本發明涉(she)及(ji)銅嘴安裝設備，具(ju)體而(er)言，涉(she)及(ji)一種輪胎內胎銅嘴自動安放裝置(zhi)。

背景技術：

1、輪胎的內胎上需要(yao)安裝(zhuang)銅嘴，目(mu)前，主(zhu)要(yao)是通過工作人員將(jiang)銅嘴放(fang)置在內胎上，工作人員安裝(zhuang)銅嘴的方式工作效率較低，耗時耗力。

技術實現思路

1、本發(fa)明旨在(zai)解決現有技術(shu)或(huo)相關技術(shu)中存在(zai)的技術(shu)問題之(zhi)一。

2、有(you)鑒于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)此，本發明提出(chu)了一(yi)種輪(lun)(lun)胎(tai)內(nei)(nei)胎(tai)銅(tong)嘴(zui)(zui)自動(dong)(dong)(dong)(dong)安放(fang)裝置，包括：機(ji)(ji)(ji)架；放(fang)置平臺，設(she)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)機(ji)(ji)(ji)架上(shang)(shang)(shang)，放(fang)置平臺上(shang)(shang)(shang)設(she)有(you)上(shang)(shang)(shang)料(liao)(liao)區(qu)(qu)、取(qu)(qu)料(liao)(liao)區(qu)(qu)和下料(liao)(liao)區(qu)(qu)；托(tuo)(tuo)盤(pan)(pan)(pan)(pan)，托(tuo)(tuo)盤(pan)(pan)(pan)(pan)上(shang)(shang)(shang)用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)放(fang)置銅(tong)嘴(zui)(zui)；輸送組件(jian)(jian)，設(she)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)機(ji)(ji)(ji)架上(shang)(shang)(shang)，輸送組件(jian)(jian)用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)將托(tuo)(tuo)盤(pan)(pan)(pan)(pan)由上(shang)(shang)(shang)料(liao)(liao)區(qu)(qu)移(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)至取(qu)(qu)料(liao)(liao)區(qu)(qu)，或者，將托(tuo)(tuo)盤(pan)(pan)(pan)(pan)由取(qu)(qu)料(liao)(liao)區(qu)(qu)移(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)至下料(liao)(liao)區(qu)(qu)；驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)(jian)，設(she)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)機(ji)(ji)(ji)架上(shang)(shang)(shang)；抓(zhua)取(qu)(qu)組件(jian)(jian)，與驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)(jian)相連(lian)接，驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)(jian)用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)抓(zhua)取(qu)(qu)組件(jian)(jian)移(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)，在托(tuo)(tuo)盤(pan)(pan)(pan)(pan)位于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)取(qu)(qu)料(liao)(liao)區(qu)(qu)的(de)情(qing)況下，抓(zhua)取(qu)(qu)組件(jian)(jian)用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)抓(zhua)取(qu)(qu)位于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)托(tuo)(tuo)盤(pan)(pan)(pan)(pan)上(shang)(shang)(shang)的(de)銅(tong)嘴(zui)(zui)；內(nei)(nei)胎(tai)驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)平臺，內(nei)(nei)胎(tai)驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)平臺上(shang)(shang)(shang)用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)鋪設(she)內(nei)(nei)胎(tai)，并用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)內(nei)(nei)胎(tai)移(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)；轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輥輪(lun)(lun)，轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)連(lian)接于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)內(nei)(nei)胎(tai)驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)平臺上(shang)(shang)(shang)，驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)(jian)還用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)驅(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)抓(zhua)取(qu)(qu)組件(jian)(jian)朝向轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輥輪(lun)(lun)移(yi)動(dong)(dong)(dong)(dong)，以使抓(zhua)取(qu)(qu)組件(jian)(jian)將銅(tong)嘴(zui)(zui)放(fang)置于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輥輪(lun)(lun)上(shang)(shang)(shang)，轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輥輪(lun)(lun)用(yong)(yong)(yong)于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)將銅(tong)嘴(zui)(zui)放(fang)置于(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)內(nei)(nei)胎(tai)上(shang)(shang)(shang)。

