本發明(ming)涉及一種(zhong)本發明(ming)涉及一種(zhong)型材生產設備，具體的(de)說是一種(zhong)多組并聯型材碼垛系統。

背景技術：

型材(cai)(cai)碼(ma)垛(duo)機布置在型材(cai)(cai)車(che)間后部成(cheng)品(pin)工(gong)序尾端，用于定尺(chi)型材(cai)(cai)碼(ma)垛(duo)，以合乎標(biao)準和(he)市場的(de)商品(pin)鋼材(cai)(cai)包裝規格要求按照一定的(de)模式(shi)(shi)(shi)堆碼(ma)成(cheng)垛(duo)向客戶交(jiao)付產品(pin)，以便(bian)實現(xian)物料的(de)存儲、搬(ban)運(yun)、裝卸運(yun)輸等(deng)(deng)物流活動(dong)。目前的(de)型材(cai)(cai)碼(ma)垛(duo)機大多采用人(ren)工(gong)碼(ma)垛(duo)方式(shi)(shi)(shi)或“行車(che)式(shi)(shi)(shi)”碼(ma)垛(duo)方式(shi)(shi)(shi)，人(ren)工(gong)碼(ma)垛(duo)方式(shi)(shi)(shi)工(gong)作(zuo)強度大，所需作(zuo)業工(gong)人(ren)數量(liang)多，人(ren)工(gong)成(cheng)本大，且工(gong)作(zuo)效率(lv)低，碼(ma)垛(duo)包裝質量(liang)差(cha)(cha)；行吊方式(shi)(shi)(shi)采用自動(dong)碼(ma)垛(duo)系(xi)統，降低人(ren)工(gong)成(cheng)本，但存在速(su)度低、位置精度差(cha)(cha)、工(gong)藝(yi)節奏慢(man)且抗(kang)干攏能力弱與全線型材(cai)(cai)連軋工(gong)藝(yi)產能匹配性差(cha)(cha)等(deng)(deng)缺點。

技術實現要素：

針對上(shang)述問(wen)題(ti)，本發明提供一種(zhong)適(shi)用于(yu)小規格型(xing)鋼(gang)碼垛(duo)的多組并聯型(xing)材碼垛(duo)系統。

為達到上(shang)述目的，本發(fa)明(ming)多組(zu)并聯型(xing)材碼(ma)垛(duo)系統，包括輸(shu)入(ru)升(sheng)降臺(tai)以及碼(ma)垛(duo)設備；

所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)碼垛(duo)設(she)備包括若干平(ping)行(xing)設(she)置的機(ji)架(jia)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)機(ji)架(jia)上通過(guo)第一鉸(jiao)(jiao)接軸鉸(jiao)(jiao)接有吊(diao)臂，各(ge)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂的下端(duan)與(yu)橫梁(liang)(liang)連接，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)橫梁(liang)(liang)的下側通過(guo)第二鉸(jiao)(jiao)接軸間隔(ge)鉸(jiao)(jiao)接有若干腕部(bu)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)腕部(bu)旋轉連接有翻轉磁鐵，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)翻轉磁鐵上設(she)置有用于卡固(gu)型(xing)材的卡固(gu)機(ji)構；所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)機(ji)架(jia)上設(she)置有驅(qu)動各(ge)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂同步(bu)運動的同步(bu)驅(qu)動裝置，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)腕部(bu)通過(guo)腕部(bu)水(shui)平(ping)保(bao)持機(ji)構保(bao)持水(shui)平(ping)；

所述輸(shu)入(ru)升降臺(tai)包括若干輸(shu)入(ru)升降臺(tai)主(zhu)體(ti)，所述輸(shu)入(ru)升降臺(tai)主(zhu)體(ti)上設置有 用于對正碼(ma)型材和(he)反碼(ma)型材分別(bie)進行定位(wei)的定位(wei)擋塊；

其中，所述(shu)翻轉磁(ci)鐵為電磁(ci)鐵；

所(suo)(suo)述(shu)同(tong)步驅(qu)動裝置包(bao)括沿機架(jia)排列方向與各所(suo)(suo)述(shu)機架(jia)旋轉(zhuan)連(lian)接(jie)的(de)同(tong)步軸(zhou)、在同(tong)步軸(zhou)上設(she)置有與吊(diao)臂一一對應的(de)若(ruo)干搖(yao)桿(gan)、兩端分別(bie)與相應的(de)吊(diao)臂和搖(yao)桿(gan)鉸接(jie)的(de)若(ruo)干驅(qu)動連(lian)桿(gan)以(yi)及至少一個驅(qu)動所(suo)(suo)述(shu)同(tong)步軸(zhou)轉(zhuan)動的(de)同(tong)步軸(zhou)驅(qu)動機構，所(suo)(suo)述(shu)搖(yao)桿(gan)與所(suo)(suo)述(shu)同(tong)步軸(zhou)防轉(zhuan)連(lian)接(jie)。

進一(yi)步地，所(suo)述(shu)定位(wei)擋(dang)塊(kuai)(kuai)為階梯擋(dang)塊(kuai)(kuai)、旋轉擋(dang)塊(kuai)(kuai)、交(jiao)替擋(dang)塊(kuai)(kuai)或平移擋(dang)塊(kuai)(kuai)；

其(qi)中，所述(shu)階(jie)梯(ti)(ti)擋塊(kuai)包括兩層階(jie)梯(ti)(ti)，較低的(de)一層階(jie)梯(ti)(ti)設(she)置(zhi)(zhi)在迎向(xiang)(xiang)型材運(yun)動的(de)方(fang)向(xiang)(xiang)，所述(shu)兩層階(jie)梯(ti)(ti)迎向(xiang)(xiang)所述(shu)型材運(yun)動方(fang)向(xiang)(xiang)的(de)側面上設(she)置(zhi)(zhi)有限位觸發機(ji)構；

所(suo)(suo)述旋轉擋(dang)塊(kuai)包括立(li)柱(zhu)(zhu)以及與(yu)所(suo)(suo)述立(li)柱(zhu)(zhu)連接的(de)第(di)一(yi)、二(er)擋(dang)塊(kuai)；所(suo)(suo)述第(di)一(yi)、二(er)擋(dang)塊(kuai)的(de)軸線垂直與(yu)所(suo)(suo)述立(li)柱(zhu)(zhu)，所(suo)(suo)述第(di)一(yi)擋(dang)塊(kuai)的(de)長(chang)度大于所(suo)(suo)述第(di)二(er)擋(dang)塊(kuai)的(de)長(chang)度，所(suo)(suo)述第(di)一(yi)、二(er)擋(dang)塊(kuai)遠離(li)所(suo)(suo)述立(li)柱(zhu)(zhu)軸線的(de)側面均設置有(you)限位觸發機構；

所述(shu)交替擋塊(kuai)包括(kuo)沿(yan)型材運動方(fang)(fang)向(xiang)依次排列的(de)前(qian)、后擋塊(kuai)以及(ji)驅動所述(shu)前(qian)擋塊(kuai)升降(jiang)的(de)擋塊(kuai)升降(jiang)機構(gou)，所述(shu)兩個(ge)擋塊(kuai)迎向(xiang)型材運動的(de)方(fang)(fang)向(xiang)的(de)側面(mian)均(jun)設(she)置有限位觸(chu)發機構(gou)；

所述(shu)(shu)平(ping)(ping)移擋塊(kuai)包(bao)括運動擋塊(kuai)以(yi)及驅動所述(shu)(shu)運動擋塊(kuai)沿型材運動方向(xiang)往復運動的(de)擋塊(kuai)平(ping)(ping)移機構(gou)(gou)，所述(shu)(shu)運動擋快迎向(xiang)型材運動方向(xiang)的(de)側面設置有限位觸發機構(gou)(gou)。

進一步地，所述輸入(ru)升(sheng)降臺還包(bao)括用于驅動各所述輸入(ru)升(sheng)降臺主體同(tong)步升(sheng)降的輸入(ru)同(tong)步驅動裝置；

所(suo)述輸入(ru)同(tong)步驅動裝置包括分(fen)別(bie)與各所(suo)述輸入(ru)升(sheng)降(jiang)平臺主體連接的若干升(sheng)降(jiang)機構、分(fen)別(bie)約束各所(suo)述升(sheng)降(jiang)機構運(yun)動方向的若干升(sheng)降(jiang)導管(guan)、同(tong)步軸(zhou)、橫梁以及(ji)至少一個升(sheng)降(jiang)驅動機構；

其中，所(suo)(suo)述(shu)(shu)同(tong)(tong)步軸(zhou)(zhou)上設置有若干同(tong)(tong)步齒(chi)輪(lun)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)同(tong)(tong)步軸(zhou)(zhou)與所(suo)(suo)述(shu)(shu)橫梁旋轉連 接(jie)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)各升降(jiang)導管與所(suo)(suo)述(shu)(shu)橫梁固定連接(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)升降(jiang)機(ji)構(gou)(gou)包括(kuo)與所(suo)(suo)述(shu)(shu)同(tong)(tong)步齒(chi)輪(lun)嚙合的齒(chi)條(tiao)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)升降(jiang)驅(qu)動機(ji)構(gou)(gou)與輸入升降(jiang)平臺或(huo)所(suo)(suo)述(shu)(shu)升降(jiang)機(ji)構(gou)(gou)連接(jie)。

進一(yi)步(bu)(bu)(bu)地，所(suo)(suo)述碼垛設備還包括磁(ci)鐵(tie)同(tong)步(bu)(bu)(bu)裝置，所(suo)(suo)述磁(ci)鐵(tie)同(tong)步(bu)(bu)(bu)裝置包括沿各所(suo)(suo)述腕(wan)部(bu)(bu)排列方(fang)向與各所(suo)(suo)述腕(wan)部(bu)(bu)旋轉連(lian)接的磁(ci)鐵(tie)同(tong)步(bu)(bu)(bu)軸(zhou)以及至少一(yi)個驅動所(suo)(suo)述磁(ci)鐵(tie)同(tong)步(bu)(bu)(bu)軸(zhou)轉動的磁(ci)鐵(tie)同(tong)步(bu)(bu)(bu)驅動機構(gou)，所(suo)(suo)述磁(ci)鐵(tie)同(tong)步(bu)(bu)(bu)軸(zhou)與各所(suo)(suo)述翻轉磁(ci)鐵(tie)同(tong)步(bu)(bu)(bu)傳動連(lian)接。

進一步地，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)為腕部(bu)水(shui)平(ping)(ping)(ping)保持機(ji)構包括一根與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)吊臂平(ping)(ping)(ping)行設置的平(ping)(ping)(ping)移(yi)連桿，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)平(ping)(ping)(ping)移(yi)連桿的上端(duan)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)機(ji)架通過第三鉸(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)鉸(jiao)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)平(ping)(ping)(ping)移(yi)連桿的下(xia)端(duan)通過第四鉸(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕部(bu)鉸(jiao)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第一、三鉸(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)的軸(zhou)(zhou)線所(suo)(suo)(suo)(suo)確(que)定的平(ping)(ping)(ping)面(mian)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第二、四鉸(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)所(suo)(suo)(suo)(suo)確(que)定的平(ping)(ping)(ping)面(mian)為水(shui)平(ping)(ping)(ping)面(mian)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕部(bu)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第二鉸(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)防轉連接(jie)。

進一步地，所(suo)述(shu)翻(fan)轉電磁(ci)(ci)鐵還包括(kuo)(kuo)控(kong)制(zhi)(zhi)電磁(ci)(ci)鐵磁(ci)(ci)力大小的(de)(de)(de)磁(ci)(ci)力控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)統；所(suo)述(shu)磁(ci)(ci)力調(diao)節系(xi)統包括(kuo)(kuo)用(yong)于檢(jian)測(ce)電磁(ci)(ci)鐵位(wei)置(zhi)的(de)(de)(de)傳感器(qi)和控(kong)制(zhi)(zhi)電磁(ci)(ci)鐵磁(ci)(ci)力大小的(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)(zhi)裝(zhuang)置(zhi)；其中，所(suo)述(shu)控(kong)制(zhi)(zhi)裝(zhuang)置(zhi)根據接(jie)收到的(de)(de)(de)傳感器(qi)檢(jian)測(ce)到的(de)(de)(de)電磁(ci)(ci)鐵的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)信(xin)息(xi)輸出控(kong)制(zhi)(zhi)信(xin)息(xi)以(yi)調(diao)整電磁(ci)(ci)鐵的(de)(de)(de)磁(ci)(ci)力大小。

進一步地，所(suo)述(shu)控制(zhi)(zhi)(zhi)裝(zhuang)(zhuang)置根據接收到(dao)的(de)傳感器檢測(ce)到(dao)的(de)電(dian)(dian)(dian)磁(ci)鐵(tie)的(de)位(wei)(wei)置信(xin)息輸出控制(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)息以(yi)調整電(dian)(dian)(dian)磁(ci)鐵(tie)的(de)磁(ci)力大小的(de)方法(fa)為(wei)：當(dang)檢測(ce)到(dao)所(suo)述(shu)翻(fan)轉電(dian)(dian)(dian)磁(ci)鐵(tie)翻(fan)轉到(dao)第一相位(wei)(wei)時，控制(zhi)(zhi)(zhi)裝(zhuang)(zhuang)置控制(zhi)(zhi)(zhi)電(dian)(dian)(dian)磁(ci)鐵(tie)磁(ci)力位(wei)(wei)于第一區間；當(dang)電(dian)(dian)(dian)磁(ci)鐵(tie)位(wei)(wei)于其他相位(wei)(wei)時，控制(zhi)(zhi)(zhi)裝(zhuang)(zhuang)置控制(zhi)(zhi)(zhi)電(dian)(dian)(dian)磁(ci)鐵(tie)磁(ci)力位(wei)(wei)于第二(er)區間。

本(ben)發(fa)(fa)(fa)(fa)明(ming)多(duo)組(zu)并聯型(xing)(xing)(xing)材(cai)(cai)(cai)碼垛(duo)系(xi)統(tong)通過(guo)(guo)同步驅動(dong)裝置(zhi)驅動(dong)各吊臂同步運動(dong)，這樣(yang)，能(neng)夠保(bao)(bao)證各在抓取以及放(fang)下吊臂的(de)(de)過(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)時刻保(bao)(bao)持同步，所述電磁(ci)鐵上設置(zhi)型(xing)(xing)(xing)材(cai)(cai)(cai)卡固機構，能(neng)夠使(shi)電磁(ci)鐵在抓取型(xing)(xing)(xing)材(cai)(cai)(cai)后(hou)仍然(ran)能(neng)夠保(bao)(bao)持型(xing)(xing)(xing)材(cai)(cai)(cai)的(de)(de)狀態(tai)不(bu)變，能(neng)夠準(zhun)確的(de)(de)碼放(fang)型(xing)(xing)(xing)材(cai)(cai)(cai)。本(ben)發(fa)(fa)(fa)(fa)明(ming)的(de)(de)腕(wan)部(bu)通過(guo)(guo)腕(wan)部(bu)水平保(bao)(bao)持裝置(zhi)始(shi)終保(bao)(bao)持水平，使(shi)翻轉磁(ci)鐵吸取的(de)(de)型(xing)(xing)(xing)材(cai)(cai)(cai)在吊臂的(de)(de)運動(dong)過(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)始(shi)終保(bao)(bao)持平移，減少(shao)了在控制碼垛(duo)系(xi)統(tong)運動(dong)的(de)(de)過(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)的(de)(de)計(ji)算量，因此，本(ben)發(fa)(fa)(fa)(fa)明(ming)尤其適(shi)用(yong)于(yu)在碼垛(duo)過(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)僅發(fa)(fa)(fa)(fa)生平移運動(dong)的(de)(de)型(xing)(xing)(xing)材(cai)(cai)(cai)。本(ben)發(fa)(fa)(fa)(fa)明(ming)多(duo)組(zu)并聯型(xing)(xing)(xing)材(cai)(cai)(cai)碼垛(duo)系(xi)統(tong)匯總，所述同步驅動(dong)裝置(zhi)通過(guo)(guo)拐(guai)(guai)臂 進行傳(chuan)動(dong)，拐(guai)(guai)臂的(de)(de)傳(chuan)動(dong)可以通過(guo)(guo)調(diao)節兩個臂的(de)(de)長度(du)比例調(diao)節傳(chuan)動(dong)比，還能(neng)夠通過(guo)(guo)調(diao)節兩個臂的(de)(de)夾(jia)角調(diao)節傳(chuan)動(dong)方向，因此，本(ben)發(fa)(fa)(fa)(fa)明(ming)適(shi)應性強，使(shi)用(yong)靈活方便。

