便的特點。
【實用新型內容】
[0008]為了克服現有技術的缺陷，本實用新型解決的技術問題在于:提供一種用于軌道式工程機械的行走糾偏裝置，能夠實時檢測車輪相對于軌道的偏移趨勢，并對車輪進行實時控制使其趨于與軌道對正，提高軌道式工程機械的工作穩定性；本實用新型解決的技術問題還在于提供一種具有該裝置的工程機械。
[0009]為了解決上述技術問題，一方面，本實用新型提供一種行走糾編裝置，用于工程機械的行走糾編，工程機械的行走機構具有大梁，與所述大梁的一端通過鉸座鉸接的擺動端梁，所述行走糾編裝置包括第一端通過第一連接板連接在所述大梁上的第一稱重傳感器和第二稱重傳感器；第一端與所述第一稱重傳感器的一側連接，第二端與所述擺動端梁連接的第二連接板；第一端與所述第二稱重傳感器的一側連接，第二端與所述擺動端梁連接的第三連接板；帶模擬量輸入輸出接口以及具有數學運算能力的控制器；行走機構固定端電機及其電機變頻器；行走機構擺動端電機及其電機變頻器；所述第一稱重傳感器和第二稱重傳感器檢測的應力輸入控制器，所述控制器與固定端電機變頻器及擺動端電機變頻器電連接。
[0010]作為進一步改進技術方案，本實用新型提供的行走糾編裝置，所述第二連接板位于所述第一稱重傳感器的一側，所述第三連接板位于第二稱重傳感器的遠離第二連接板的一側；第二連接板與第一稱重傳感器為單向活連接，第三連接板與第二稱重傳感器為單向活連接，第二連接板與第三連接板位于第一稱重傳感器或第二稱重傳感器兩側的方向相反，第一稱重傳感器與第二稱重傳感器的受力方向相反安裝，在擺動端不發生偏轉情況下，第一稱重傳感器與第二稱重傳感器受力均為O。
[0011]另一方面，為了解決前述技術問題，本實用新型還提供一種工程機械，具有上述任一項所述的行走糾編裝置。
[0012]本實用新型提供的技術方案優點如下:在擺動端有一定的偏移受力變化時，稱重傳感器就能夠實時檢測出來，并傳遞給控制器，控制器控制固定端電機或擺動端電機轉速，實現即時糾編，實時性好；安裝兩個稱重傳感器在擺動端的連接點上，其調速主要是依靠彎曲梁稱重傳感器檢測到的正向與負向受力量，并將這兩個受力量輸入到控制器內，再通過控制的數學運算，將其調節值輸入電機變頻器，做到實時速度給定來調節兩邊走行的平衡；平時維護時只要在固定端與擺動端平行一致時對彎曲梁稱重傳感器實施校零就能保證測量的準確性，具有易維護性。
【附圖說明】
[0013]附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0014]圖1是實施例行走糾編裝置的設備布置示意圖；
[0015]圖2是實施例行走糾編裝置的控制結構示意圖；
[0016]圖3是實施例行走糾編裝置的安裝結構示意圖；
[0017]圖4是實施例行走糾編裝置在擺動端無偏轉時稱重傳感器受力示意圖；
[0018]圖5是擺動端向左偏轉，稱重傳感器受正應力的示意圖；
[0019]圖6是擺動端向右偏轉，稱重傳感器受負應力的示意圖。
【具體實施方式】
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