3、在機架上(shang)設置(zhi)有放(fang)置(zhi)平臺，放(fang)置(zhi)平臺上(shang)具有上(shang)料(liao)區(qu)、取料(liao)區(qu)和下料(liao)區(qu)，上(shang)料(liao)區(qu)用于放(fang)置(zhi)盛放(fang)有銅嘴(zui)的托(tuo)盤，托(tuo)盤位(wei)于取料(liao)區(qu)內的情況下，托(tuo)盤上(shang)的銅嘴(zui)可以被取走，托(tuo)盤上(shang)的銅嘴(zui)均被取走之后，托(tuo)盤被移(yi)動(dong)至下料(liao)區(qu)，以供空托(tuo)盤被移(yi)走。

4、輸(shu)送(song)組件能夠(gou)移動放置平(ping)臺上的托盤(pan)(pan)，輸(shu)送(song)組件可以將托盤(pan)(pan)由上料區(qu)移動至取(qu)料區(qu)，以供抓取(qu)組件抓取(qu)托盤(pan)(pan)上的銅嘴，輸(shu)送(song)組件還能夠(gou)將托盤(pan)(pan)移動至下料區(qu)，以供下一個(ge)盛放有(you)銅嘴的托盤(pan)(pan)被移動至取(qu)料區(qu)。

5、托(tuo)盤上可以放置多(duo)個銅嘴，因(yin)此抓(zhua)取(qu)(qu)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)需要在多(duo)個抓(zhua)取(qu)(qu)位置對不同的銅嘴進(jin)行(xing)抓(zhua)取(qu)(qu)，驅動(dong)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)可以驅動(dong)抓(zhua)取(qu)(qu)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)移動(dong)，從(cong)而調整抓(zhua)取(qu)(qu)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)的抓(zhua)取(qu)(qu)位置，以使抓(zhua)取(qu)(qu)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)能(neng)夠準確抓(zhua)取(qu)(qu)托(tuo)盤上的銅嘴。

6、抓(zhua)(zhua)取組件(jian)抓(zhua)(zhua)取銅(tong)(tong)嘴(zui)之后，驅動(dong)(dong)(dong)組件(jian)驅動(dong)(dong)(dong)銅(tong)(tong)嘴(zui)向轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)輥(gun)輪(lun)移動(dong)(dong)(dong)，抓(zhua)(zhua)取組件(jian)可(ke)以將抓(zhua)(zhua)取的(de)銅(tong)(tong)嘴(zui)放置在轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)輥(gun)輪(lun)上(shang)(shang)，轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)輥(gun)輪(lun)能夠相對內(nei)胎(tai)(tai)驅動(dong)(dong)(dong)平臺轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，內(nei)胎(tai)(tai)驅動(dong)(dong)(dong)平臺上(shang)(shang)鋪設(she)有內(nei)胎(tai)(tai)。銅(tong)(tong)嘴(zui)放置在轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)輥(gun)輪(lun)上(shang)(shang)的(de)情況下(xia)(xia)，轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)輥(gun)輪(lun)轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)一定角度，使(shi)得銅(tong)(tong)嘴(zui)被貼放在內(nei)胎(tai)(tai)上(shang)(shang)，內(nei)胎(tai)(tai)驅動(dong)(dong)(dong)平臺可(ke)以驅動(dong)(dong)(dong)內(nei)胎(tai)(tai)移動(dong)(dong)(dong)，以供下(xia)(xia)一個(ge)銅(tong)(tong)嘴(zui)貼放在內(nei)胎(tai)(tai)上(shang)(shang)。