為(wei)達到上述目的(de)，本(ben)發明多(duo)組(zu)并(bing)聯(lian)型材(cai)碼垛(duo)系統(tong)，包(bao)括輸入升降臺以(yi)及碼垛(duo)設(she)備；

所(suo)述碼垛設(she)備包括若(ruo)干個平(ping)行(xing)設(she)置(zhi)的(de)機架、通過(guo)第一(yi)(yi)鉸(jiao)接軸與各(ge)機架鉸(jiao)接的(de)若(ruo)干吊(diao)(diao)臂(bei)(bei)、與各(ge)所(suo)述吊(diao)(diao)臂(bei)(bei)下端連(lian)接的(de)橫梁(liang)、在(zai)橫梁(liang)上間隔設(she)置(zhi)的(de)若(ruo)干腕部(bu)(bu)、與腕部(bu)(bu)一(yi)(yi)一(yi)(yi)對應旋轉(zhuan)(zhuan)連(lian)接的(de)翻(fan)(fan)(fan)轉(zhuan)(zhuan)磁鐵(tie)、用于(yu)(yu)驅(qu)動(dong)各(ge)所(suo)述翻(fan)(fan)(fan)轉(zhuan)(zhuan)磁鐵(tie)同(tong)步(bu)翻(fan)(fan)(fan)轉(zhuan)(zhuan)的(de)磁鐵(tie)同(tong)步(bu)裝(zhuang)置(zhi)、用于(yu)(yu)驅(qu)動(dong)各(ge)所(suo)述吊(diao)(diao)臂(bei)(bei)同(tong)步(bu)運(yun)動(dong)的(de)同(tong)步(bu)驅(qu)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)、設(she)置(zhi)在(zai)所(suo)述同(tong)步(bu)驅(qu)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)與機架或同(tong)步(bu)驅(qu)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)與吊(diao)(diao)臂(bei)(bei)之間的(de)補償裝(zhuang)置(zhi)、用于(yu)(yu)精確定位所(suo)述吊(diao)(diao)臂(bei)(bei)位置(zhi)的(de)定位裝(zhuang)置(zhi)以及用于(yu)(yu)平(ping)衡擺臂(bei)(bei)部(bu)(bu)分或全部(bu)(bu)自重(zhong)和/或載荷的(de)預緊裝(zhuang)置(zhi)；

所述輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)臺(tai)包括若干(gan)輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)臺(tai)主(zhu)體、用(yong)于(yu)驅動各所述輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)臺(tai)主(zhu)體同步升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)的輸(shu)(shu)入(ru)同步驅動裝(zhuang)置(zhi)、用(yong)于(yu)精確定位所述輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)臺(tai)主(zhu)體的輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)臺(tai)定位裝(zhuang)置(zhi)以及(ji)用(yong)于(yu)阻擋(dang)待碼垛(duo)物品的定位擋(dang)塊；

所(suo)(suo)述輸(shu)出升降(jiang)臺(tai)(tai)包括若(ruo)干輸(shu)出升降(jiang)臺(tai)(tai)主(zhu)體、用于(yu)驅(qu)動各所(suo)(suo)述輸(shu)出升降(jiang)臺(tai)(tai)主(zhu)體同(tong)步升降(jiang)的(de)輸(shu)出同(tong)步驅(qu)動裝(zhuang)置以及用于(yu)精確定(ding)(ding)位所(suo)(suo)述輸(shu)出升降(jiang)臺(tai)(tai)主(zhu)體的(de)輸(shu)出升降(jiang)臺(tai)(tai)定(ding)(ding)位裝(zhuang)置。

進一步(bu)地，所述機(ji)架(jia)(jia)為“「”形機(ji)架(jia)(jia)或(huo)“┤”形機(ji)架(jia)(jia)；

所(suo)(suo)(suo)述“「”形機(ji)架包(bao)括豎(shu)直(zhi)段(duan)和水平(ping)段(duan)，所(suo)(suo)(suo)述水平(ping)段(duan)的后端(duan)與所(suo)(suo)(suo)述豎(shu)直(zhi)段(duan)的頂(ding)端(duan)連接；所(suo)(suo)(suo)述水平(ping)段(duan)前(qian)端(duan)與所(suo)(suo)(suo)述吊臂的頂(ding)部(bu)鉸接；

所(suo)(suo)述(shu)(shu)“┤”形機架包括豎直段(duan)和水(shui)平段(duan)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)水(shui)平段(duan)的后端與所(suo)(suo)述(shu)(shu)豎直段(duan)的中部連接；所(suo)(suo)述(shu)(shu)水(shui)平段(duan)前(qian)端與所(suo)(suo)述(shu)(shu)吊臂的中部鉸(jiao)接。

進(jin)一(yi)步(bu)(bu)地，所(suo)述(shu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)驅動(dong)裝置包括(kuo)沿機(ji)架排列方向(xiang)與(yu)各所(suo)述(shu)機(ji)架旋轉連(lian)接(jie)的(de)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)、在同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)上設置有與(yu)吊臂(bei)一(yi)一(yi)對應的(de)若(ruo)干搖(yao)桿、兩端分別與(yu)相應的(de)吊臂(bei)和搖(yao)桿鉸(jiao)接(jie)的(de)若(ruo)干驅動(dong)連(lian)桿以及至少一(yi)個驅動(dong)所(suo)述(shu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)轉動(dong)的(de)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)驅動(dong)機(ji)構，所(suo)述(shu)搖(yao)桿與(yu)所(suo)述(shu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)防轉連(lian)接(jie)；

或者，所述(shu)(shu)各(ge)吊臂(bei)與(yu)(yu)所述(shu)(shu)第一鉸接(jie)軸(zhou)防轉連接(jie)，所述(shu)(shu)同步驅動裝置(zhi)包(bao)括至(zhi)少一個伸縮(suo)機構(gou)，所述(shu)(shu)伸縮(suo)機構(gou)的兩端(duan)分別與(yu)(yu)所述(shu)(shu)吊臂(bei)和機架鉸接(jie)。

進一步(bu)地，所述(shu)補償(chang)裝置(zhi)(zhi)(zhi)設置(zhi)(zhi)(zhi)在(zai)機(ji)架(jia)上，所述(shu)同(tong)步(bu)驅動裝置(zhi)(zhi)(zhi)與所述(shu)補償(chang)裝置(zhi)(zhi)(zhi)連(lian)接；

所(suo)(suo)述(shu)(shu)補(bu)(bu)償(chang)裝(zhuang)(zhuang)置包(bao)括(kuo)一(yi)(yi)側(ce)與(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)機架鉸(jiao)接(jie)(jie)的(de)(de)補(bu)(bu)償(chang)底(di)座以及與(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)補(bu)(bu)償(chang)底(di)座另一(yi)(yi)側(ce)鉸(jiao)接(jie)(jie)的(de)(de)補(bu)(bu)償(chang)驅(qu)動(dong)機構；所(suo)(suo)述(shu)(shu)同(tong)步驅(qu)動(dong)裝(zhuang)(zhuang)置與(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)補(bu)(bu)償(chang)底(di)座中部鉸(jiao)接(jie)(jie)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)補(bu)(bu)償(chang)驅(qu)動(dong)裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)運動(dong)精度高于所(suo)(suo)述(shu)(shu)同(tong)步驅(qu)動(dong)裝(zhuang)(zhuang)置；

或者，所(suo)述(shu)補(bu)(bu)償(chang)裝(zhuang)置包括與(yu)所(suo)述(shu)機(ji)架滑動(dong)連(lian)接的(de)補(bu)(bu)償(chang)底(di)座以及驅動(dong)所(suo)述(shu)補(bu)(bu)償(chang)底(di)座滑動(dong)的(de)補(bu)(bu)償(chang)驅動(dong)機(ji)構，所(suo)述(shu)同步(bu)驅動(dong)裝(zhuang)置與(yu)所(suo)述(shu)補(bu)(bu)償(chang)底(di)座連(lian)接。

進一步地，所述(shu)預緊裝置(zhi)包括兩(liang)端分別與所述(shu)機(ji)(ji)架和(he)所述(shu)吊(diao)臂鉸接的(de)(de)彈(dan)(dan)(dan)性(xing)(xing)機(ji)(ji)構以及用于調(diao)節所述(shu)彈(dan)(dan)(dan)性(xing)(xing)機(ji)(ji)構的(de)(de)彈(dan)(dan)(dan)力的(de)(de)彈(dan)(dan)(dan)性(xing)(xing)調(diao)節機(ji)(ji)構；

所(suo)述(shu)(shu)彈(dan)性機構包(bao)括氣(qi)(qi)(qi)(qi)缸和(he)與(yu)所(suo)述(shu)(shu)氣(qi)(qi)(qi)(qi)缸連(lian)通的(de)氣(qi)(qi)(qi)(qi)包(bao)，所(suo)述(shu)(shu)彈(dan)性調節機構包(bao)括氣(qi)(qi)(qi)(qi)源、用(yong)于連(lian)通氣(qi)(qi)(qi)(qi)源和(he)氣(qi)(qi)(qi)(qi)包(bao)的(de)氣(qi)(qi)(qi)(qi)源處理(li)元件以及設置在所(suo)述(shu)(shu)氣(qi)(qi)(qi)(qi)包(bao)上的(de)氣(qi)(qi)(qi)(qi)壓表；

或者，

所述(shu)預緊裝置包(bao)括兩端分別與所述(shu)機(ji)架和所述(shu)吊臂鉸接的彈性(xing)機(ji)構以(yi)及用于調節所述(shu)彈性(xing)機(ji)構的彈力的彈性(xing)調節機(ji)構；

所述(shu)彈性機(ji)構包括(kuo)彈簧，所述(shu)彈性調(diao)(diao)節機(ji)構包括(kuo)用于調(diao)(diao)節彈簧與(yu)機(ji)機(ji)架連接位置(zhi)的(de)位置(zhi)調(diao)(diao)節機(ji)構。

進一步地，所述(shu)腕(wan)部與所述(shu)橫梁(liang)通過第二(er)鉸接軸(zhou)鉸接，所述(shu)碼垛(duo)設(she)備還包括腕(wan)部同(tong)步裝(zhuang)置(zhi)，所述(shu)腕(wan)部同(tong)步裝(zhuang)置(zhi)為腕(wan)部水(shui)平保持機構或腕(wan)部姿(zi)態調整(zheng)機構；

所(suo)述腕部(bu)水(shui)(shui)平(ping)保持(chi)機(ji)構(gou)為腕部(bu)單(dan)連桿水(shui)(shui)平(ping)保持(chi)機(ji)構(gou)或腕部(bu)多連桿水(shui)(shui)平(ping)保持(chi)機(ji)構(gou)；

所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)多連(lian)(lian)(lian)桿(gan)水平(ping)保持機(ji)構包括至(zhi)少一(yi)(yi)(yi)根與(yu)(yu)吊臂(bei)(bei)(bei)旋轉連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)的(de)(de)(de)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)、至(zhi)少一(yi)(yi)(yi)根頂(ding)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)和(he)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)一(yi)(yi)(yi)一(yi)(yi)(yi)對(dui)應的(de)(de)(de)若干(gan)底(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)步(bu)(bu) 軸(zhou)上(shang)設置(zhi)有至(zhi)少一(yi)(yi)(yi)個主(zhu)(zhu)動(dong)臂(bei)(bei)(bei)和(he)至(zhi)少一(yi)(yi)(yi)個從(cong)動(dong)臂(bei)(bei)(bei)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)的(de)(de)(de)主(zhu)(zhu)動(dong)臂(bei)(bei)(bei)與(yu)(yu)上(shang)方(fang)(fang)相鄰的(de)(de)(de)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)的(de)(de)(de)從(cong)動(dong)臂(bei)(bei)(bei)分別與(yu)(yu)平(ping)移(yi)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)，最上(shang)方(fang)(fang)的(de)(de)(de)同(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)的(de)(de)(de)主(zhu)(zhu)動(dong)臂(bei)(bei)(bei)與(yu)(yu)頂(ding)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)的(de)(de)(de)底(di)端鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)頂(ding)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)的(de)(de)(de)頂(ding)端與(yu)(yu)機(ji)架通過第三(san)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)軸(zhou)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)，最下方(fang)(fang)的(de)(de)(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)的(de)(de)(de)從(cong)動(dong)臂(bei)(bei)(bei)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)底(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)的(de)(de)(de)頂(ding)端鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)底(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)的(de)(de)(de)底(di)端與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)通過第四鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)軸(zhou)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第一(yi)(yi)(yi)、三(san)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)軸(zhou)的(de)(de)(de)軸(zhou)線(xian)所(suo)(suo)(suo)(suo)確(que)定(ding)的(de)(de)(de)平(ping)面與(yu)(yu)第二(er)、四鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)軸(zhou)的(de)(de)(de)軸(zhou)線(xian)所(suo)(suo)(suo)(suo)確(que)定(ding)的(de)(de)(de)平(ping)面為(wei)水平(ping)面，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)平(ping)移(yi)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)、頂(ding)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)以及底(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)的(de)(de)(de)軸(zhou)線(xian)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)吊臂(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)軸(zhou)線(xian)平(ping)行；

所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)為腕部單連桿(gan)(gan)水平(ping)保持(chi)機(ji)構包括一根與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)吊臂平(ping)行設置的(de)(de)平(ping)移連桿(gan)(gan)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)平(ping)移連桿(gan)(gan)的(de)(de)上端與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)機(ji)架通過第(di)三鉸接(jie)(jie)軸(zhou)鉸接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)平(ping)移連桿(gan)(gan)的(de)(de)下端通過第(di)四鉸接(jie)(jie)軸(zhou)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)腕部鉸接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)一、三鉸接(jie)(jie)軸(zhou)的(de)(de)軸(zhou)線(xian)所(suo)(suo)(suo)確定(ding)的(de)(de)平(ping)面(mian)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)二、四鉸接(jie)(jie)軸(zhou)所(suo)(suo)(suo)確定(ding)的(de)(de)平(ping)面(mian)為水平(ping)面(mian)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)腕部與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)二鉸接(jie)(jie)軸(zhou)防(fang)轉連接(jie)(jie)；

所述腕(wan)部(bu)姿(zi)態調(diao)整機構(gou)為腕(wan)部(bu)單連桿姿(zi)態調(diao)整機構(gou)或腕(wan)部(bu)多連桿姿(zi)態調(diao)整機構(gou)；

所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)部(bu)(bu)(bu)多連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)姿(zi)態(tai)調(diao)整(zheng)機(ji)構(gou)(gou)包括至(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)(yi)根腕(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、至(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)(yi)根頂部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)和(he)(he)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)部(bu)(bu)(bu)一(yi)(yi)一(yi)(yi)對(dui)應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)若干底(di)(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)、與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第一(yi)(yi)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)旋轉連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)搖(yao)桿(gan)(gan)(gan)(gan)以(yi)及(ji)用于調(diao)整(zheng)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)部(bu)(bu)(bu)姿(zi)態(tai)的(de)(de)(de)(de)(de)姿(zi)態(tai)驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)設置有至(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)(yi)個主動(dong)(dong)臂(bei)(bei)和(he)(he)至(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)(yi)個從動(dong)(dong)臂(bei)(bei)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)主動(dong)(dong)臂(bei)(bei)與(yu)(yu)上(shang)方相鄰的(de)(de)(de)(de)(de)腕(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)從動(dong)(dong)臂(bei)(bei)分別與(yu)(yu)平(ping)(ping)(ping)移(yi)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)，最上(shang)方的(de)(de)(de)(de)(de)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)主動(dong)(dong)臂(bei)(bei)與(yu)(yu)頂部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)底(di)(di)端鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)頂部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)頂端與(yu)(yu)搖(yao)桿(gan)(gan)(gan)(gan)通過第三鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)，最下方的(de)(de)(de)(de)(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)從動(dong)(dong)臂(bei)(bei)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)底(di)(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)頂端鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)底(di)(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)底(di)(di)端與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)部(bu)(bu)(bu)通過第四鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第一(yi)(yi)、三鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)線(xian)(xian)(xian)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)確定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)平(ping)(ping)(ping)面(mian)與(yu)(yu)第二、四鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)線(xian)(xian)(xian)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)確定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)平(ping)(ping)(ping)面(mian)平(ping)(ping)(ping)行(xing)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)平(ping)(ping)(ping)移(yi)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)、頂部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)以(yi)及(ji)底(di)(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)線(xian)(xian)(xian)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)吊臂(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)線(xian)(xian)(xian)平(ping)(ping)(ping)行(xing)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)姿(zi)態(tai)驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)驅(qu)動(dong)(dong)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)頂部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)或所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)搖(yao)桿(gan)(gan)(gan)(gan)運動(dong)(dong)；

