本發明涉及(ji)(ji)碼(ma)垛，具體涉及(ji)(ji)一(yi)種自(zi)動入庫碼(ma)垛控(kong)制(zhi)方(fang)法。

背景技術：

1、碼(ma)垛(duo)過(guo)程(cheng)是生產(chan)運輸中的(de)(de)(de)關鍵過(guo)程(cheng)，通過(guo)自(zi)動(dong)碼(ma)垛(duo)設備能(neng)夠快速、準(zhun)確地完成貨物的(de)(de)(de)堆放任務，顯著減少對人工的(de)(de)(de)依賴，從而(er)降低人力成本，通過(guo)自(zi)動(dong)碼(ma)垛(duo)設備的(de)(de)(de)精(jing)準(zhun)控制實(shi)現貨物的(de)(de)(de)移動(dong)，并將貨物按照一定的(de)(de)(de)規則(ze)和(he)順(shun)序堆疊起來，能(neng)夠避免(mian)人為(wei)因素(su)導致(zhi)的(de)(de)(de)貨物破(po)損(sun)、散落(luo)等問題，提高安全性，因此，實(shi)現自(zi)動(dong)碼(ma)垛(duo)在現代物流(liu)和(he)生產(chan)領域具有(you)重要的(de)(de)(de)意義。

2、通(tong)(tong)常來(lai)說，自動(dong)(dong)(dong)碼(ma)垛(duo)設(she)備通(tong)(tong)過(guo)(guo)吸(xi)盤吸(xi)附至貨(huo)物表面(mian)進行提取或是通(tong)(tong)過(guo)(guo)夾持來(lai)移動(dong)(dong)(dong)貨(huo)物，而后(hou)將貨(huo)物重(zhong)疊(die)式碼(ma)垛(duo)。但由于一(yi)些貨(huo)物的本身質量較大，形狀(zhuang)也(ye)可能并(bing)不(bu)規則，通(tong)(tong)過(guo)(guo)現有(you)的碼(ma)垛(duo)方(fang)式對其進行碼(ma)垛(duo)時，一(yi)方(fang)面(mian)可能導致(zhi)(zhi)自動(dong)(dong)(dong)碼(ma)垛(duo)設(she)備在提取貨(huo)物的過(guo)(guo)程(cheng)中存在貨(huo)物掉落等安全隱患，另一(yi)方(fang)面(mian)也(ye)可能導致(zhi)(zhi)貨(huo)物的碼(ma)垛(duo)穩定性差(cha)。

3、相應地，本(ben)領域需要一種(zhong)新的技術方(fang)案(an)來解決上述問題。

技術實現思路

1、為了(le)解(jie)決現有(you)技術中的上(shang)述至少一個問題，即(ji)為了(le)解(jie)決現有(you)的碼(ma)(ma)垛(duo)方(fang)式存在的影響安全性和碼(ma)(ma)垛(duo)穩定性的問題，本申(shen)請(qing)提(ti)供了(le)一種(zhong)自動入(ru)(ru)庫碼(ma)(ma)垛(duo)控(kong)制方(fang)法(fa)，用于帶吊鉤貨物的碼(ma)(ma)垛(duo)，該(gai)自動入(ru)(ru)庫碼(ma)(ma)垛(duo)控(kong)制方(fang)法(fa)包括：

2、響應(ying)于接收到的入庫請求(qiu)，獲取基(ji)準(zhun)位(wei)置(zhi)；

3、基于(yu)所述(shu)基準位置，控制吊裝(zhuang)系(xi)統將貨物碼垛成多層，以(yi)使得：

4、對于每一層的貨(huo)物，在第(di)一水平方向上間隔第(di)一預設距離；

5、對于不(bu)同(tong)層的貨物(wu)，上層貨物(wu)相對于下層貨物(wu)在所述第一水(shui)平方向上偏移第二預設距離；

6、其中，所述(shu)第一預設距離基于貨物(wu)吊鉤的尺(chi)寸確定。

7、采用上(shang)述技術方(fang)案的(de)情(qing)況下(xia)，通(tong)過(guo)吊(diao)裝系統抓取貨(huo)(huo)物上(shang)的(de)吊(diao)鉤(gou)可(ke)以(yi)(yi)防止(zhi)貨(huo)(huo)物在移動(dong)過(guo)程中掉(diao)落，提高碼垛(duo)(duo)的(de)安全性(xing)(xing)，通(tong)過(guo)第(di)一預設距(ju)離和第(di)二(er)預設距(ju)離的(de)設置使得最終的(de)垛(duo)(duo)型可(ke)以(yi)(yi)呈現為梯(ti)形(xing)或金字塔形(xing)，一方(fang)面可(ke)以(yi)(yi)保證碼垛(duo)(duo)的(de)穩定性(xing)(xing)，另一方(fang)面可(ke)以(yi)(yi)保證上(shang)層(ceng)貨(huo)(huo)物不(bu)會擠壓下(xia)層(ceng)貨(huo)(huo)物的(de)吊(diao)鉤(gou)，避免(mian)因吊(diao)鉤(gou)變形(xing)導致(zhi)的(de)對拆垛(duo)(duo)等過(guo)程造成(cheng)影響。