7、通過(guo)輸(shu)送組件(jian)、驅動(dong)組件(jian)、抓取(qu)(qu)組件(jian)、內(nei)胎驅動(dong)平臺和轉(zhuan)動(dong)輥(gun)輪(lun)的(de)(de)相互配合，可以自動(dong)實(shi)現(xian)銅(tong)(tong)嘴(zui)的(de)(de)抓取(qu)(qu)和放置(zhi)，不(bu)需要工作人員參與(yu)銅(tong)(tong)嘴(zui)的(de)(de)抓取(qu)(qu)和放置(zhi)，有利(li)于提高銅(tong)(tong)嘴(zui)的(de)(de)安裝(zhuang)效(xiao)率(lv)，省時省力。

8、另外，根據本發明提供的上(shang)述技(ji)術方案中的輪胎(tai)內(nei)胎(tai)銅嘴自動(dong)安放裝置，還可以具有(you)如下附加技(ji)術特征：

9、在一些技術方(fang)案中，可選地，輪胎內(nei)胎銅嘴自動安放裝置還包括：限位(wei)件(jian)，設于放置平(ping)臺(tai)上，托盤位(wei)于取料區內(nei)的(de)情況下，限位(wei)件(jian)對托盤限位(wei)，以限制托盤沿放置平(ping)臺(tai)的(de)長度方(fang)向滑(hua)動。

10、在放(fang)置平臺上設置有(you)限(xian)位(wei)(wei)件(jian)，限(xian)位(wei)(wei)件(jian)能夠對托(tuo)盤進行限(xian)位(wei)(wei)，使得托(tuo)盤能夠被限(xian)位(wei)(wei)在取料區。

11、具體地(di)，當(dang)托盤放置在(zai)取(qu)料區上的(de)情況下，限位(wei)件貼靠在(zai)托盤的(de)邊側，限位(wei)件限制托盤相對(dui)放置平(ping)臺(tai)竄動，在(zai)抓(zhua)(zhua)取(qu)組件抓(zhua)(zhua)取(qu)銅(tong)嘴的(de)過程中，托盤的(de)位(wei)置不易(yi)發(fa)生改變，從而(er)保證(zheng)抓(zhua)(zhua)取(qu)組件能夠穩(wen)定地(di)抓(zhua)(zhua)取(qu)銅(tong)嘴。

12、在(zai)一種(zhong)可能的(de)應用中，限(xian)(xian)位件(jian)為兩組，兩組限(xian)(xian)位件(jian)分別位于托盤中相對的(de)兩側(ce)。

13、在一(yi)(yi)(yi)些技術方案中，可(ke)選地(di)，輸送組(zu)件包(bao)括：第(di)一(yi)(yi)(yi)滾珠(zhu)絲(si)(si)杠模(mo)組(zu)，與機架相(xiang)連接(jie)；第(di)一(yi)(yi)(yi)氣缸組(zu)，與第(di)一(yi)(yi)(yi)滾珠(zhu)絲(si)(si)杠模(mo)組(zu)相(xiang)連接(jie)，第(di)一(yi)(yi)(yi)滾珠(zhu)絲(si)(si)杠模(mo)組(zu)用于(yu)驅動(dong)第(di)一(yi)(yi)(yi)氣缸組(zu)沿放(fang)(fang)置(zhi)平臺(tai)的(de)長度方向(xiang)移(yi)動(dong)；支撐板(ban)，與第(di)一(yi)(yi)(yi)氣缸組(zu)相(xiang)連接(jie)，第(di)一(yi)(yi)(yi)氣缸組(zu)用于(yu)驅動(dong)支撐板(ban)升降，以使支撐板(ban)用于(yu)將托(tuo)盤(pan)抬高于(yu)放(fang)(fang)置(zhi)平臺(tai)，或(huo)將托(tuo)盤(pan)放(fang)(fang)置(zhi)于(yu)放(fang)(fang)置(zhi)平臺(tai)上。

14、第一(yi)氣缸(gang)組(zu)能夠驅(qu)動(dong)支撐板升(sheng)(sheng)降，支撐板可(ke)以(yi)帶動(dong)托盤升(sheng)(sheng)降，第一(yi)滾珠(zhu)絲杠模組(zu)可(ke)以(yi)驅(qu)動(dong)第一(yi)氣缸(gang)組(zu)移動(dong)，進(jin)而可(ke)以(yi)帶動(dong)托盤相對(dui)放置平臺(tai)移動(dong)。