所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)部(bu)單連桿(gan)姿(zi)(zi)態(tai)調整機構包括一根(gen)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)吊臂平(ping)行設(she)置的(de)(de)平(ping)移(yi)連桿(gan)、與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)旋轉連接(jie)(jie)的(de)(de)搖桿(gan)以及(ji)驅動所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)平(ping)移(yi)連桿(gan)或所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)的(de)(de)姿(zi)(zi)態(tai)驅 動機構，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)平(ping)移(yi)連桿(gan)的(de)(de)上端(duan)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)通過(guo)第(di)(di)三鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)平(ping)移(yi)連桿(gan)的(de)(de)下端(duan)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)部(bu)通過(guo)第(di)(di)四(si)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一、三鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)線所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)確定(ding)的(de)(de)平(ping)面與(yu)(yu)第(di)(di)二(er)、四(si)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)確定(ding)的(de)(de)平(ping)面平(ping)行；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)部(bu)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二(er)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)防(fang)轉連接(jie)(jie)。

進一(yi)步(bu)(bu)地，所(suo)(suo)述磁(ci)鐵同(tong)步(bu)(bu)裝置包括沿各所(suo)(suo)述腕部排列方(fang)向與各所(suo)(suo)述腕部旋轉(zhuan)連(lian)接的磁(ci)鐵同(tong)步(bu)(bu)軸以(yi)及至少一(yi)個驅動所(suo)(suo)述磁(ci)鐵同(tong)步(bu)(bu)軸轉(zhuan)動的磁(ci)鐵同(tong)步(bu)(bu)驅動機構(gou)，所(suo)(suo)述磁(ci)鐵同(tong)步(bu)(bu)軸與各所(suo)(suo)述翻轉(zhuan)磁(ci)鐵同(tong)步(bu)(bu)傳動連(lian)接。

進一步地(di)，所述定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)裝置為移動測距定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)機(ji)構(gou)、固定(ding)(ding)(ding)(ding)測距定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)機(ji)構(gou)或角(jiao)度傳感器(qi)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)機(ji)構(gou)；

所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)移動(dong)測(ce)距定(ding)(ding)(ding)位(wei)機(ji)構包(bao)括與(yu)吊(diao)(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)或橫梁底部(bu)鉸(jiao)接距離測(ce)量(liang)機(ji)構、用(yong)于保(bao)持所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)測(ce)量(liang)機(ji)構水平的(de)(de)(de)(de)水平保(bao)持機(ji)構以及對(dui)應所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)距離測(ce)量(liang)機(ji)構運(yun)動(dong)范圍設(she)置的(de)(de)(de)(de)定(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)(ban)(ban)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)高度(du)(du)(du)不(bu)小于所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)吊(diao)(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)底端(duan)運(yun)動(dong)的(de)(de)(de)(de)最高點(dian)與(yu)最低(di)點(dian)的(de)(de)(de)(de)高度(du)(du)(du)之差；當(dang)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)吊(diao)(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)底端(duan)運(yun)動(dong)到(dao)(dao)最高點(dian)時，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)距離測(ce)量(liang)機(ji)構對(dui)應所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)上部(bu)，當(dang)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)吊(diao)(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)底端(duan)運(yun)動(dong)到(dao)(dao)最低(di)點(dian)時，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)距離測(ce)量(liang)機(ji)構對(dui)應所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)下(xia)部(bu)；或者，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)(ban)(ban)包(bao)括上定(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)(ban)(ban)和(he)下(xia)定(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)(ban)(ban)，當(dang)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)吊(diao)(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)前擺運(yun)動(dong)到(dao)(dao)終點(dian)時，距離測(ce)量(liang)機(ji)構的(de)(de)(de)(de)高度(du)(du)(du)在所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)上定(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)上側高度(du)(du)(du)和(he)下(xia)側高度(du)(du)(du)之間(jian)，當(dang)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)吊(diao)(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)后(hou)擺運(yun)動(dong)到(dao)(dao)終點(dian)時，距離測(ce)量(liang)機(ji)構的(de)(de)(de)(de)高度(du)(du)(du)在所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)下(xia)定(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)上側高度(du)(du)(du)和(he)下(xia)側高度(du)(du)(du)之間(jian)；

所述(shu)(shu)(shu)(shu)固定(ding)(ding)(ding)(ding)測(ce)(ce)距(ju)(ju)(ju)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)包(bao)括(kuo)與吊(diao)(diao)臂(bei)或(huo)(huo)橫梁(liang)底(di)(di)部(bu)鉸(jiao)接的(de)(de)(de)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)、用(yong)于(yu)保(bao)(bao)持所述(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)豎(shu)直的(de)(de)(de)豎(shu)直保(bao)(bao)持機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)以及對(dui)(dui)(dui)應所述(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)設(she)(she)置(zhi)的(de)(de)(de)距(ju)(ju)(ju)離(li)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)；所述(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)的(de)(de)(de)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)(du)(du)不(bu)小于(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)(diao)臂(bei)底(di)(di)端運(yun)動的(de)(de)(de)最(zui)高(gao)(gao)(gao)(gao)點(dian)與最(zui)低(di)點(dian)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)(du)(du)之(zhi)差；當(dang)所述(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)(diao)臂(bei)底(di)(di)端運(yun)動到最(zui)高(gao)(gao)(gao)(gao)點(dian)時(shi)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)距(ju)(ju)(ju)離(li)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)對(dui)(dui)(dui)應所述(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)的(de)(de)(de)下(xia)(xia)部(bu)，當(dang)所述(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)(diao)臂(bei)底(di)(di)端運(yun)動到最(zui)低(di)點(dian)時(shi)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)距(ju)(ju)(ju)離(li)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)對(dui)(dui)(dui)應所述(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)的(de)(de)(de)上(shang)(shang)(shang)部(bu)；或(huo)(huo)者(zhe)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)固定(ding)(ding)(ding)(ding)測(ce)(ce)距(ju)(ju)(ju)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)包(bao)括(kuo)與吊(diao)(diao)臂(bei)或(huo)(huo)橫梁(liang)底(di)(di)部(bu)鉸(jiao)接的(de)(de)(de)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)、用(yong)于(yu)保(bao)(bao)持所述(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)豎(shu)直的(de)(de)(de)豎(shu)直保(bao)(bao)持機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)以及對(dui)(dui)(dui)應所述(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)設(she)(she)置(zhi)的(de)(de)(de)距(ju)(ju)(ju)離(li)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)；所述(shu)(shu)(shu)(shu)距(ju)(ju)(ju)離(li)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)包(bao)括(kuo)上(shang)(shang)(shang)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)和(he)下(xia)(xia)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)，所述(shu)(shu)(shu)(shu)上(shang)(shang)(shang)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)的(de)(de)(de)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)(du)(du)在(zai)所述(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)(diao)臂(bei)前擺(bai) 運(yun)動到終點(dian)時(shi)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)的(de)(de)(de)上(shang)(shang)(shang)側(ce)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)(du)(du)和(he)下(xia)(xia)側(ce)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)(du)(du)之(zhi)間，所述(shu)(shu)(shu)(shu)下(xia)(xia)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)的(de)(de)(de)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)(du)(du)在(zai)所述(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)(diao)臂(bei)后擺(bai)運(yun)動到終點(dian)時(shi)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)板(ban)的(de)(de)(de)上(shang)(shang)(shang)側(ce)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)(du)(du)和(he)下(xia)(xia)側(ce)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)(du)(du)之(zhi)間；

所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)角度傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)定(ding)位機(ji)(ji)構包括通過(guo)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)機(ji)(ji)與第一鉸接(jie)軸(zhou)連接(jie)的(de)角度傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第一鉸接(jie)軸(zhou)與所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)機(ji)(ji)的(de)低速(su)端(duan)連接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)角度傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)與所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)機(ji)(ji)的(de)高速(su)端(duan)連接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)各吊臂與所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第一鉸接(jie)軸(zhou)防轉連接(jie)，各所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)吊臂運動的(de)角度范圍與增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)機(ji)(ji)的(de)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)比的(de)乘積不大于所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)角度傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)的(de)量程。

進(jin)一(yi)步(bu)地(di)，所述(shu)(shu)輸入升降(jiang)臺(tai)定(ding)位(wei)裝置為電(dian)(dian)(dian)子(zi)(zi)尺(chi)(chi)定(ding)位(wei)機構(gou)，所述(shu)(shu)電(dian)(dian)(dian)子(zi)(zi)尺(chi)(chi)定(ding)位(wei)機構(gou)包括電(dian)(dian)(dian)子(zi)(zi)尺(chi)(chi)和固定(ding)設(she)置的定(ding)位(wei)板(ban)(ban)；所述(shu)(shu)電(dian)(dian)(dian)子(zi)(zi)尺(chi)(chi)一(yi)端(duan)與(yu)所述(shu)(shu)輸入升降(jiang)平(ping)臺(tai)主體連接，電(dian)(dian)(dian)子(zi)(zi)尺(chi)(chi)的另一(yi)端(duan)與(yu)所述(shu)(shu)定(ding)位(wei)板(ban)(ban)連接。

進一步地，所述定位擋塊(kuai)(kuai)為階(jie)梯(ti)擋塊(kuai)(kuai)、旋轉擋塊(kuai)(kuai)、交替擋塊(kuai)(kuai)或平移擋塊(kuai)(kuai)；

其中(zhong)，所(suo)述階(jie)梯(ti)擋塊包括兩(liang)層(ceng)(ceng)(ceng)階(jie)梯(ti)，較低的一(yi)層(ceng)(ceng)(ceng)階(jie)梯(ti)設(she)置在(zai)迎(ying)(ying)向(xiang)(xiang)(xiang)型材運(yun)動(dong)(dong)的方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)，所(suo)述兩(liang)層(ceng)(ceng)(ceng)階(jie)梯(ti)迎(ying)(ying)向(xiang)(xiang)(xiang)所(suo)述型材運(yun)動(dong)(dong)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)的側面上設(she)置有限位觸(chu)發(fa)機構(gou)；

所(suo)述(shu)(shu)旋(xuan)轉擋(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)包括立(li)柱以及與所(suo)述(shu)(shu)立(li)柱連(lian)接(jie)的(de)第(di)一(yi)、二(er)擋(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)；所(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)、二(er)擋(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)的(de)軸線垂直與所(suo)述(shu)(shu)立(li)柱，所(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)擋(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)的(de)長度大于所(suo)述(shu)(shu)第(di)二(er)擋(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)的(de)長度，所(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)、二(er)擋(dang)塊(kuai)(kuai)(kuai)遠離所(suo)述(shu)(shu)立(li)柱軸線的(de)側面均設置有限(xian)位觸發機構；

所(suo)述(shu)交替擋(dang)塊(kuai)(kuai)包括沿型材(cai)(cai)運動方向依次排(pai)列(lie)的(de)前、后擋(dang)塊(kuai)(kuai)以(yi)及驅動所(suo)述(shu)前擋(dang)塊(kuai)(kuai)升降的(de)擋(dang)塊(kuai)(kuai)升降機(ji)構，所(suo)述(shu)兩個擋(dang)塊(kuai)(kuai)迎向型材(cai)(cai)運動的(de)方向的(de)側面均設(she)置有限(xian)位觸發機(ji)構；

所述平(ping)移擋(dang)塊(kuai)(kuai)包括(kuo)運(yun)動(dong)擋(dang)塊(kuai)(kuai)以(yi)及驅動(dong)所述運(yun)動(dong)擋(dang)塊(kuai)(kuai)沿型(xing)材(cai)運(yun)動(dong)方(fang)向(xiang)往復運(yun)動(dong)的擋(dang)塊(kuai)(kuai)平(ping)移機構，所述運(yun)動(dong)擋(dang)快(kuai)迎向(xiang)型(xing)材(cai)運(yun)動(dong)方(fang)向(xiang)的側面設置有限位觸發機構。

進一(yi)步(bu)地，所述輸入(ru)同步(bu)驅(qu)動(dong)裝置(zhi)包括分別(bie)與各(ge)所述輸入(ru)升(sheng)降(jiang)平臺主體連(lian)接的(de)若(ruo)干升(sheng)降(jiang)機(ji)構、分別(bie)約束各(ge)所述升(sheng)降(jiang)機(ji)構運動(dong)方向的(de)若(ruo)干升(sheng)降(jiang)導管(guan)、同步(bu)軸、橫梁以及(ji)至(zhi)少一(yi)個升(sheng)降(jiang)驅(qu)動(dong)機(ji)構；

其(qi)中，所述(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)(bu)軸上設(she)置有若干同(tong)步(bu)(bu)齒(chi)輪，所述(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)(bu)軸與所述(shu)(shu)(shu)(shu)橫梁(liang)(liang)旋轉連(lian) 接；所述(shu)(shu)(shu)(shu)各升降導(dao)管(guan)與所述(shu)(shu)(shu)(shu)橫梁(liang)(liang)固定連(lian)接，所述(shu)(shu)(shu)(shu)升降機構包括與所述(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)(bu)齒(chi)輪嚙合(he)的齒(chi)條，所述(shu)(shu)(shu)(shu)升降驅動機構與輸入升降平臺或所述(shu)(shu)(shu)(shu)升降機構連(lian)接。

進一步地(di)，所述翻轉磁鐵(tie)上設置(zhi)有型材(cai)卡(ka)(ka)固(gu)機(ji)構，所述型材(cai)卡(ka)(ka)固(gu)機(ji)構為滑動卡(ka)(ka)固(gu)機(ji)構、翻轉卡(ka)(ka)固(gu)機(ji)構或升降卡(ka)(ka)固(gu)機(ji)構；

所(suo)述滑(hua)(hua)(hua)動卡(ka)固(gu)機構包括與所(suo)述磁鐵滑(hua)(hua)(hua)動連接的(de)齒(chi)板以(yi)及用于(yu)驅動所(suo)述齒(chi)板前(qian)后滑(hua)(hua)(hua)動的(de)齒(chi)板驅動機構，所(suo)述齒(chi)板上(shang)沿型材排列方向設置有型材相適(shi)配的(de)卡(ka)固(gu)缺口；

所(suo)(suo)述翻轉卡固機(ji)構包括與(yu)所(suo)(suo)述磁鐵鉸接的(de)齒板以及(ji)用于驅動所(suo)(suo)述齒板翻轉的(de)齒板驅動機(ji)構，所(suo)(suo)述齒板上沿型(xing)材(cai)排列方向設置有與(yu)型(xing)材(cai)相適(shi)配的(de)卡固缺(que)口；

所述升降(jiang)卡固(gu)機構(gou)包括與所述磁鐵的(de)側面滑動(dong)連接的(de)齒板以及(ji)驅動(dong)所述齒板升降(jiang)的(de)齒板驅動(dong)機構(gou)；所述齒板上沿型材(cai)(cai)排列方向(xiang)設置有與型材(cai)(cai)向(xiang)適配的(de)卡固(gu)缺口(kou)。