8、在上述(shu)自動入(ru)庫(ku)碼垛控(kong)制方法(fa)(fa)的優選技術方案中(zhong)，所述(shu)的控(kong)制方法(fa)(fa)進一步包括：

9、控制吊裝系統將貨物碼垛成多(duo)層，以使得(de)：

10、對于每一層的貨物，在第二水平方(fang)向上(shang)間(jian)隔第三預設(she)距離(li)；

11、對于不同層(ceng)的貨(huo)(huo)物(wu)，上層(ceng)貨(huo)(huo)物(wu)相對于下層(ceng)貨(huo)(huo)物(wu)在所述第二(er)水平方向上偏(pian)移第四預設(she)距離(li)；

12、其(qi)中，所述(shu)第一水(shui)平方(fang)向(xiang)與所述(shu)第二水(shui)平方(fang)向(xiang)相互垂直。

13、采用(yong)上(shang)述技術方案(an)的(de)情況下，上(shang)層的(de)一(yi)(yi)個(ge)(ge)貨物(wu)(wu)(wu)可以(yi)跨壓在下層的(de)四個(ge)(ge)貨物(wu)(wu)(wu)上(shang)，從而提高碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)穩定性，另外，由于通過(guo)吊(diao)裝(zhuang)系統抓取吊(diao)鉤來控制貨物(wu)(wu)(wu)移(yi)動可能使得貨物(wu)(wu)(wu)在移(yi)動過(guo)程中晃動，第(di)一(yi)(yi)預設距(ju)離和第(di)三預設距(ju)離的(de)共同設置(zhi)可以(yi)提高貨物(wu)(wu)(wu)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)的(de)容錯(cuo)率(lv)，進一(yi)(yi)步(bu)防止貨物(wu)(wu)(wu)在碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)過(guo)程中與(yu)相鄰貨物(wu)(wu)(wu)干涉，從而避免影響碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)穩定性。

14、在上述(shu)(shu)自動(dong)入庫(ku)碼垛(duo)控制(zhi)方法(fa)的優(you)選技術方案(an)中，所述(shu)(shu)控制(zhi)方法(fa)進一步包括：

15、控(kong)制(zhi)吊裝系統(tong)對貨物分層碼垛。

16、采用上述技術(shu)方案的情況下，可以進一步提高(gao)碼垛過程中的穩定性(xing)。

17、在(zai)上述自動入庫碼垛控制(zhi)方(fang)(fang)法(fa)的優選技術方(fang)(fang)案中，所(suo)述控制(zhi)方(fang)(fang)法(fa)還包(bao)括：

18、基于(yu)以所述基準位置為(wei)坐標(biao)原點(dian)的空間直角坐標(biao)系，確(que)定(ding)貨物標(biao)準坐標(biao)；

19、基于所述貨(huo)物標(biao)準坐標(biao)，控制吊裝系統對貨(huo)物碼垛。

20、在上述自動入庫(ku)碼(ma)垛控制方法的優選技術方案中，所述的獲(huo)取基準(zhun)位(wei)置進一步包括：

21、獲取(qu)待碼(ma)垛貨物的入庫距離；

22、基(ji)于所述入庫距離，確定基(ji)準位置。

23、采用(yong)上述技(ji)術方(fang)案的情(qing)況下，以入庫距離最近點為(wei)基準(zhun)位置進行碼垛，可以提高貨物(wu)的碼垛效率。

24、在上述自動入(ru)庫碼垛控制方(fang)(fang)法的(de)優選技術方(fang)(fang)案中，所述的(de)控制方(fang)(fang)法還包括(kuo)：

25、基于所(suo)述吊裝(zhuang)系(xi)統上設(she)置的感知裝(zhuang)置，選擇性地控制吊裝(zhuang)系(xi)統對貨物進行位置調(diao)整。

26、在上述自動入庫碼垛控(kong)制方法(fa)的優選技術方案中(zhong)，所述控(kong)制方法(fa)還包括：

27、獲取標(biao)準碼垛數量；

28、基于當前碼垛(duo)數量(liang)和(he)標(biao)準碼垛(duo)數量(liang)，選擇性地停(ting)止入庫碼垛(duo)。

29、在上述(shu)自(zi)動入庫(ku)碼垛(duo)控制(zhi)方(fang)法(fa)的優選(xuan)技(ji)術方(fang)案中，所述(shu)的獲(huo)取標準碼垛(duo)數(shu)量進一步包括：