15、具體地，需要移(yi)動(dong)(dong)托盤(pan)(pan)(pan)時，第一氣缸(gang)組(zu)驅(qu)動(dong)(dong)支(zhi)撐(cheng)板上(shang)升(sheng)，支(zhi)撐(cheng)板支(zhi)撐(cheng)托盤(pan)(pan)(pan)上(shang)升(sheng)，支(zhi)撐(cheng)板將托盤(pan)(pan)(pan)抬高于(yu)放置(zhi)(zhi)平(ping)臺，在(zai)(zai)第一滾(gun)珠絲(si)杠(gang)模組(zu)驅(qu)動(dong)(dong)第一氣缸(gang)組(zu)移(yi)動(dong)(dong)時，避免托盤(pan)(pan)(pan)與放置(zhi)(zhi)平(ping)臺之(zhi)間發生(sheng)摩擦的(de)問題，保證移(yi)動(dong)(dong)托盤(pan)(pan)(pan)時的(de)平(ping)穩定性。而且，由(you)于(yu)放置(zhi)(zhi)平(ping)臺上(shang)設置(zhi)(zhi)有限位件，將托盤(pan)(pan)(pan)抬高于(yu)放置(zhi)(zhi)平(ping)臺，能(neng)夠避免托盤(pan)(pan)(pan)與限位件之(zhi)間產生(sheng)干涉。當托盤(pan)(pan)(pan)被(bei)移(yi)動(dong)(dong)至(zhi)目(mu)標(biao)位置(zhi)(zhi)的(de)情況(kuang)下(xia)，第一氣缸(gang)組(zu)帶動(dong)(dong)支(zhi)撐(cheng)板下(xia)降，使得(de)托盤(pan)(pan)(pan)被(bei)放置(zhi)(zhi)在(zai)(zai)放置(zhi)(zhi)平(ping)臺上(shang)。

16、在一些技(ji)術方案中，可選地，托盤、第(di)一滾(gun)珠絲杠模組(zu)、第(di)一氣缸組(zu)和支(zhi)撐板(ban)數量均為至(zhi)少兩(liang)個，以使輸送組(zu)件用于驅(qu)動至(zhi)少兩(liang)個托盤移(yi)動。

17、一(yi)個(ge)(ge)第一(yi)滾珠絲(si)杠(gang)模組(zu)用于驅動一(yi)個(ge)(ge)第一(yi)氣缸(gang)組(zu)移動，一(yi)個(ge)(ge)第一(yi)氣缸(gang)組(zu)用于驅動一(yi)個(ge)(ge)支撐(cheng)板(ban)升降，進而使得至(zhi)(zhi)少(shao)兩(liang)個(ge)(ge)支撐(cheng)板(ban)同時帶動至(zhi)(zhi)少(shao)兩(liang)個(ge)(ge)托盤移動。

18、以(yi)第一氣缸(gang)組為(wei)兩(liang)(liang)個(ge)進(jin)行(xing)示例性(xing)說明，一個(ge)第一氣缸(gang)組與(yu)上料(liao)區相(xiang)對應(ying)的情況下(xia)(xia)，另(ling)一個(ge)第一氣缸(gang)組與(yu)取料(liao)區相(xiang)對應(ying)。在此情況下(xia)(xia)，可以(yi)同時對兩(liang)(liang)個(ge)托盤進(jin)行(xing)使用。