具體地，定位裝置(zhi)還包括運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)機(ji)(ji)(ji)(ji)構，所(suo)(suo)(suo)述(shu)運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)機(ji)(ji)(ji)(ji)構包括設置(zhi)在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)吊(diao)臂(bei)向(xiang)上運(yun)(yun)動(dong)(dong)的(de)(de)后(hou)1/2的(de)(de)范(fan)圍內的(de)(de)上觸(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構、設置(zhi)在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)吊(diao)臂(bei)向(xiang)下運(yun)(yun)動(dong)(dong)的(de)(de)后(hou)1/2的(de)(de)范(fan)圍內的(de)(de)下觸(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構以及與所(suo)(suo)(suo)述(shu)上觸(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構和所(suo)(suo)(suo)述(shu)下觸(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構通(tong)訊的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器；所(suo)(suo)(suo)述(shu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器與所(suo)(suo)(suo)述(shu)移動(dong)(dong)測距定位機(ji)(ji)(ji)(ji)構、固定測距定位機(ji)(ji)(ji)(ji)構和所(suo)(suo)(suo)述(shu)角(jiao)度傳(chuan)感(gan)器定位機(ji)(ji)(ji)(ji)構通(tong)訊，所(suo)(suo)(suo)述(shu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)所(suo)(suo)(suo)述(shu)同步驅(qu)動(dong)(dong)裝置(zhi)和所(suo)(suo)(suo)述(shu)補償裝置(zhi)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)上觸(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構和所(suo)(suo)(suo)述(shu)下觸(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構為(wei)接近開關。

具體(ti)地，所述(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構為磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸(shen)縮驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構，所述(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)與所述(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)通過腕(wan)式增速機(ji)(ji)(ji)(ji)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)連接；所述(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸(shen)縮驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構一(yi)(yi)端與所述(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)部鉸接，所述(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸(shen)縮驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構的另一(yi)(yi)端與擺(bai)(bai)桿(gan)鉸接，所述(shu)(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)桿(gan)與磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)防轉連接；所述(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)式增速機(ji)(ji)(ji)(ji)包(bao)括設置在同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)上的主動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)、設置在磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)上的從動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)以(yi)及用于(yu)將(jiang)主動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)的運動(dong)(dong)(dong)(dong)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)到(dao)從動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)的至少一(yi)(yi)個(ge)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)；所述(shu)(shu)(shu)(shu)從動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)與主動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)的速比為m/n，其中(zhong)，m為磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)的旋轉角(jiao)度(du)，n為磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸(shen)縮驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)擺(bai)(bai)桿(gan)旋轉的角(jiao)度(du)；

或者所述(shu)磁(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)步(bu)驅(qu)動(dong)(dong)機構(gou)(gou)為磁(ci)鐵(tie)(tie)旋轉(zhuan)驅(qu)動(dong)(dong)機構(gou)(gou)；所述(shu)磁(ci)鐵(tie)(tie)旋轉(zhuan)驅(qu)動(dong)(dong)機構(gou)(gou)包括回轉(zhuan)液壓缸(gang)或減速電(dian)機，所述(shu)回轉(zhuan)液壓缸(gang)或減速電(dian)機的輸出(chu)軸與所述(shu)磁(ci)鐵(tie)(tie)連接。

具體(ti)地，所述(shu)同步驅動裝置(zhi)設(she)置(zhi)在(zai)所述(shu)“┤”形(xing)(xing)機架的水(shui)平段(duan)下(xia)方，所述(shu)預緊裝置(zhi)設(she)置(zhi)在(zai)所述(shu)“┤”形(xing)(xing)機架水(shui)平段(duan)上方，所述(shu)同步驅動裝置(zhi)和(he)所述(shu)預緊裝置(zhi)均(jun)對(dui)所述(shu)吊臂施加拉(la)力；

或者(zhe)，所述(shu)(shu)同步驅(qu)動裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)設(she)置(zhi)在所述(shu)(shu)“┤”形(xing)機架水平段(duan)上方(fang)，所述(shu)(shu)預(yu)緊(jin)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)設(she)置(zhi)在所述(shu)(shu)“┤”形(xing)機架水平段(duan)下方(fang)，所述(shu)(shu)同步驅(qu)動裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)和所述(shu)(shu)預(yu)緊(jin)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)均對所述(shu)(shu)吊臂施加壓力。

具體地，所述(shu)腕部與所述(shu)橫梁固定連接，所述(shu)磁鐵上設(she)置有(you)角度檢(jian)測機構(gou)。

具(ju)體地，所述輸出同步(bu)(bu)驅動(dong)裝(zhuang)置(zhi)包括分(fen)別與各所述輸入升降平臺(tai)主體連接若干升降機構(gou)(gou)、分(fen)別約束各所述升降機構(gou)(gou)運動(dong)方向的若干升降導管(guan)、同步(bu)(bu)軸、橫梁以及至少一(yi)個升降驅動(dong)機構(gou)(gou)；

其中，所(suo)述(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)軸上設(she)置(zhi)有若干同(tong)步(bu)齒輪，所(suo)述(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)軸與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)橫(heng)梁旋轉連(lian)接；所(suo)述(shu)(shu)(shu)各升(sheng)(sheng)降導管與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)橫(heng)梁固定連(lian)接，所(suo)述(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降機構(gou)包括與(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)齒輪嚙合的(de)齒條，所(suo)述(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降驅(qu)動機構(gou)與(yu)輸入(ru)升(sheng)(sheng)降平臺或所(suo)述(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降機構(gou)連(lian)接。

進一(yi)步(bu)地，所述(shu)(shu)(shu)輸出升降臺(tai)定(ding)位(wei)裝(zhuang)置為電(dian)子(zi)(zi)(zi)尺(chi)定(ding)位(wei)機構，所述(shu)(shu)(shu)電(dian)子(zi)(zi)(zi)尺(chi)定(ding)位(wei)機構包(bao)括電(dian)子(zi)(zi)(zi)尺(chi)和固定(ding)設置的定(ding)位(wei)板；所述(shu)(shu)(shu)電(dian)子(zi)(zi)(zi)尺(chi)一(yi)端與所述(shu)(shu)(shu)輸出升降平臺(tai)主體連接，電(dian)子(zi)(zi)(zi)尺(chi)的另一(yi)端與所述(shu)(shu)(shu)定(ding)位(wei)板連接。

進一步(bu)地，所述翻轉磁鐵為(wei)翻轉電磁鐵或(huo)翻轉永磁鐵；

所(suo)(suo)述(shu)翻(fan)轉永磁(ci)鐵(tie)(tie)(tie)包括固定(ding)磁(ci)鐵(tie)(tie)(tie)和旋轉磁(ci)鐵(tie)(tie)(tie)，所(suo)(suo)述(shu)旋轉磁(ci)鐵(tie)(tie)(tie)的(de)旋轉軸與所(suo)(suo)述(shu)固定(ding)磁(ci)鐵(tie)(tie)(tie)兩磁(ci)極的(de)連(lian)線(xian)垂直。

進(jin)一(yi)步(bu)地，所(suo)述輸出升降(jiang)平(ping)臺(tai)還包括平(ping)移機(ji)構(gou)，所(suo)述平(ping)移機(ji)構(gou)驅動(dong)所(suo)述輸出升降(jiang)平(ping)臺(tai)主體沿(yan)吊臂的擺(bai)動(dong)方向運動(dong)。

進(jin)一步地，所(suo)述(shu)翻轉電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)還包(bao)括(kuo)(kuo)控(kong)制(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)磁(ci)(ci)力(li)大小(xiao)(xiao)的(de)磁(ci)(ci)力(li)控(kong)制(zhi)系統(tong)；所(suo)述(shu)磁(ci)(ci)力(li)調節系統(tong)包(bao)括(kuo)(kuo)用于(yu)檢(jian)測電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)位置(zhi)(zhi)的(de)傳感器和控(kong)制(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)磁(ci)(ci)力(li)大小(xiao)(xiao)的(de)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)；其中，所(suo)述(shu)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)根據接(jie)收(shou)到(dao)的(de)傳感器檢(jian)測到(dao)的(de)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)的(de)位置(zhi)(zhi)信(xin)(xin)息輸出控(kong)制(zhi)信(xin)(xin)息以調整(zheng)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)的(de)磁(ci)(ci)力(li)大小(xiao)(xiao)。

進一(yi)步地，所述(shu)控(kong)(kong)制(zhi)裝(zhuang)置根據接收到的(de)傳感(gan)器檢(jian)測(ce)到的(de)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)的(de)位(wei)置信(xin)息(xi)輸出控(kong)(kong)制(zhi)信(xin)息(xi)以調整電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)的(de)磁(ci)(ci)力(li)大小的(de)方法為：當(dang)檢(jian)測(ce)到所述(shu)翻轉電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)翻轉到第(di)一(yi)相(xiang)位(wei)時(shi)，控(kong)(kong)制(zhi)裝(zhuang)置控(kong)(kong)制(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)磁(ci)(ci)力(li)位(wei)于(yu)第(di)一(yi)區間；當(dang)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)位(wei)于(yu)其他相(xiang)位(wei)時(shi)，控(kong)(kong)制(zhi)裝(zhuang)置控(kong)(kong)制(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)磁(ci)(ci)力(li)位(wei)于(yu)第(di)二區間。

附圖說明

圖1是本發(fa)明多(duo)組并(bing)聯型材(cai)碼垛系統的軸側圖；

圖(tu)2是本發(fa)明多組并聯型材碼垛系統的(de)同步驅動(dong)裝置的(de)結構示意圖(tu)；

圖3為本發(fa)明(ming)多(duo)組并聯型材碼垛系統(tong)的磁鐵同步裝(zhuang)置(zhi)的結構示意圖；

圖4是(shi)本發明多組(zu)并聯型材(cai)碼垛系統的腕部水平保(bao)持機構的結構示意圖；

圖(tu)5是本發(fa)明多組并聯型材碼垛(duo)系統的結(jie)構示意圖(tu)；

圖(tu)6是本發(fa)明多組并(bing)聯型(xing)材(cai)碼(ma)垛系統(tong)一種優(you)選的(de)驅動方式示意(yi)圖(tu)；

圖(tu)7為本發(fa)明多(duo)組(zu)并聯型材碼垛系統驅動后置的示意圖(tu)；

圖8是本發明(ming)多組并聯型(xing)材碼(ma)垛(duo)系統的補償裝置與驅動裝置的一種(zhong)優選組合方式；

圖9是本發(fa)明多組并聯型材碼垛(duo)系(xi)統預緊裝置的一種優(you)選方式(shi)；

圖10是(shi)本(ben)發(fa)明多(duo)組(zu)并(bing)聯型材碼(ma)垛系統(tong)的多(duo)連桿腕部水平保(bao)持機(ji)構的示意圖；

圖11是本發明(ming)多組并聯型材碼垛系統磁鐵同步(bu)裝(zhuang)置的一種優選結構(gou)；

圖(tu)12是本發(fa)明多(duo)組并(bing)聯型(xing)材碼(ma)垛(duo)系統移動測(ce)距定位機構(gou)的優選結(jie)構(gou)示意圖(tu)；

圖13是(shi)本發(fa)明多(duo)組(zu)并聯型材(cai)碼垛系(xi)統定位裝(zhuang)置的系(xi)統框圖；

圖14是本發(fa)明多組并聯型材碼垛系統定位裝置的工作流程(cheng)圖；

圖(tu)15是(shi)本發明多組并聯型材碼垛系統平移(yi)卡固(gu)機(ji)構的結構示意圖(tu)；

圖(tu)16是本(ben)發明多組并聯型材碼垛系(xi)統采用“┤”形機(ji)架(jia)同側安裝(zhuang)同步驅動裝(zhuang)置和(he)預(yu)緊(jin)裝(zhuang)置的(de)結構示意圖(tu)；

圖17是本(ben)發明(ming)多組并聯型(xing)材碼垛(duo)系(xi)統采用“┤”形機架異側安(an)裝同步驅(qu)動(dong)裝置和(he)預(yu)緊裝置的(de)結構示意(yi)圖；

圖(tu)18是(shi)本發(fa)明(ming)多組并(bing)聯型材(cai)碼(ma)垛系(xi)統采用(yong)伸縮機構以及單連桿腕部姿態(tai)調整(zheng)機構的(de)組合結構示意圖(tu)；

圖19是本發(fa)明多組(zu)并聯型(xing)材碼垛系(xi)統(tong)采(cai)用多連桿腕部姿態調整機(ji)構的(de)結構示意圖；

圖(tu)20是本發明多(duo)組并聯(lian)型材碼垛系統(tong)采用(yong)單(dan)連桿腕部(bu)姿態調(diao)整機(ji)構(gou)(gou)的(de)結(jie)構(gou)(gou)示意圖(tu)；

圖21是本發明多組并聯型材(cai)碼垛系(xi)統固定測距定位機構的結(jie)構示(shi)意圖；

圖(tu)22是本發明多組并聯型材碼垛系統(tong)角度傳感器定位機構的結構示意圖(tu)。

具體實施方式

下面結合說明書(shu)附圖對本發明做進一(yi)步的描述。

本發明中，機架(jia)的(de)“前”是指(zhi)機架(jia)朝向升降(jiang)平(ping)臺(tai)的(de)方向，“后(hou)”是指(zhi)機架(jia)背向升降(jiang)平(ping)臺(tai)的(de)方向。運(yun)動(dong)過(guo)程中的(de)“前”是指(zhi)在(zai)運(yun)動(dong)時先經(jing)過(guo)的(de)區域，“后(hou)”是指(zhi)在(zai)運(yun)動(dong)時后(hou)經(jing)過(guo)的(de)區域。

本發明中，所述腕部(bu)為(wei)用(yong)于連接吊臂和翻(fan)轉磁鐵；或(huo)者連接橫梁和翻(fan)轉磁鐵的連接結(jie)構，所述連接結(jie)構為(wei)設置在所述翻(fan)轉磁鐵兩(liang)側的兩(liang)塊連接板、設置在翻(fan)轉磁鐵一側的一塊連接板或(huo)其他連接結(jie)構。

實施例1

如圖1所(suo)示，本實施例的多組并聯型(xing)材碼垛系統(tong)，包括輸入升降臺(tai)以及(ji)碼垛設備；

所述(shu)碼(ma)垛設(she)備包括若干個平(ping)行設(she)置(zhi)的機(ji)(ji)架(jia)1、通(tong)過(guo)第一(yi)(yi)(yi)鉸(jiao)接(jie)軸與各機(ji)(ji)架(jia)1鉸(jiao)接(jie)的若干吊臂(bei)2、與各所述(shu)吊臂(bei)2下端連(lian)接(jie)的橫梁(liang)、在橫梁(liang)上間隔設(she)置(zhi)的若干腕(wan)部7、與腕(wan)部7一(yi)(yi)(yi)一(yi)(yi)(yi)對應(ying)旋轉(zhuan)(zhuan)連(lian)接(jie)的翻(fan)轉(zhuan)(zhuan)磁(ci)鐵(tie)(tie)6、用于驅(qu)(qu)動(dong)各所述(shu)翻(fan)轉(zhuan)(zhuan)磁(ci)鐵(tie)(tie)6同(tong)步(bu)翻(fan)轉(zhuan)(zhuan)的磁(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)步(bu)裝(zhuang)置(zhi)、用于驅(qu)(qu)動(dong)各所述(shu)吊臂(bei)2同(tong)步(bu)運(yun)動(dong)的同(tong)步(bu)驅(qu)(qu)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)3；