30、獲取場地空間范(fan)圍；

31、基(ji)于(yu)所(suo)述場地空間范圍與貨(huo)物體(ti)積信息(xi)，獲(huo)取標(biao)準(zhun)碼垛數量。

32、在上述自動入庫(ku)碼垛(duo)控(kong)制方法(fa)的(de)優選技術方案(an)中，所述控(kong)制方法(fa)還包括：

33、響應(ying)于接收到的中斷請(qing)求，停止入庫(ku)碼垛。

34、在上述(shu)自動入庫碼垛控制方(fang)(fang)法的優選(xuan)技術方(fang)(fang)案中(zhong)，所述(shu)控制方(fang)(fang)法還包(bao)括：

35、響(xiang)應于(yu)接收到的入(ru)庫請求，判斷場地是否為空；

36、若是，則(ze)獲取(qu)基(ji)準(zhun)位(wei)置，基(ji)于所(suo)述基(ji)準(zhun)位(wei)置，控制吊裝系統(tong)對貨物碼垛；

37、否則，獲取對應的貨(huo)物標準坐(zuo)(zuo)標，并(bing)基于所述貨(huo)物標準坐(zuo)(zuo)標，控制(zhi)吊裝系(xi)統對貨(huo)物繼續碼垛(duo)。

技術特征：

1.一種自動入庫碼垛(duo)(duo)控制方法(fa)，用(yong)于帶(dai)吊鉤貨物的碼垛(duo)(duo)，其特(te)征在(zai)于，包括(kuo)：

2.根(gen)據權利要求1所述(shu)的(de)控制(zhi)方法(fa)，其特征(zheng)在(zai)于(yu)，所述(shu)的(de)控制(zhi)方法(fa)進(jin)一步包(bao)括(kuo)：

3.根據權利(li)要求2所(suo)述(shu)的控制(zhi)方法(fa)，其特征在于，所(suo)述(shu)控制(zhi)方法(fa)進一(yi)步包括：

4.根據權利要(yao)求1-3中任一項所述的(de)控(kong)制方法，其特(te)征在于(yu)，所述控(kong)制方法還包括：

5.根(gen)據權利要(yao)求4所(suo)述(shu)的控制(zhi)方法，其(qi)特(te)征在于，所(suo)述(shu)的獲取基準位置(zhi)進一(yi)步(bu)包括：

6.根據權利要求(qiu)4所述的(de)控(kong)制(zhi)方(fang)法(fa)，其特征在于，所述的(de)控(kong)制(zhi)方(fang)法(fa)還(huan)包括：

7.根據權(quan)利(li)要(yao)求3所(suo)(suo)述的控制方法，其特征在于，所(suo)(suo)述控制方法還(huan)包括(kuo)：

8.根據權利要求(qiu)7所(suo)述(shu)的控(kong)制方(fang)法(fa)，其(qi)特征在于，所(suo)述(shu)的獲(huo)取(qu)標(biao)準碼(ma)垛數量(liang)進一步(bu)包括：

9.根(gen)據權利(li)要求1所述(shu)的控制方(fang)法(fa)，其特征在(zai)于(yu)，所述(shu)控制方(fang)法(fa)還包括：

10.根據權利要求1所述的控(kong)制方(fang)法(fa)，其特(te)征在于，所述控(kong)制方(fang)法(fa)還包(bao)括：

技術總結
本發明涉及碼垛技術領域，具體涉及一種自動入庫碼垛控制方法。本申請旨在解決現有的碼垛方式存在的影響安全性和碼垛穩定性的問題。為此目的，本申請提供一種自動入庫碼垛控制方法，用于帶吊鉤貨物的碼垛，該自動入庫碼垛控制方法包括：響應于接收到的入庫請求，獲取基準位置；基于基準位置，控制吊裝系統將貨物碼垛成多層，以使得：對于每一層的貨物，在第一水平方向上間隔第一預設距離；對于不同層的貨物，上層貨物相對于下層貨物在第一水平方向上偏移第二預設距離。通過吊裝系統抓取貨物上的吊鉤可以防止貨物在移動過程中掉落，通過第一預設距離和第二預設距離的設置使得最終的垛型可以呈現為梯形或金字塔形，保證碼垛的穩定性。

技術研發人員：韓成民,彭強,徐安江,吳仕艷,楊鵬,皇甫靈剛,李晨旭,袁雙宏,李日明,胡勇軍,李艷延
受保護的技術使用者：云南馳宏鋅鍺股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/10