19、一(yi)個(ge)盛放(fang)(fang)有(you)銅(tong)嘴(zui)的(de)托(tuo)盤(pan)(pan)放(fang)(fang)置在上(shang)料(liao)(liao)(liao)區(qu)(qu)，另一(yi)個(ge)托(tuo)盤(pan)(pan)放(fang)(fang)置在取(qu)(qu)(qu)料(liao)(liao)(liao)區(qu)(qu)，取(qu)(qu)(qu)料(liao)(liao)(liao)區(qu)(qu)上(shang)的(de)托(tuo)盤(pan)(pan)被(bei)取(qu)(qu)(qu)光銅(tong)嘴(zui)之后，兩(liang)個(ge)第一(yi)氣(qi)缸組(zu)(zu)驅動各自的(de)支(zhi)撐板上(shang)升，使得位(wei)于(yu)上(shang)料(liao)(liao)(liao)區(qu)(qu)的(de)托(tuo)盤(pan)(pan)和(he)位(wei)于(yu)取(qu)(qu)(qu)料(liao)(liao)(liao)區(qu)(qu)的(de)托(tuo)盤(pan)(pan)均被(bei)抬高于(yu)放(fang)(fang)置平臺(tai)。第一(yi)滾(gun)珠絲(si)杠(gang)模組(zu)(zu)驅動兩(liang)個(ge)第一(yi)氣(qi)缸組(zu)(zu)同步移(yi)動，位(wei)于(yu)上(shang)料(liao)(liao)(liao)區(qu)(qu)的(de)托(tuo)盤(pan)(pan)被(bei)移(yi)動至取(qu)(qu)(qu)料(liao)(liao)(liao)區(qu)(qu)，位(wei)于(yu)取(qu)(qu)(qu)料(liao)(liao)(liao)區(qu)(qu)的(de)托(tuo)盤(pan)(pan)被(bei)移(yi)動至下料(liao)(liao)(liao)區(qu)(qu)，兩(liang)個(ge)托(tuo)盤(pan)(pan)被(bei)同步移(yi)動，有(you)利于(yu)提高工作效率。

20、在一些技術方案(an)中，可選地，輸送(song)組(zu)件還包括：圍板(ban)(ban)，與(yu)支撐板(ban)(ban)相(xiang)連接，圍板(ban)(ban)沿(yan)支撐板(ban)(ban)的(de)(de)(de)周向分布，圍板(ban)(ban)的(de)(de)(de)形狀與(yu)托盤的(de)(de)(de)周向邊緣相(xiang)適(shi)配(pei)，圍板(ban)(ban)用于(yu)限(xian)制托盤相(xiang)對(dui)支撐板(ban)(ban)滑(hua)動(dong)。

21、在(zai)支(zhi)撐(cheng)板(ban)的頂(ding)部設置有圍(wei)板(ban)，圍(wei)板(ban)沿(yan)支(zhi)撐(cheng)板(ban)的周向(xiang)邊緣(yuan)分布，在(zai)支(zhi)撐(cheng)板(ban)將托(tuo)(tuo)(tuo)(tuo)盤抬高(gao)于放置平臺的情(qing)況下，圍(wei)板(ban)位(wei)于托(tuo)(tuo)(tuo)(tuo)盤的側部，圍(wei)板(ban)的形狀與托(tuo)(tuo)(tuo)(tuo)盤的形狀相適配，使得圍(wei)板(ban)可以貼合在(zai)托(tuo)(tuo)(tuo)(tuo)盤的周向(xiang)邊側，圍(wei)板(ban)對(dui)托(tuo)(tuo)(tuo)(tuo)盤起(qi)到限位(wei)作用，避免托(tuo)(tuo)(tuo)(tuo)盤在(zai)支(zhi)撐(cheng)板(ban)上竄動(dong)，從而避免托(tuo)(tuo)(tuo)(tuo)盤發生(sheng)掉落的問題，保證移(yi)動(dong)托(tuo)(tuo)(tuo)(tuo)盤過程(cheng)中的穩定性。