其中(zhong)，所述翻轉磁鐵(tie)為電磁鐵(tie)；

所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)(tong)步(bu)驅動(dong)(dong)裝置包(bao)括與(yu)(yu)各(ge)吊(diao)臂(bei)一(yi)(yi)一(yi)(yi)對(dui)應的(de)(de)若干驅動(dong)(dong)連桿(gan)(gan)301、與(yu)(yu)驅動(dong)(dong)連桿(gan)(gan)301一(yi)(yi)一(yi)(yi)對(dui)應的(de)(de)搖桿(gan)(gan)303、與(yu)(yu)驅動(dong)(dong)連接(jie)(jie)(jie)(jie)結(jie)構(gou)旋轉連接(jie)(jie)(jie)(jie)的(de)(de)同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)305以及至(zhi)少一(yi)(yi)個驅動(dong)(dong)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)305轉動(dong)(dong)的(de)(de)同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)驅動(dong)(dong)機構(gou)302，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)(gan)303與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)305防轉連接(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)連桿(gan)(gan)301的(de)(de)一(yi)(yi)端與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)(gan)303鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)連桿(gan)(gan)301的(de)(de)另(ling)(ling)一(yi)(yi)端與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)；其中一(yi)(yi)個搖桿(gan)(gan)303為拐(guai)臂(bei)的(de)(de)一(yi)(yi)條(tiao)臂(bei)，同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)驅動(dong)(dong)機構(gou)302為電(dian)缸(gang)(gang)、液壓(ya)(ya)缸(gang)(gang)或(huo)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)電(dian)缸(gang)(gang)、液壓(ya)(ya)缸(gang)(gang)或(huo)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)的(de)(de)伸(shen)縮(suo)桿(gan)(gan)與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)拐(guai)臂(bei)的(de)(de)另(ling)(ling)一(yi)(yi)條(tiao)臂(bei)鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)電(dian)缸(gang)(gang)、液壓(ya)(ya)缸(gang)(gang)或(huo)氣(qi)(qi)缸(gang)(gang)的(de)(de)缸(gang)(gang)體通過補償裝置與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)機架鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)。

如圖6所(suo)(suo)(suo)示，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)與(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)橫梁通過(guo)第(di)二鉸(jiao)(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)202鉸(jiao)(jiao)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)碼垛設(she)備還包括(kuo)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)裝置(zhi)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)裝置(zhi)為腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)多(duo)(duo)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)水平(ping)保持機構；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)多(duo)(duo)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)水平(ping)保持機構包括(kuo)至少(shao)(shao)一(yi)(yi)根與(yu)(yu)(yu)吊臂(bei)旋(xuan)轉(zhuan)連(lian)(lian)(lian)接(jie)的(de)(de)(de)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)206、至少(shao)(shao)一(yi)(yi)根頂(ding)(ding)(ding)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)205和與(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)一(yi)(yi)一(yi)(yi)對(dui)應(ying)的(de)(de)(de)若干底(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)207，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)206上(shang)(shang)設(she)置(zhi)有至少(shao)(shao)一(yi)(yi)個(ge)主(zhu)(zhu)動臂(bei)和至少(shao)(shao)一(yi)(yi)個(ge)從動臂(bei)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)206的(de)(de)(de)主(zhu)(zhu)動臂(bei)與(yu)(yu)(yu)上(shang)(shang)方相(xiang)鄰的(de)(de)(de)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)206的(de)(de)(de)從動臂(bei)分別與(yu)(yu)(yu)平(ping)移連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)鉸(jiao)(jiao)接(jie)，最(zui)上(shang)(shang)方的(de)(de)(de)同(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)主(zhu)(zhu)動臂(bei)與(yu)(yu)(yu)頂(ding)(ding)(ding)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)205的(de)(de)(de)底(di)端鉸(jiao)(jiao)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)頂(ding)(ding)(ding)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)205的(de)(de)(de)頂(ding)(ding)(ding)端與(yu)(yu)(yu)機架(jia)通過(guo)第(di)三(san)鉸(jiao)(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)203鉸(jiao)(jiao)接(jie)，最(zui)下方的(de)(de)(de)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)同(tong)(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)軸(zhou)(zhou)206的(de)(de)(de)從動臂(bei)與(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)底(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)207的(de)(de)(de)頂(ding)(ding)(ding)端鉸(jiao)(jiao)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)底(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)207的(de)(de)(de)底(di)端與(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)通過(guo)第(di)四鉸(jiao)(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)204鉸(jiao)(jiao)接(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)(yi)、三(san)鉸(jiao)(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)線所(suo)(suo)(suo)確(que)定的(de)(de)(de)平(ping)面與(yu)(yu)(yu)第(di)二、四鉸(jiao)(jiao)接(jie)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)線所(suo)(suo)(suo)確(que)定的(de)(de)(de)平(ping)面為水平(ping)面，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)平(ping)移連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)、頂(ding)(ding)(ding)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)205以及(ji)底(di)部(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)207的(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)線與(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)吊臂(bei)的(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)線平(ping)行；

如圖7所(suo)(suo)(suo)示(shi)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)裝置(zhi)包括(kuo)沿各所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕部(bu)排(pai)列方向與各所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕部(bu)旋轉(zhuan)(zhuan)連(lian)(lian)接(jie)(jie)的磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)軸701以(yi)及(ji)至少一個驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)(tong)步(bu)軸701轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)的磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)構702，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)軸701與各所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)連(lian)(lian)接(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)構702為(wei)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸縮(suo)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)構702，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)軸701與所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)通過(guo)腕式增速機(ji)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)連(lian)(lian)接(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸縮(suo)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)構702一端與所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕部(bu)鉸接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸縮(suo)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)構702的另一端與擺桿(gan)鉸接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)擺桿(gan)與磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)軸701防(fang)轉(zhuan)(zhuan)連(lian)(lian)接(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕式增速機(ji)包括(kuo)設置(zhi)在同(tong)(tong)步(bu)軸701上的主動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)、設置(zhi)在磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)上的從動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)以(yi)及(ji)用于(yu)將主動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)到從動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)的至少一個傳動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)從動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)與主動(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)的速比為(wei)3，磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)需要翻轉(zhuan)(zhuan)180°，磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸縮(suo)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)構702驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)擺桿(gan)旋轉(zhuan)(zhuan)60°。

所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)輸(shu)(shu)入(ru)同(tong)步(bu)驅(qu)(qu)動裝置包括(kuo)分(fen)別與(yu)(yu)各(ge)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)平(ping)臺主體連接(jie)(jie)的(de)(de)(de)若干升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)機(ji)構(gou)(gou)(gou)、分(fen)別約束各(ge)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)機(ji)構(gou)(gou)(gou)運動方向的(de)(de)(de)若干升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)導(dao)管、同(tong)步(bu)軸(zhou)、橫(heng)梁(liang)以及(ji)至(zhi)少一個升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)驅(qu)(qu)動機(ji)構(gou)(gou)(gou)；其中(zhong)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)軸(zhou)上(shang)設置有(you)若干同(tong)步(bu)齒輪，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)軸(zhou)與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)梁(liang)旋(xuan)轉連接(jie)(jie)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)各(ge)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)導(dao)管與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)梁(liang)固定連接(jie)(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)機(ji)構(gou)(gou)(gou)包括(kuo)與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)齒輪嚙合的(de)(de)(de)齒條，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)驅(qu)(qu)動機(ji)構(gou)(gou)(gou)與(yu)(yu)輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)平(ping)臺或所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)機(ji)構(gou)(gou)(gou)連接(jie)(jie)。所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)平(ping)臺主體上(shang)設置有(you)用于對正碼角(jiao)鋼和反(fan)碼角(jiao)鋼分(fen)別進行(xing)阻擋(dang)(dang)(dang)定位(wei)的(de)(de)(de)旋(xuan)轉擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)：包括(kuo)立(li)柱以及(ji)與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)立(li)柱連接(jie)(jie)的(de)(de)(de)第(di)(di)一、二(er)擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一、二(er)擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)(de)軸(zhou)線垂直與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)立(li)柱，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)(de)長(chang)度大于所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二(er)擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)(de)長(chang)度，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一、二(er)擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)遠離(li)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)立(li)柱軸(zhou)線的(de)(de)(de)側面均設置有(you)限位(wei)觸(chu)發機(ji)構(gou)(gou)(gou)；這種擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)通(tong)過(guo)長(chang)度不(bu)同(tong)的(de)(de)(de)兩(liang)個擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)(kuai)分(fen)別對正碼和反(fan)碼的(de)(de)(de)角(jiao)鋼進行(xing)阻擋(dang)(dang)(dang)，這樣(yang)能夠(gou)使正碼和反(fan)碼的(de)(de)(de)角(jiao)鋼的(de)(de)(de)停(ting)留位(wei)置不(bu)同(tong)。

所(suo)述(shu)翻轉(zhuan)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)還包(bao)括控制(zhi)(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)磁(ci)(ci)力大小(xiao)(xiao)的(de)(de)磁(ci)(ci)力控制(zhi)(zhi)系統；所(suo)述(shu)磁(ci)(ci)力調(diao)節系統包(bao)括用于(yu)檢測電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)位置(zhi)的(de)(de)傳感器和控制(zhi)(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)磁(ci)(ci)力大小(xiao)(xiao)的(de)(de)控制(zhi)(zhi)裝置(zhi)；其(qi)中，所(suo)述(shu)控制(zhi)(zhi)裝置(zhi)根(gen)據接收到的(de)(de)傳感器檢測到的(de)(de)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)的(de)(de)位置(zhi)信息輸出控制(zhi)(zhi)信息以調(diao)整(zheng)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)的(de)(de)磁(ci)(ci)力大小(xiao)(xiao)。

所(suo)述控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)裝(zhuang)置(zhi)根據接收到的(de)傳感(gan)器檢測到的(de)電(dian)(dian)磁(ci)鐵的(de)位(wei)(wei)置(zhi)信息(xi)輸出控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)信 息(xi)以調整電(dian)(dian)磁(ci)鐵的(de)磁(ci)力(li)大小的(de)方法為：當檢測到所(suo)述翻(fan)轉電(dian)(dian)磁(ci)鐵翻(fan)轉到第一相位(wei)(wei)時，控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)裝(zhuang)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)鐵磁(ci)力(li)位(wei)(wei)于第一區間；當電(dian)(dian)磁(ci)鐵位(wei)(wei)于其(qi)他(ta)相位(wei)(wei)時，控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)裝(zhuang)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)鐵磁(ci)力(li)位(wei)(wei)于第二區間。

下(xia)面以(yi)小規格角鋼的碼(ma)垛過(guo)程為例對本實施例的多組(zu)并(bing)聯型材碼(ma)垛系統(tong)的工作過(guo)程進行說明：

本實施例的一種初始狀態下，所述(shu)吊臂驅動裝置3使吊臂2處于垂直(zhi)狀態，所述(shu)翻轉磁鐵6磁極向下。

正向(xiang)碼鋼(gang)(gang)時，采用階(jie)梯(ti)擋塊中較高的一層(ceng)階(jie)梯(ti)對型(xing)材進(jin)行(xing)(xing)阻擋定位(wei)，然后(hou)一個(ge)(ge)或幾個(ge)(ge)伸縮機(ji)構304推(tui)動(dong)各吊(diao)臂2向(xiang)前擺動(dong)，直至(zhi)翻轉磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)6位(wei)于型(xing)鋼(gang)(gang)接鋼(gang)(gang)位(wei)置上(shang)方，然后(hou)輸(shu)(shu)入(ru)同步驅(qu)動(dong)裝(zhuang)置驅(qu)動(dong)各輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降平(ping)(ping)臺(tai)主(zhu)(zhu)體向(xiang)上(shang)運(yun)動(dong)，當輸(shu)(shu)入(ru)升(sheng)(sheng)降平(ping)(ping)臺(tai)主(zhu)(zhu)體向(xiang)上(shang)運(yun)動(dong)到適于磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)6吸(xi)(xi)取角鋼(gang)(gang)的位(wei)置，然后(hou)磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)吸(xi)(xi)6取角鋼(gang)(gang)，當磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)的吸(xi)(xi)取角鋼(gang)(gang)時，角鋼(gang)(gang)的拐(guai)角卡固在(zai)齒板的卡固缺口內，使角鋼(gang)(gang)保(bao)持(chi)姿(zi)態不發(fa)生變(bian)化，然后(hou)同步驅(qu)動(dong)裝(zhuang)置3驅(qu)動(dong)吊(diao)臂2向(xiang)輸(shu)(shu)出(chu)升(sheng)(sheng)降平(ping)(ping)臺(tai)運(yun)動(dong)，直至(zhi)翻轉磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)6位(wei)于輸(shu)(shu)出(chu)升(sheng)(sheng)降臺(tai)上(shang)方時，輸(shu)(shu)出(chu)升(sheng)(sheng)降平(ping)(ping)臺(tai)上(shang)升(sheng)(sheng)至(zhi)便于磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)6放下角鋼(gang)(gang)的位(wei)置，此時，磁(ci)(ci)(ci)鐵(tie)6放下角鋼(gang)(gang)。在(zai)吊(diao)臂的運(yun)動(dong)過程中，由于腕部(bu)多連(lian)桿水(shui)平(ping)(ping)保(bao)持(chi)裝(zhuang)置形成了兩個(ge)(ge)平(ping)(ping)行(xing)(xing)四連(lian)桿機(ji)構，并且腕部(bu)7的初始狀態為水(shui)平(ping)(ping)狀態，因此，在(zai)整(zheng)個(ge)(ge)運(yun)行(xing)(xing)過程中，腕部(bu)7始終保(bao)持(chi)水(shui)平(ping)(ping)。

隨后(hou)(hou)進行(xing)(xing)反(fan)向(xiang)碼(ma)(ma)(ma)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)，采用旋轉(zhuan)(zhuan)擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)中較低(di)的(de)(de)一層階梯對(dui)型鋼(gang)(gang)(gang)(gang)進行(xing)(xing)阻擋(dang)(dang)(dang)定位(wei)(wei)，需(xu)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)型材由輸入升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)臺(tai)提(ti)升(sheng)(sheng)至(zhi)(zhi)較高的(de)(de)接鋼(gang)(gang)(gang)(gang)位(wei)(wei)，然(ran)后(hou)(hou)伸(shen)(shen)縮(suo)機構(gou)304驅(qu)動(dong)吊(diao)臂(bei)(bei)2前(qian)擺至(zhi)(zhi)接鋼(gang)(gang)(gang)(gang)位(wei)(wei)，隨后(hou)(hou)磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸(shen)(shen)縮(suo)驅(qu)動(dong)裝置(zhi)702伸(shen)(shen)出，驅(qu)動(dong)翻轉(zhuan)(zhuan)同步軸701旋轉(zhuan)(zhuan)，通過(guo)減速(su)箱驅(qu)動(dong)翻轉(zhuan)(zhuan)磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)6旋轉(zhuan)(zhuan)，使磁(ci)(ci)極(ji)水平向(xiang)上(shang)(shang)(shang)吸取角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)。由于(yu)角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)在正(zheng)(zheng)(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)時，呈 狀(zhuang)，角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)反(fan)碼(ma)(ma)(ma)時，疊加(jia)在先前(qian)正(zheng)(zheng)(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)好(hao)的(de)(de)角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)上(shang)(shang)(shang)，呈狀(zhuang)，正(zheng)(zheng)(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)即(ji)角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)的(de)(de)開(kai)口朝(chao)下，反(fan)碼(ma)(ma)(ma)即(ji)角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)的(de)(de)開(kai)口朝(chao)上(shang)(shang)(shang)。當角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)正(zheng)(zheng)(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)時，由于(yu)是(shi)(shi)角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)的(de)(de)尖角(jiao)(jiao)端朝(chao)上(shang)(shang)(shang)，和(he)磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)6是(shi)(shi)單線接觸(chu)，接觸(chu)面積很小，很容易(yi)在磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)6上(shang)(shang)(shang)產(chan)生側翻，所以(yi)必須在磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)上(shang)(shang)(shang)設置(zhi)導(dao)向(xiang)齒(chi)板，對(dui)正(zheng)(zheng)(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)進行(xing)(xing)導(dao)向(xiang)。但是(shi)(shi)在隨后(hou)(hou)的(de)(de)反(fan)碼(ma)(ma)(ma)過(guo)程中，由于(yu)旋轉(zhuan)(zhuan)擋(dang)(dang)(dang)塊(kuai)更換了阻擋(dang)(dang)(dang)定位(wei)(wei)的(de)(de)位(wei)(wei)置(zhi)，因此，導(dao)向(xiang)齒(chi)板608不 會和(he)正(zheng)(zheng)(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)干涉。然(ran)后(hou)(hou)輸入升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)臺(tai)向(xiang)下運(yun)動(dong)，角(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)吸取在磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)6上(shang)(shang)(shang)，待輸入升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)臺(tai)離開(kai)翻轉(zhuan)(zhuan)區域后(hou)(hou)，磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸(shen)(shen)縮(suo)驅(qu)動(dong)機構(gou)702縮(suo)回，翻轉(zhuan)(zhuan)磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)6反(fan)向(xiang)旋轉(zhuan)(zhuan)180°；然(ran)后(hou)(hou)同步驅(qu)動(dong)裝置(zhi)302驅(qu)動(dong)拐臂(bei)(bei)303運(yun)動(dong)，通過(guo)同步軸305、搖桿303以(yi)及連桿301驅(qu)動(dong)各吊(diao)臂(bei)(bei)2同步擺動(dong)至(zhi)(zhi)反(fan)向(xiang)碼(ma)(ma)(ma)鋼(gang)(gang)(gang)(gang)位(wei)(wei)，待吊(diao)臂(bei)(bei)到位(wei)(wei)后(hou)(hou)，翻轉(zhuan)(zhuan)磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)6失電，鋼(gang)(gang)(gang)(gang)材下落(luo)在碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)臺(tai)上(shang)(shang)(shang)。