22、在一些技術(shu)方案中，可選地，驅動(dong)(dong)組(zu)(zu)件(jian)包括：第(di)(di)二(er)滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)，與機架相(xiang)連(lian)接(jie)；第(di)(di)三滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)，與第(di)(di)二(er)滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)相(xiang)連(lian)接(jie)，第(di)(di)二(er)滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)用(yong)于(yu)驅動(dong)(dong)第(di)(di)三滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)沿(yan)第(di)(di)一方向(xiang)移動(dong)(dong)；第(di)(di)四(si)(si)滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)，與第(di)(di)三滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)相(xiang)連(lian)接(jie)，第(di)(di)三滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)用(yong)于(yu)驅動(dong)(dong)第(di)(di)四(si)(si)滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)沿(yan)第(di)(di)二(er)方向(xiang)移動(dong)(dong)，第(di)(di)二(er)方向(xiang)垂(chui)直于(yu)第(di)(di)一方向(xiang)，抓取(qu)組(zu)(zu)件(jian)與第(di)(di)四(si)(si)滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)相(xiang)連(lian)接(jie)，第(di)(di)四(si)(si)滾(gun)珠(zhu)(zhu)(zhu)絲(si)杠(gang)(gang)模(mo)組(zu)(zu)用(yong)于(yu)驅動(dong)(dong)抓取(qu)組(zu)(zu)件(jian)升降。

23、第(di)四滾(gun)(gun)珠(zhu)絲(si)杠(gang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)可(ke)以(yi)(yi)驅(qu)動(dong)抓(zhua)取(qu)組(zu)(zu)件(jian)升(sheng)降，從而(er)實(shi)現對抓(zhua)取(qu)組(zu)(zu)件(jian)沿z方向(xiang)(xiang)的(de)(de)運(yun)動(dong)。第(di)二滾(gun)(gun)珠(zhu)絲(si)杠(gang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)和(he)第(di)三滾(gun)(gun)珠(zhu)絲(si)杠(gang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)的(de)(de)驅(qu)動(dong)方向(xiang)(xiang)相互垂直，從而(er)可(ke)以(yi)(yi)實(shi)現抓(zhua)取(qu)組(zu)(zu)件(jian)沿x方向(xiang)(xiang)和(he)y方向(xiang)(xiang)的(de)(de)運(yun)動(dong)。第(di)二滾(gun)(gun)珠(zhu)絲(si)杠(gang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)、第(di)三滾(gun)(gun)珠(zhu)絲(si)杠(gang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)和(he)第(di)四滾(gun)(gun)珠(zhu)絲(si)杠(gang)模(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)相互配合，可(ke)以(yi)(yi)使(shi)抓(zhua)取(qu)組(zu)(zu)件(jian)靈(ling)活的(de)(de)移動(dong)至不(bu)同的(de)(de)位置，從而(er)可(ke)以(yi)(yi)穩定地(di)對托(tuo)盤上不(bu)同位置的(de)(de)銅(tong)嘴進行抓(zhua)取(qu)。

24、在(zai)一些技術方案中，可選(xuan)地，抓取組件包括(kuo)：安(an)裝(zhuang)板(ban)，與(yu)驅(qu)(qu)動組件相(xiang)連(lian)接(jie)(jie)；第(di)五(wu)滾珠絲(si)杠模組，與(yu)安(an)裝(zhuang)板(ban)相(xiang)連(lian)接(jie)(jie)；第(di)二(er)(er)(er)氣(qi)缸(gang)，與(yu)第(di)五(wu)滾珠絲(si)杠模組相(xiang)連(lian)接(jie)(jie)，第(di)五(wu)滾珠絲(si)杠模組用于(yu)驅(qu)(qu)動第(di)二(er)(er)(er)氣(qi)缸(gang)移動；夾(jia)指(zhi)旋轉(zhuan)氣(qi)缸(gang)，與(yu)第(di)二(er)(er)(er)氣(qi)缸(gang)相(xiang)連(lian)接(jie)(jie)，第(di)二(er)(er)(er)氣(qi)缸(gang)用于(yu)驅(qu)(qu)動夾(jia)指(zhi)旋轉(zhuan)氣(qi)缸(gang)升降，夾(jia)指(zhi)旋轉(zhuan)氣(qi)缸(gang)用于(yu)夾(jia)取銅嘴以(yi)及帶動銅嘴轉(zhuan)動。