實施例2

在上(shang)述實(shi)施例中，所述升(sheng)降平臺主體上(shang)的擋塊還以使如(ru)下(xia)結構的擋塊：

階梯擋(dang)(dang)(dang)塊：包括兩層階梯，較低的(de)(de)(de)(de)一層階梯設(she)置在迎(ying)向型材運(yun)動的(de)(de)(de)(de)方(fang)，所述(shu)兩層階梯迎(ying)向所述(shu)型材運(yun)動方(fang)向的(de)(de)(de)(de)側面上設(she)置有(you)限位觸發機構；這種擋(dang)(dang)(dang)塊的(de)(de)(de)(de)形(xing)狀(zhuang)為階梯狀(zhuang)，正(zheng)碼角(jiao)鋼(gang)(gang)通(tong)(tong)過(guo)(guo)上方(fang)的(de)(de)(de)(de)階梯進(jin)行阻擋(dang)(dang)(dang)，反碼的(de)(de)(de)(de)角(jiao)鋼(gang)(gang)通(tong)(tong)過(guo)(guo)下方(fang)的(de)(de)(de)(de)階梯進(jin)行阻擋(dang)(dang)(dang)，或者反碼角(jiao)鋼(gang)(gang)通(tong)(tong)過(guo)(guo)上方(fang)的(de)(de)(de)(de)階梯進(jin)行阻擋(dang)(dang)(dang)，正(zheng)碼的(de)(de)(de)(de)角(jiao)鋼(gang)(gang)通(tong)(tong)過(guo)(guo)下方(fang)的(de)(de)(de)(de)階梯進(jin)行阻擋(dang)(dang)(dang)，這樣，能夠使正(zheng)碼和(he)反碼的(de)(de)(de)(de)角(jiao)鋼(gang)(gang)在輸(shu)入升降平臺(tai)上的(de)(de)(de)(de)停留(liu)位置不同。

交(jiao)替擋(dang)(dang)塊：包括沿型材(cai)運動方向依次排列的(de)前、后(hou)擋(dang)(dang)塊以及驅動所述(shu)前擋(dang)(dang)塊升(sheng)(sheng)降的(de)擋(dang)(dang)塊升(sheng)(sheng)降機構，所述(shu)兩(liang)個擋(dang)(dang)塊迎向型材(cai)運動的(de)方向的(de)側面均設置(zhi)(zhi)有(you)限位觸發機構；通過兩(liang)個位置(zhi)(zhi)不(bu)同(tong)(tong)的(de)擋(dang)(dang)塊分別(bie)阻擋(dang)(dang)正碼和(he)反碼的(de)角(jiao)鋼(gang)，同(tong)(tong)樣也能夠使正碼和(he)反碼的(de)角(jiao)鋼(gang)停留在不(bu)同(tong)(tong)的(de)位置(zhi)(zhi)。

平移擋(dang)(dang)塊：包(bao)括運(yun)(yun)動(dong)(dong)擋(dang)(dang)塊以及驅動(dong)(dong)所述運(yun)(yun)動(dong)(dong)擋(dang)(dang)塊沿型材運(yun)(yun)動(dong)(dong)方(fang)向往復運(yun)(yun)動(dong)(dong)的(de)(de)(de)擋(dang)(dang)塊平移機構，所述運(yun)(yun)動(dong)(dong)擋(dang)(dang)快迎向型材運(yun)(yun)動(dong)(dong)方(fang)向的(de)(de)(de)側(ce)面設(she)置有限位觸發(fa)機構；本實(shi)施例通(tong)過擋(dang)(dang)塊的(de)(de)(de)平移，同一(yi)個擋(dang)(dang)塊平移到不同的(de)(de)(de)位置分別(bie)對正碼和反(fan)碼的(de)(de)(de)角鋼進行阻擋(dang)(dang)，這樣，能夠(gou)將正碼和反(fan)碼的(de)(de)(de)角鋼阻擋(dang)(dang)在(zai)不同的(de)(de)(de)位置。

上述擋塊不(bu)僅使齒板不(bu)對(dui)角(jiao)鋼(gang)發生干涉，由于吊(diao)(diao)臂無論是正(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)還是反(fan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)，其前擺(bai)接鋼(gang)的(de)(de)位置(zhi)(zhi)(zhi)都(dou)是相同(tong)的(de)(de)，當(dang)角(jiao)鋼(gang)的(de)(de)停留(liu)(liu)位置(zhi)(zhi)(zhi)不(bu)同(tong)時，吊(diao)(diao)臂接鋼(gang)后擺(bai)動到正(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)位置(zhi)(zhi)(zhi)時，角(jiao)鋼(gang)對(dui)應(ying)的(de)(de)位置(zhi)(zhi)(zhi)也就不(bu)相同(tong)。角(jiao)鋼(gang)停留(liu)(liu)的(de)(de)兩個位置(zhi)(zhi)(zhi)之(zhi)間(jian)的(de)(de)距離與(yu)正(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)角(jiao)鋼(gang)和反(fan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)角(jiao)鋼(gang)之(zhi)間(jian)的(de)(de)距離相等，就可以使吊(diao)(diao)臂每次(ci)停留(liu)(liu)在同(tong)一個位置(zhi)(zhi)(zhi)實(shi) 現正(zheng)(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)和反(fan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)。

實施例3

如圖5所示，本(ben)實施例的多(duo)組并聯型材(cai)碼(ma)垛(duo)系統(tong)，包括輸入升(sheng)降臺以及(ji)碼(ma)垛(duo)設備；

所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)碼垛(duo)設備包括若(ruo)干個平行(xing)設置(zhi)(zhi)的(de)機(ji)架(jia)1、通過第(di)一鉸(jiao)接(jie)軸(zhou)與(yu)各(ge)(ge)機(ji)架(jia)1鉸(jiao)接(jie)的(de)若(ruo)干吊(diao)臂(bei)(bei)2、與(yu)各(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)(bei)2下端連(lian)接(jie)的(de)橫梁(liang)、在橫梁(liang)上間隔設置(zhi)(zhi)的(de)若(ruo)干腕部(bu)(bu)7、與(yu)腕部(bu)(bu)7一一對應旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)連(lian)接(jie)的(de)翻轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)磁鐵6、用于驅(qu)(qu)動(dong)各(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)翻轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)磁鐵6同步(bu)翻轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)的(de)磁鐵同步(bu)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)、用于驅(qu)(qu)動(dong)各(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)(bei)2同步(bu)運動(dong)的(de)同步(bu)驅(qu)(qu)動(dong)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)3、設置(zhi)(zhi)在吊(diao)臂(bei)(bei)驅(qu)(qu)動(dong)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)與(yu)機(ji)架(jia)或(huo)吊(diao)臂(bei)(bei)驅(qu)(qu)動(dong)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)與(yu)吊(diao)臂(bei)(bei)之間的(de)補償裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)4、用于精確定位所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)(bei)2位置(zhi)(zhi)的(de)定位裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)以及用于平衡擺臂(bei)(bei)部(bu)(bu)分或(huo)全部(bu)(bu)自重和/或(huo)載荷的(de)預緊(jin)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)；

所述輸(shu)入(ru)升(sheng)降(jiang)臺包(bao)括若(ruo)干輸(shu)入(ru)升(sheng)降(jiang)臺主(zhu)體、用于驅(qu)(qu)動(dong)各所述輸(shu)入(ru)升(sheng)降(jiang)臺主(zhu)體同步(bu)升(sheng)降(jiang)的輸(shu)入(ru)同步(bu)驅(qu)(qu)動(dong)裝置、用于精確定位(wei)(wei)所述輸(shu)入(ru)升(sheng)降(jiang)臺主(zhu)體的輸(shu)入(ru)升(sheng)降(jiang)臺定位(wei)(wei)裝置以及用于阻擋待碼垛(duo)物(wu)品的定位(wei)(wei)擋塊；

所(suo)述(shu)輸出(chu)(chu)升(sheng)降臺(tai)(tai)(tai)包(bao)括若干輸出(chu)(chu)升(sheng)降臺(tai)(tai)(tai)主(zhu)體(ti)、用(yong)于驅動各(ge)所(suo)述(shu)輸出(chu)(chu)升(sheng)降臺(tai)(tai)(tai)主(zhu)體(ti)同(tong)步升(sheng)降的輸出(chu)(chu)同(tong)步驅動裝(zhuang)置以(yi)及用(yong)于精確定位所(suo)述(shu)輸出(chu)(chu)升(sheng)降臺(tai)(tai)(tai)主(zhu)體(ti)的輸出(chu)(chu)升(sheng)降臺(tai)(tai)(tai)定位裝(zhuang)置。

如圖(tu)6-7所示，所述(shu)機架為(wei)“「”形機架；所述(shu)“「”形機架包括(kuo)豎直(zhi)段(duan)(duan)102和水平(ping)段(duan)(duan)101，所述(shu)水平(ping)段(duan)(duan)101后(hou)端與所述(shu)豎直(zhi)段(duan)(duan)102的頂端連接(jie)，所述(shu)豎直(zhi)段(duan)(duan)102的前側(ce)或后(hou)側(ce)設置有驅動連接(jie)結構；所述(shu)水平(ping)段(duan)(duan)101前端與所述(shu)吊(diao)臂(bei)的頂部鉸接(jie)；

所(suo)(suo)述(shu)同(tong)(tong)步(bu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)包括與各吊臂(bei)一(yi)(yi)(yi)一(yi)(yi)(yi)對應(ying)的(de)(de)若干(gan)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)連(lian)桿301、與驅(qu)(qu)動(dong)(dong)連(lian)桿301一(yi)(yi)(yi)一(yi)(yi)(yi)對應(ying)的(de)(de)搖(yao)桿303、與驅(qu)(qu)動(dong)(dong)連(lian)接結構旋轉連(lian)接的(de)(de)同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)305以(yi)及至少一(yi)(yi)(yi)個驅(qu)(qu)動(dong)(dong)所(suo)(suo)述(shu)同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)305轉動(dong)(dong)的(de)(de)同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)機(ji)(ji)構302，所(suo)(suo)述(shu)搖(yao)桿303與所(suo)(suo)述(shu)同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)305防轉連(lian)接，所(suo)(suo)述(shu)連(lian)桿301的(de)(de)一(yi)(yi)(yi)端與所(suo)(suo)述(shu)搖(yao)桿303鉸接，所(suo)(suo)述(shu)連(lian)桿301的(de)(de)另一(yi)(yi)(yi)端與所(suo)(suo)述(shu)吊臂(bei)鉸接；其(qi)中一(yi)(yi)(yi)個搖(yao)桿303為拐(guai)臂(bei)的(de)(de)一(yi)(yi)(yi)條臂(bei)，同(tong)(tong)步(bu)軸(zhou)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)機(ji)(ji)構302為電缸(gang)(gang)、液(ye)(ye)壓(ya)缸(gang)(gang)或氣(qi)缸(gang)(gang)，所(suo)(suo)述(shu)電缸(gang)(gang)、液(ye)(ye)壓(ya)缸(gang)(gang)或氣(qi)缸(gang)(gang)的(de)(de)伸縮(suo)桿與所(suo)(suo)述(shu)拐(guai)臂(bei)的(de)(de)另一(yi)(yi)(yi)條臂(bei)鉸接，所(suo)(suo)述(shu)電缸(gang)(gang)、液(ye)(ye)壓(ya)缸(gang)(gang)或氣(qi)缸(gang)(gang)的(de)(de)缸(gang)(gang)體通(tong)過補(bu)償裝(zhuang)置(zhi)與所(suo)(suo)述(shu)機(ji)(ji)架鉸接。

所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)同步驅動裝置(zhi)通(tong)過所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)補(bu)償裝置(zhi)與所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)機架(jia)鉸接；

如圖8所(suo)示，所(suo)述(shu)補償(chang)裝置包括與所(suo)述(shu)機架(jia)鉸(jiao)接的補償(chang)底(di)座(zuo)(zuo)401以及與所(suo)述(shu)補償(chang)底(di)座(zuo)(zuo)401遠(yuan)離所(suo)述(shu)機架(jia)一側鉸(jiao)接的補償(chang)驅(qu)動(dong)(dong)機構402；所(suo)述(shu)同步(bu)驅(qu)動(dong)(dong)裝置302與所(suo)述(shu)補償(chang)底(di)座(zuo)(zuo)401中部鉸(jiao)接；所(suo)述(shu)補償(chang)驅(qu)動(dong)(dong)裝置402的運動(dong)(dong)精度高于所(suo)述(shu)同步(bu)驅(qu)動(dong)(dong)裝置302；

如圖9所(suo)(suo)示，所(suo)(suo)述(shu)預(yu)緊裝置包(bao)括(kuo)兩端(duan)分(fen)別與(yu)所(suo)(suo)述(shu)機(ji)架(jia)和所(suo)(suo)述(shu)吊臂鉸接的(de)彈性機(ji)構(gou)以及用于調節(jie)所(suo)(suo)述(shu)彈性機(ji)構(gou)的(de)彈力的(de)彈性調節(jie)機(ji)構(gou)；

所述彈(dan)性機(ji)構包括氣(qi)(qi)缸(gang)501和與(yu)所述氣(qi)(qi)缸(gang)連通(tong)的氣(qi)(qi)包510，所述彈(dan)性調(diao)節機(ji)構包括氣(qi)(qi)源516、用于連通(tong)氣(qi)(qi)源516和氣(qi)(qi)包510的氣(qi)(qi)源處理(li)元件512以及設置在所述氣(qi)(qi)包510上的氣(qi)(qi)壓表511；

所(suo)述平衡氣缸501安裝在擺(bai)臂2與架體1之(zhi)間，在擺(bai)臂2動作過程(cheng)中支撐擺(bai)臂自重。

所述(shu)供氣(qi)(qi)(qi)(qi)系統包括氣(qi)(qi)(qi)(qi)源(yuan)516、氣(qi)(qi)(qi)(qi)包510、氣(qi)(qi)(qi)(qi)壓表(biao)511、氣(qi)(qi)(qi)(qi)源(yuan)處理(li)三元件(jian)512、焊(han)接鋼管(guan)503及球閥(fa)513，所述(shu)氣(qi)(qi)(qi)(qi)源(yuan)516通過(guo)異徑接頭515、焊(han)接鋼管(guan)514、球閥(fa)513及氣(qi)(qi)(qi)(qi)源(yuan)處理(li)三元件(jian)512將壓縮空(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)儲存至氣(qi)(qi)(qi)(qi)包510，可手動(dong)調(diao)節球閥(fa)513對氣(qi)(qi)(qi)(qi)包510進(jin)行充(chong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)，也可調(diao)節氣(qi)(qi)(qi)(qi)包510上的泄壓閥(fa)進(jin)行放氣(qi)(qi)(qi)(qi)。

所(suo)述氣包(bao)(bao)510上設有(you)氣壓(ya)表511，可實時讀取氣包(bao)(bao)510氣壓(ya)值；

所述氣缸進氣單元(yuan)502通過(guo)焊接(jie)(jie)鋼管(guan)503、異徑管(guan)接(jie)(jie)頭504、焊接(jie)(jie)鋼管(guan)505、球(qiu)閥506、活接(jie)(jie)頭507焊接(jie)(jie)鋼管(guan)508以及(ji)異徑管(guan)接(jie)(jie)頭509與(yu)氣包(bao)510連接(jie)(jie)，可手動(dong)關(guan)閉或打開球(qiu)閥506以便控制氣包(bao)510與(yu)平衡氣缸501之間的輸氣通道。

所述氣(qi)包510放置在(zai)碼垛機械手架體1側邊或較近(jin)處，氣(qi)包510與氣(qi)缸之 間的(de)球(qiu)閥506安裝(zhuang)在(zai)架體1上便于操作的(de)位置。

如圖10所(suo)(suo)(suo)(suo)示，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)橫梁通(tong)(tong)過第(di)二鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)202鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)碼垛設備還(huan)包括腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)同步(bu)裝置，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)同步(bu)裝置為腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)多連(lian)桿(gan)水平(ping)(ping)保持(chi)機構(gou)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)多連(lian)桿(gan)水平(ping)(ping)保持(chi)機構(gou)包括至(zhi)少一(yi)(yi)根與(yu)吊臂(bei)(bei)旋轉連(lian)接(jie)(jie)(jie)的(de)(de)(de)(de)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)同步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)206、至(zhi)少一(yi)(yi)根頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)桿(gan)205和(he)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)一(yi)(yi)一(yi)(yi)對(dui)應(ying)的(de)(de)(de)(de)若(ruo)干(gan)底(di)(di)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)桿(gan)207，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)同步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)206上設置有至(zhi)少一(yi)(yi)個(ge)(ge)主(zhu)動(dong)(dong)臂(bei)(bei)和(he)至(zhi)少一(yi)(yi)個(ge)(ge)從動(dong)(dong)臂(bei)(bei)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)同步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)206的(de)(de)(de)(de)主(zhu)動(dong)(dong)臂(bei)(bei)與(yu)上方相鄰的(de)(de)(de)(de)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)同步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)206的(de)(de)(de)(de)從動(dong)(dong)臂(bei)(bei)分別(bie)與(yu)平(ping)(ping)移連(lian)桿(gan)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)，最(zui)上方的(de)(de)(de)(de)同步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)主(zhu)動(dong)(dong)臂(bei)(bei)與(yu)頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)桿(gan)205的(de)(de)(de)(de)底(di)(di)端鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)桿(gan)205的(de)(de)(de)(de)頂(ding)端與(yu)機架(jia)通(tong)(tong)過第(di)三(san)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)203鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)，最(zui)下方的(de)(de)(de)(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)同步(bu)軸(zhou)(zhou)(zhou)206的(de)(de)(de)(de)從動(dong)(dong)臂(bei)(bei)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)底(di)(di)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)桿(gan)207的(de)(de)(de)(de)頂(ding)端鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)底(di)(di)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)桿(gan)207的(de)(de)(de)(de)底(di)(di)端與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)通(tong)(tong)過第(di)四鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)204鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)(yi)、三(san)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)線所(suo)(suo)(suo)(suo)確定(ding)的(de)(de)(de)(de)平(ping)(ping)面(mian)(mian)與(yu)第(di)二、四鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)線所(suo)(suo)(suo)(suo)確定(ding)的(de)(de)(de)(de)平(ping)(ping)面(mian)(mian)為水平(ping)(ping)面(mian)(mian)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)平(ping)(ping)移連(lian)桿(gan)、頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)桿(gan)205以及底(di)(di)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)桿(gan)207的(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)線與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)吊臂(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)線平(ping)(ping)行；

如圖11所(suo)(suo)(suo)示，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)裝置(zhi)包(bao)括沿(yan)各(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)排列(lie)方(fang)向與(yu)各(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)連(lian)接(jie)的(de)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸701以及至(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)(yi)個驅(qu)動(dong)(dong)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸701轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)的(de)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)702，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸701與(yu)各(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)連(lian)接(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)702為磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸縮(suo)驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)702，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸701與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)通過腕(wan)(wan)式(shi)(shi)增(zeng)(zeng)速機(ji)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)連(lian)接(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸縮(suo)驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)702一(yi)(yi)端與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)鉸接(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸縮(suo)驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)702的(de)另(ling)一(yi)(yi)端與(yu)擺桿(gan)鉸接(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)擺桿(gan)與(yu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸701防轉(zhuan)(zhuan)連(lian)接(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)式(shi)(shi)增(zeng)(zeng)速機(ji)包(bao)括設置(zhi)在同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸701上(shang)的(de)主(zhu)動(dong)(dong)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)、設置(zhi)在磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)上(shang)的(de)從(cong)(cong)動(dong)(dong)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)以及用于將主(zhu)動(dong)(dong)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)到從(cong)(cong)動(dong)(dong)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)的(de)至(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)(yi)個傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)從(cong)(cong)動(dong)(dong)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)與(yu)主(zhu)動(dong)(dong)齒(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)的(de)速比(bi)為3，磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)需(xu)要翻轉(zhuan)(zhuan)180°，磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵(tie)(tie)伸縮(suo)驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)702驅(qu)動(dong)(dong)擺桿(gan)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)60°。

如(ru)圖12-14所(suo)(suo)(suo)示，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位裝(zhuang)置(zhi)為移動(dong)(dong)(dong)測距定(ding)(ding)(ding)位機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)移動(dong)(dong)(dong)測距定(ding)(ding)(ding)位機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)包(bao)(bao)括與(yu)吊(diao)臂(bei)或(huo)橫梁(liang)底部鉸(jiao)接(jie)距離測量(liang)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)、用于(yu)保(bao)持(chi)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)測量(liang)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)水(shui)平的(de)水(shui)平保(bao)持(chi)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)以及對應(ying)(ying)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)距離測量(liang)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)范(fan)圍設置(zhi)的(de)定(ding)(ding)(ding)位板；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位板215 的(de)高度不小于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)底端(duan)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)的(de)最高點與(yu)最低點的(de)高度之(zhi)差；當所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)底端(duan)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)到最高點時(shi)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)距離測量(liang)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)對應(ying)(ying)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位板215的(de)上(shang)(shang)部，當所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)底端(duan)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)到最低點時(shi)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)距離測量(liang)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)對應(ying)(ying)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位板215的(de)下部；定(ding)(ding)(ding)位裝(zhuang)置(zhi)還包(bao)(bao)括運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控制(zhi)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控制(zhi)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)包(bao)(bao)括設置(zhi)在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)向(xiang)上(shang)(shang)運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)的(de)后(hou)1/2的(de)范(fan)圍內的(de)上(shang)(shang)觸(chu)(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)、設置(zhi)在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)向(xiang)下運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)的(de)后(hou)1/2的(de)范(fan)圍內的(de)下觸(chu)(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)以及與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)上(shang)(shang)觸(chu)(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)和(he)(he)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)下觸(chu)(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)通(tong)訊的(de)控制(zhi)器；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)控制(zhi)器與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)移動(dong)(dong)(dong)測距定(ding)(ding)(ding)位機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)通(tong)訊，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)控制(zhi)器控制(zhi)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)同步驅(qu)動(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)和(he)(he)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)補償裝(zhuang)置(zhi)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)上(shang)(shang)觸(chu)(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)和(he)(he)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)下觸(chu)(chu)發機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)為接(jie)近開關。所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)距離測量(liang)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)包(bao)(bao)括遮(zhe)光保(bao)護(hu)(hu)盒213和(he)(he)設置(zhi)在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)遮(zhe)光保(bao)護(hu)(hu)盒213中(zhong)的(de)激光測距機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)214；

所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)(ru)(ru)同(tong)步(bu)(bu)驅(qu)動裝(zhuang)置包(bao)括(kuo)(kuo)分(fen)別與(yu)(yu)各(ge)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)(ru)(ru)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)平臺(tai)主體連接的(de)若(ruo)(ruo)干(gan)(gan)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)、分(fen)別約束各(ge)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)運(yun)動方向的(de)若(ruo)(ruo)干(gan)(gan)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)導管、同(tong)步(bu)(bu)軸、橫(heng)梁以及至少一個升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)驅(qu)動機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)；其中(zhong)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)(bu)軸上設置有(you)若(ruo)(ruo)干(gan)(gan)同(tong)步(bu)(bu)齒輪(lun)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)(bu)軸與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)梁旋轉連接；所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)各(ge)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)導管與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)橫(heng)梁固定(ding)(ding)(ding)連接，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)包(bao)括(kuo)(kuo)與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)步(bu)(bu)齒輪(lun)嚙合的(de)齒條，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)驅(qu)動機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)與(yu)(yu)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)(ru)(ru)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)平臺(tai)或所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)連接。所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)(ru)(ru)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)臺(tai)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)裝(zhuang)置為電(dian)子(zi)(zi)尺定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)電(dian)子(zi)(zi)尺定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)包(bao)括(kuo)(kuo)電(dian)子(zi)(zi)尺和固定(ding)(ding)(ding)設置的(de)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)板(ban)；所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)電(dian)子(zi)(zi)尺一端與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)輸(shu)(shu)入(ru)(ru)(ru)(ru)升(sheng)(sheng)(sheng)降(jiang)平臺(tai)主體連接，電(dian)子(zi)(zi)尺的(de)另(ling)一端與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)板(ban)連接。

所(suo)述(shu)(shu)輸出同步(bu)驅(qu)動(dong)裝置(zhi)包括分(fen)別與(yu)各所(suo)述(shu)(shu)輸入升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)平臺(tai)主體連(lian)接若干升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)機(ji)構(gou)、分(fen)別約束各所(suo)述(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)機(ji)構(gou)運動(dong)方向的若干升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)導(dao)管、同步(bu)軸、橫(heng)(heng)梁以及至少(shao)一個升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)驅(qu)動(dong)機(ji)構(gou)；其中，所(suo)述(shu)(shu)同步(bu)軸上(shang)設置(zhi)有若干同步(bu)齒輪(lun)(lun)，所(suo)述(shu)(shu)同步(bu)軸與(yu)所(suo)述(shu)(shu)橫(heng)(heng)梁旋轉連(lian)接；所(suo)述(shu)(shu)各升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)導(dao)管與(yu)所(suo)述(shu)(shu)橫(heng)(heng)梁固定連(lian)接，所(suo)述(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)機(ji)構(gou)包括與(yu)所(suo)述(shu)(shu)同步(bu)齒輪(lun)(lun)嚙合的齒條，所(suo)述(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)驅(qu)動(dong)機(ji)構(gou)與(yu)輸入升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)平臺(tai)或(huo)所(suo)述(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)機(ji)構(gou)連(lian)接。

如圖15所(suo)(suo)示(shi)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)翻轉磁(ci)鐵(tie)上(shang)設置有型材卡(ka)固(gu)(gu)機(ji)構(gou)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)型材卡(ka)固(gu)(gu)機(ji)構(gou)為滑動(dong)(dong)(dong)卡(ka)固(gu)(gu)機(ji)構(gou)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)滑動(dong)(dong)(dong)卡(ka)固(gu)(gu)機(ji)構(gou)包(bao)括與所(suo)(suo)述(shu)(shu)磁(ci)鐵(tie)滑動(dong)(dong)(dong)連(lian)接的齒(chi)板608以及用于驅(qu)動(dong)(dong)(dong)所(suo)(suo)述(shu)(shu)齒(chi)板608滑動(dong)(dong)(dong)的齒(chi)板驅(qu)動(dong)(dong)(dong)機(ji)構(gou)607，所(suo)(suo)述(shu)(shu)齒(chi)板608上(shang)沿型材排列方(fang)向 設置有型材相適配的卡(ka)固(gu)(gu)缺口(kou)。

所(suo)述(shu)翻轉電(dian)(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)還包括控(kong)(kong)制電(dian)(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)磁(ci)(ci)力(li)大小(xiao)(xiao)的(de)(de)磁(ci)(ci)力(li)控(kong)(kong)制系統(tong)；所(suo)述(shu)磁(ci)(ci)力(li)調節系統(tong)包括用于檢測電(dian)(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)位置的(de)(de)傳感器和(he)控(kong)(kong)制電(dian)(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)磁(ci)(ci)力(li)大小(xiao)(xiao)的(de)(de)控(kong)(kong)制裝置；其中，所(suo)述(shu)控(kong)(kong)制裝置根據(ju)接收到的(de)(de)傳感器檢測到的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)的(de)(de)位置信(xin)息輸出控(kong)(kong)制信(xin)息以調整電(dian)(dian)(dian)磁(ci)(ci)鐵(tie)的(de)(de)磁(ci)(ci)力(li)大小(xiao)(xiao)。

所(suo)述控(kong)制(zhi)裝(zhuang)置根據接(jie)收到(dao)的(de)傳感(gan)器檢(jian)測到(dao)的(de)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵的(de)位(wei)(wei)(wei)置信息輸出(chu)控(kong)制(zhi)信息以調整(zheng)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵的(de)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)力大小(xiao)的(de)方(fang)法為(wei)：當檢(jian)測到(dao)所(suo)述翻(fan)轉電(dian)(dian)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵翻(fan)轉到(dao)第一(yi)相位(wei)(wei)(wei)時，控(kong)制(zhi)裝(zhuang)置控(kong)制(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)力位(wei)(wei)(wei)于第一(yi)區間；當電(dian)(dian)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵位(wei)(wei)(wei)于其他相位(wei)(wei)(wei)時，控(kong)制(zhi)裝(zhuang)置控(kong)制(zhi)電(dian)(dian)磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)鐵磁(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)(ci)力位(wei)(wei)(wei)于第二區間。

下面(mian)以小(xiao)規格角鋼的碼(ma)垛(duo)過程(cheng)為例(li)對本(ben)實施例(li)的多組并(bing)聯型材碼(ma)垛(duo)系統的工作過程(cheng)進行說明：

本實施例的(de)一種初始狀態如圖所(suo)示，此狀態下，所(suo)述(shu)吊臂驅(qu)動裝置3使吊臂2處于(yu)垂(chui)直狀態，所(suo)述(shu)翻轉磁鐵6磁極(ji)向下。

正向碼鋼(gang)時(shi)，所述吊(diao)臂(bei)(bei)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)置3驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)拐臂(bei)(bei)303旋轉(zhuan)，其(qi)他搖(yao)桿(gan)303通(tong)過同步軸305連(lian)接同步旋轉(zhuan)，進而(er)帶動(dong)(dong)(dong)(dong)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)連(lian)桿(gan)301推動(dong)(dong)(dong)(dong)吊(diao)臂(bei)(bei)2向前擺動(dong)(dong)(dong)(dong)，直至翻轉(zhuan)磁鐵(tie)6位(wei)于(yu)(yu)型鋼(gang)接鋼(gang)位(wei)置上(shang)方，然(ran)后(hou)輸(shu)(shu)入同步驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)置驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)各輸(shu)(shu)入升(sheng)(sheng)降平(ping)臺(tai)主(zhu)體(ti)向上(shang)運動(dong)(dong)(dong)(dong)，當輸(shu)(shu)入升(sheng)(sheng)降平(ping)臺(tai)主(zhu)體(ti)向上(shang)運動(dong)(dong)(dong)(dong)到(dao)適于(yu)(yu)磁鐵(tie)6吸(xi)(xi)取角(jiao)(jiao)鋼(gang)的(de)位(wei)置，然(ran)后(hou)磁鐵(tie)吸(xi)(xi)6取角(jiao)(jiao)鋼(gang)，當磁鐵(tie)的(de)吸(xi)(xi)取角(jiao)(jiao)鋼(gang)時(shi)，角(jiao)(jiao)鋼(gang)的(de)拐角(jiao)(jiao)卡固在齒板608的(de)卡固缺口內，使角(jiao)(jiao)鋼(gang)保持(chi)姿態不(bu)發生變(bian)化，然(ran)后(hou)同步驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)置3驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)吊(diao)臂(bei)(bei)2向輸(shu)(shu)出升(sheng)(sheng)降平(ping)臺(tai)運動(dong)(dong)(dong)(dong)，直至翻轉(zhuan)磁鐵(tie)6位(wei)于(yu)(yu)輸(shu)(shu)出上(shang)方時(shi)，輸(shu)(shu)出升(sheng)(sheng)降平(ping)臺(tai)上(shang)升(sheng)(sheng)至便于(yu)(yu)磁鐵(tie)6放下角(jiao)(jiao)鋼(gang)的(de)位(wei)置，此時(shi)，磁鐵(tie)6放下角(jiao)(jiao)鋼(gang)。在吊(diao)臂(bei)(bei)的(de)運動(dong)(dong)(dong)(dong)過程中(zhong)，由于(yu)(yu)腕(wan)部(bu)(bu)多連(lian)桿(gan)水(shui)平(ping)保持(chi)裝(zhuang)(zhuang)置形成了兩(liang)個平(ping)行(xing)四連(lian)桿(gan)機(ji)構(gou)，并(bing)且腕(wan)部(bu)(bu)7的(de)初始(shi)狀(zhuang)態為水(shui)平(ping)狀(zhuang)態，因此，在整個運行(xing)過程中(zhong)，腕(wan)部(bu)(bu)7始(shi)終(zhong)保持(chi)水(shui)平(ping)。