25、驅動組件可以(yi)驅動安(an)裝板(ban)沿(yan)x方向(xiang)、y方向(xiang)和z方向(xiang)運動，第(di)五(wu)滾珠絲杠模組安(an)裝在安(an)裝板(ban)上(shang)，使(shi)得安(an)裝板(ban)可以(yi)帶動第(di)五(wu)滾珠絲杠模組移動。

26、第(di)(di)(di)二氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)安裝在第(di)(di)(di)五滾珠絲(si)杠(gang)模組(zu)上，第(di)(di)(di)五滾珠絲(si)杠(gang)模組(zu)可以(yi)(yi)帶(dai)(dai)動第(di)(di)(di)二氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)移動，夾(jia)指(zhi)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)安裝在第(di)(di)(di)二氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)上，第(di)(di)(di)二氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)可以(yi)(yi)驅動夾(jia)指(zhi)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)升降，夾(jia)指(zhi)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)能(neng)(neng)夠(gou)對銅嘴進行夾(jia)取，以(yi)(yi)及，夾(jia)指(zhi)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)還能(neng)(neng)夠(gou)帶(dai)(dai)動銅嘴轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動，從而可以(yi)(yi)使銅嘴以(yi)(yi)合(he)適的角度放置在轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動輥輪(lun)上，保(bao)證夾(jia)指(zhi)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)(gang)(gang)與轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動輥輪(lun)穩定地的配合(he)。

27、第五滾(gun)珠絲杠模組(zu)能夠對夾指(zhi)(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)氣(qi)缸(gang)的水平(ping)位(wei)(wei)置(zhi)進(jin)(jin)行(xing)調整(zheng)，第二(er)(er)氣(qi)缸(gang)能夠對夾指(zhi)(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)氣(qi)缸(gang)的高(gao)度進(jin)(jin)行(xing)調整(zheng)，第五滾(gun)珠絲杠模組(zu)和第二(er)(er)氣(qi)缸(gang)相配合(he)使用，從而可以對夾指(zhi)(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)氣(qi)缸(gang)的位(wei)(wei)置(zhi)進(jin)(jin)行(xing)微調，有利于提高(gao)夾指(zhi)(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)氣(qi)缸(gang)的位(wei)(wei)置(zhi)調整(zheng)精準性，進(jin)(jin)而保(bao)證(zheng)夾指(zhi)(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)氣(qi)缸(gang)可以穩定地夾取不同(tong)位(wei)(wei)置(zhi)的銅(tong)嘴。

28、在一些技術方案中(zhong)，可(ke)選地(di)，抓取組件(jian)還包括：連接(jie)板(ban)，連接(jie)板(ban)中(zhong)的第(di)一端(duan)(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)與(yu)第(di)二(er)(er)(er)氣(qi)(qi)缸(gang)相連接(jie)，第(di)一端(duan)(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)垂直于(yu)第(di)二(er)(er)(er)氣(qi)(qi)缸(gang)的伸縮桿，連接(jie)板(ban)上還設(she)有第(di)二(er)(er)(er)端(duan)(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)，第(di)一端(duan)(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)和(he)第(di)二(er)(er)(er)端(duan)(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)位于(yu)連接(jie)板(ban)中(zhong)相背離的兩側，第(di)二(er)(er)(er)端(duan)(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)相較(jiao)于(yu)第(di)一端(duan)(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)傾(qing)斜設(she)置，夾指(zhi)旋轉氣(qi)(qi)缸(gang)安裝于(yu)第(di)二(er)(er)(er)端(duan)(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)上。

29、夾指(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)通過連(lian)(lian)(lian)接(jie)板(ban)安裝(zhuang)在第(di)(di)二(er)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)上，連(lian)(lian)(lian)接(jie)板(ban)的(de)上表(biao)面(mian)(mian)(mian)(mian)為第(di)(di)一端(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)，第(di)(di)一端(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)與第(di)(di)二(er)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)的(de)伸縮(suo)桿相垂直，以保(bao)證(zheng)連(lian)(lian)(lian)接(jie)板(ban)的(de)安裝(zhuang)穩定性。連(lian)(lian)(lian)接(jie)板(ban)的(de)下(xia)表(biao)面(mian)(mian)(mian)(mian)為第(di)(di)二(er)端(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)，第(di)(di)二(er)端(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)相較于(yu)第(di)(di)一端(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)傾斜(xie)，夾指(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)安裝(zhuang)在第(di)(di)二(er)端(duan)(duan)(duan)面(mian)(mian)(mian)(mian)上，因(yin)此(ci)夾指(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)為傾斜(xie)式安裝(zhuang)，而并非(fei)是水(shui)平(ping)式安裝(zhuang)，這(zhe)樣可(ke)以使夾指(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)的(de)夾爪傾斜(xie)向下(xia)設(she)置，使夾指(zhi)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)氣(qi)(qi)(qi)缸(gang)更方便(bian)對(dui)銅嘴進(jin)行(xing)抓(zhua)取，有利于(yu)提高對(dui)銅嘴的(de)抓(zhua)取效率。

30、在(zai)一些技(ji)術方案中，可(ke)選地，輪胎(tai)內胎(tai)銅(tong)嘴自動安放裝置(zhi)還包括：頂板(ban)，與機(ji)架相連接(jie)；攝(she)像頭(tou)，與頂板(ban)相連接(jie)，攝(she)像頭(tou)位于取料區的上方，攝(she)像頭(tou)用(yong)于獲取托盤上的圖像，進而判斷托盤上的銅(tong)嘴的位置(zhi)和角度。

31、攝(she)像(xiang)(xiang)頭(tou)(tou)安裝在頂板上(shang)，使攝(she)像(xiang)(xiang)頭(tou)(tou)位(wei)于取(qu)料區的(de)上(shang)方(fang)，攝(she)像(xiang)(xiang)頭(tou)(tou)能夠對(dui)下方(fang)的(de)圖像(xiang)(xiang)進行獲取(qu)，從(cong)而可(ke)(ke)以(yi)獲取(qu)托盤上(shang)多個銅(tong)(tong)嘴(zui)(zui)的(de)位(wei)置和角度(du)，驅動組(zu)(zu)件(jian)和抓(zhua)取(qu)組(zu)(zu)件(jian)可(ke)(ke)以(yi)根據攝(she)像(xiang)(xiang)頭(tou)(tou)獲取(qu)的(de)圖像(xiang)(xiang)進行動作(zuo)，使得(de)抓(zhua)取(qu)組(zu)(zu)件(jian)可(ke)(ke)以(yi)精準的(de)夾(jia)取(qu)不同位(wei)置和角度(du)的(de)銅(tong)(tong)嘴(zui)(zui)。

32、在一些(xie)技(ji)術(shu)方(fang)案中(zhong)，可選地(di)，輪胎(tai)內胎(tai)銅嘴(zui)自動(dong)安放裝置(zhi)還包(bao)括：燈(deng)具(ju)，與頂板相連接，燈(deng)具(ju)位于取料(liao)區的(de)上(shang)方(fang)。

33、在頂板上安裝有燈(deng)具(ju)，燈(deng)具(ju)能(neng)(neng)夠對取料區進行(xing)照明，使得攝(she)像(xiang)(xiang)頭能(neng)(neng)夠清晰地(di)獲取托盤上多個銅(tong)(tong)嘴的圖像(xiang)(xiang)，進而有利于提高對銅(tong)(tong)嘴圖像(xiang)(xiang)獲取的準確(que)性(xing)。

34、本(ben)發明的(de)附加方面和優點將在下面的(de)描述部分中變得明顯(xian)，或(huo)通過本(ben)發明的(de)實踐(jian)了(le)解到。