隨后(hou)進行反(fan)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)碼(ma)(ma)(ma)鋼(gang)(gang)，首先需碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)型材(cai)由輸入(ru)升(sheng)降(jiang)(jiang)臺提升(sheng)至(zhi)較高的(de)(de)(de)(de)接鋼(gang)(gang)位，然(ran)后(hou)同(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)構302動(dong)(dong)(dong)作，通(tong)(tong)(tong)過拐臂303、同(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)軸305、搖(yao)桿(gan)303以及連桿(gan)301驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)吊臂前擺(bai)至(zhi)接鋼(gang)(gang)位，隨后(hou)磁鐵伸縮驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)裝置702伸出，驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)翻轉(zhuan)同(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)軸701旋 轉(zhuan)，通(tong)(tong)(tong)過減速箱驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)翻轉(zhuan)磁鐵6旋轉(zhuan)，使磁極水(shui)平向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)上(shang)(shang)(shang)(shang)吸(xi)取(qu)(qu)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)。由于角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)在正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)時(shi)，呈(cheng)(cheng)狀(zhuang)，角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)反(fan)碼(ma)(ma)(ma)時(shi)，疊加(jia)在先前正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)好的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)上(shang)(shang)(shang)(shang)，呈(cheng)(cheng)狀(zhuang)，正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)即角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)開口朝下，反(fan)碼(ma)(ma)(ma)即角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)開口朝上(shang)(shang)(shang)(shang)。當角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)時(shi)，由于是(shi)(shi)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)尖角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)端朝上(shang)(shang)(shang)(shang)，和(he)磁鐵6是(shi)(shi)單線接觸(chu)，接觸(chu)面(mian)積很(hen)小，很(hen)容(rong)易在磁鐵6上(shang)(shang)(shang)(shang)產生側(ce)翻，所以必須在磁鐵上(shang)(shang)(shang)(shang)設置導(dao)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)齒板(ban)(ban)608，對正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)進行導(dao)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)。但是(shi)(shi)在隨后(hou)的(de)(de)(de)(de)反(fan)碼(ma)(ma)(ma)過程中，導(dao)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)齒板(ban)(ban)608會(hui)和(he)正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)干涉，因(yin)此需要使角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)邊緣(yuan)與水(shui)平面(mian)接觸(chu)，因(yin)此在吸(xi)取(qu)(qu)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)前需要通(tong)(tong)(tong)過齒板(ban)(ban)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)構607驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)齒板(ban)(ban)608運(yun)動(dong)(dong)(dong)，使角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)邊緣(yuan)與齒板(ban)(ban)608的(de)(de)(de)(de)平直部(bu)分對齊。然(ran)后(hou)輸入(ru)升(sheng)降(jiang)(jiang)臺向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)下運(yun)動(dong)(dong)(dong)，角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)吸(xi)取(qu)(qu)在磁鐵6上(shang)(shang)(shang)(shang)，待輸入(ru)升(sheng)降(jiang)(jiang)臺離開翻轉(zhuan)區域后(hou)，磁鐵伸縮驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)構702縮回，翻轉(zhuan)磁鐵6反(fan)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)旋轉(zhuan)180°；然(ran)后(hou)同(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)裝置302驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)拐臂303運(yun)動(dong)(dong)(dong)，通(tong)(tong)(tong)過同(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)軸305、搖(yao)桿(gan)303以及連桿(gan)301驅(qu)(qu)(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)各吊臂2同(tong)(tong)步(bu)(bu)(bu)擺(bai)動(dong)(dong)(dong)至(zhi)反(fan)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)碼(ma)(ma)(ma)鋼(gang)(gang)位，待吊臂到位后(hou)，翻轉(zhuan)磁鐵6失電，鋼(gang)(gang)材(cai)下落在碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)升(sheng)降(jiang)(jiang)臺上(shang)(shang)(shang)(shang)。

在(zai)吊(diao)臂(bei)的(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)(dong)過程(cheng)中(zhong)，本實施例的(de)(de)(de)(de)氣包(bao)510中(zhong)的(de)(de)(de)(de)壓(ya)(ya)力(li)(li)(li)應(ying)滿足(zu)：一、平(ping)衡(heng)氣缸501的(de)(de)(de)(de)推力(li)(li)(li)產生(sheng)的(de)(de)(de)(de)平(ping)衡(heng)力(li)(li)(li)矩(ju)(ju)略(lve)大于(yu)擺臂(bei)運(yun)動(dong)(dong)(dong)過程(cheng)中(zhong)自重產生(sheng)的(de)(de)(de)(de)最大負載阻力(li)(li)(li)矩(ju)(ju)，二、氣包(bao)510在(zai)整個驅動(dong)(dong)(dong)過程(cheng)中(zhong)壓(ya)(ya)力(li)(li)(li)基本不變。在(zai)上(shang)述(shu)兩個條件下(xia)，無驅動(dong)(dong)(dong)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)作用，擺臂(bei)將在(zai)平(ping)衡(heng)氣缸501的(de)(de)(de)(de)推力(li)(li)(li)下(xia)擺動(dong)(dong)(dong)到最前端(duan)位置(zhi)，因此驅動(dong)(dong)(dong)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)受(shou)(shou)力(li)(li)(li)由原(yuan)先(xian)的(de)(de)(de)(de)受(shou)(shou)壓(ya)(ya)變為受(shou)(shou)拉(la)，避免出現壓(ya)(ya)桿(gan)(gan)失穩(wen)現象；擺臂(bei)2前擺接(jie)鋼后，增加(jia)了鋼材(cai)的(de)(de)(de)(de)重量，負載力(li)(li)(li)矩(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)變大有利(li)(li)于(yu)擺臂(bei)回(hui)擺，驅動(dong)(dong)(dong)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)拉(la)力(li)(li)(li)也隨之減(jian)小；在(zai)擺臂(bei)2動(dong)(dong)(dong)作過程(cheng)中(zhong)，平(ping)衡(heng)氣缸501一直處于(yu)推力(li)(li)(li)狀(zhuang)(zhuang)態(tai)，驅動(dong)(dong)(dong)拉(la)桿(gan)(gan)一直處于(yu)受(shou)(shou)拉(la)狀(zhuang)(zhuang)態(tai)，連(lian)(lian)接(jie)部件受(shou)(shou)力(li)(li)(li)沒有換(huan)向，從而消除了鉸接(jie)處的(de)(de)(de)(de)間隙影響。有利(li)(li)于(yu)吊(diao)臂(bei)在(zai)擺動(dong)(dong)(dong)過程(cheng)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)精度(du)提高(gao)。

在(zai)(zai)吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)過(guo)(guo)(guo)(guo)程(cheng)(cheng)中，通過(guo)(guo)(guo)(guo)定(ding)位(wei)裝置(zhi)對吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)末段(duan)(duan)進行定(ding)位(wei)，其(qi)過(guo)(guo)(guo)(guo)程(cheng)(cheng)如下：在(zai)(zai)前(qian)(qian)擺(bai)(bai)過(guo)(guo)(guo)(guo)程(cheng)(cheng)中，吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)2在(zai)(zai)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)開始時段(duan)(duan)通過(guo)(guo)(guo)(guo)同步(bu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)302全速(su)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)轉，驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)2快(kuai)速(su)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)，吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)2經過(guo)(guo)(guo)(guo)上觸(chu)發機構時，進入運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)末段(duan)(duan)，控制(zhi)器通過(guo)(guo)(guo)(guo)定(ding)位(wei)裝置(zhi)獲(huo)取吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)2當(dang)前(qian)(qian)位(wei)置(zhi)，并控制(zhi)同步(bu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)302驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)，當(dang)吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)接近預(yu)定(ding)位(wei)置(zhi)時，控制(zhi)器控制(zhi)補償(chang)裝置(zhi)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)2運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)，補償(chang)裝置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de) 運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)精度高，這樣能夠使吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)準確(que)的(de)(de)(de)(de)(de)停止在(zai)(zai)預(yu)定(ding)位(wei)置(zhi)，吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)2后(hou)擺(bai)(bai)的(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)(guo)(guo)(guo)程(cheng)(cheng)與前(qian)(qian)擺(bai)(bai)的(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)(guo)(guo)(guo)程(cheng)(cheng)相似。這樣，運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)起始段(duan)(duan)不需要計算，能夠大(da)(da)大(da)(da)減少控制(zhi)器的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)算量(liang)。而在(zai)(zai)末段(duan)(duan)，距離測(ce)量(liang)機構測(ce)量(liang)吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)，誤差非(fei)常小，再通過(guo)(guo)(guo)(guo)高精度的(de)(de)(de)(de)(de)補償(chang)裝置(zhi)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)，能夠使吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)準確(que)的(de)(de)(de)(de)(de)停止在(zai)(zai)預(yu)定(ding)位(wei)置(zhi)。

在(zai)吊(diao)臂(bei)的(de)(de)運(yun)動過程(cheng)中，補償裝置(zhi)(zhi)除了上述(shu)的(de)(de)調整吊(diao)臂(bei)的(de)(de)運(yun)動精度的(de)(de)作用外，還可以(yi)(yi)用來對(dui)吊(diao)臂(bei)的(de)(de)行(xing)程(cheng)進(jin)行(xing)補償，以(yi)(yi)角(jiao)鋼的(de)(de)碼垛(duo)為例，角(jiao)鋼在(zai)正碼時(shi)，同步(bu)軸驅(qu)動機構(gou)回縮到極(ji)限(xian)位(wei)置(zhi)(zhi)剛好(hao)對(dui)角(jiao)鋼進(jin)行(xing)正碼，但是，反碼時(shi)需(xu)要吊(diao)臂(bei)在(zai)運(yun)動到正碼極(ji)限(xian)位(wei)置(zhi)(zhi)后(hou)再運(yun)動一個微小(xiao)的(de)(de)角(jiao)度，此(ci)時(shi)，通過補償裝置(zhi)(zhi)驅(qu)動吊(diao)臂(bei)向后(hou)運(yun)動一小(xiao)段距離，使吊(diao)臂(bei)到達反碼的(de)(de)位(wei)置(zhi)(zhi)。

實施例4

如圖(tu)15所(suo)(suo)(suo)示(shi)，本(ben)實施例(li)與實施例(li)5的(de)不同之處(chu)在(zai)于本(ben)實施例(li)選(xuan)擇“┤”形機架，“┤”形機架包括豎(shu)直段102和水(shui)平段101，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)水(shui)平段101的(de)后端與所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)豎(shu)直段102的(de)中部連接(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)豎(shu)直段102設置有驅動連接(jie)結(jie)構，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)驅動連接(jie)結(jie)構設置在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)水(shui)平段101的(de)上方(fang)或下方(fang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)水(shui)平段101前端與所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)吊臂2的(de)中部鉸接(jie)。

本(ben)實施(shi)(shi)(shi)例中，同步驅(qu)動(dong)裝(zhuang)置和(he)(he)(he)預緊裝(zhuang)置5都設(she)置在機(ji)架(jia)水(shui)平(ping)(ping)段101的(de)(de)(de)(de)下(xia)方，也就是同步驅(qu)動(dong)裝(zhuang)置和(he)(he)(he)預緊裝(zhuang)置5設(she)置在了機(ji)架(jia)水(shui)平(ping)(ping)段101的(de)(de)(de)(de)同側(ce)。選(xuan)擇“┤”形(xing)(xing)機(ji)架(jia)時(shi)，由(you)于吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)2的(de)(de)(de)(de)中部與水(shui)平(ping)(ping)段101鉸接(jie)(jie)，這樣，吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)2的(de)(de)(de)(de)上(shang)部對下(xia)部形(xing)(xing)成配重，使(shi)吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)2處(chu)于接(jie)(jie)近(jin)平(ping)(ping)衡的(de)(de)(de)(de)狀態(tai)，當(dang)預緊機(ji)構施(shi)(shi)(shi)加(jia)的(de)(de)(de)(de)力(li)(li)與上(shang)部配重施(shi)(shi)(shi)加(jia)的(de)(de)(de)(de)合力(li)(li)大于吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)2下(xia)部的(de)(de)(de)(de)重量施(shi)(shi)(shi)加(jia)的(de)(de)(de)(de)力(li)(li)時(shi)，吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)2會(hui)向上(shang)擺(bai)動(dong)，此(ci)時(shi)連桿301受到的(de)(de)(de)(de)力(li)(li)是拉(la)(la)力(li)(li)，當(dang)機(ji)械手取料后，重量增加(jia)，需要(yao)向下(xia)擺(bai)動(dong)時(shi)，搖桿303驅(qu)動(dong)機(ji)構302回縮，通過拐臂(bei)(bei)、搖桿303以及(ji)連桿301的(de)(de)(de)(de)傳動(dong)拉(la)(la)動(dong)吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)2，此(ci)時(shi)連桿301依舊是施(shi)(shi)(shi)加(jia)拉(la)(la)力(li)(li)，由(you)此(ci)，吊(diao)(diao)(diao)臂(bei)(bei)2在運動(dong)過程中預緊裝(zhuang)置5和(he)(he)(he)同步驅(qu)動(dong)裝(zhuang)置的(de)(de)(de)(de)力(li)(li)都沒有換向，能夠(gou)消除鉸接(jie)(jie)間隙(xi)。

當然，選取“┤”形機(ji)架時，如圖(tu)17所(suo)示，還可以選擇將同步驅動裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)在水(shui)平段(duan)101上(shang)方(fang)(fang)，將預緊裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)5設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)在水(shui)平段(duan)101下(xia)(xia)方(fang)(fang)，或(huo)(huo)者，將同步驅 動裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)在水(shui)平段(duan)101下(xia)(xia)方(fang)(fang)，將預緊裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)5設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)在水(shui)平段(duan)101下(xia)(xia)方(fang)(fang)，這種情(qing)況下(xia)(xia)，連桿301和預緊裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)5的(de)力也不(bu)會換向，并(bing)且兩者的(de)施(shi)力同時為拉力或(huo)(huo)壓(ya)力。

實施例5

在實(shi)(shi)施例3和實(shi)(shi)施例4的基礎上，如圖18所(suo)示，本實(shi)(shi)施例將驅動裝置(zhi)更換為伸(shen)縮機構304，所(suo)述各吊臂(bei)與(yu)(yu)所(suo)述第一鉸(jiao)接軸201防轉連接，所(suo)述伸(shen)縮機構304的兩端分(fen)別與(yu)(yu)所(suo)述吊臂(bei)和機架(jia)鉸(jiao)接。

本實施例中(zhong)(zhong)，將各吊臂(bei)與所(suo)述第一(yi)鉸(jiao)接(jie)軸201防轉(zhuan)連接(jie)，然后通過伸縮(suo)機構(gou)304驅動其中(zhong)(zhong)一(yi)個(ge)或幾個(ge)吊臂(bei)2進行(xing)(xing)運(yun)動，此時由于(yu)各吊臂(bei)2與所(suo)述第一(yi)鉸(jiao)接(jie)軸201防轉(zhuan)連接(jie)，因此，各吊臂(bei)2也能(neng)夠同(tong)步運(yun)動。本實施例將采用伸縮(suo)機構(gou)304直接(jie)驅動吊臂(bei)2運(yun)動，不進行(xing)(xing)傳動，能(neng)夠減少傳動過程中(zhong)(zhong)的(de)能(neng)量消耗，提高能(neng)量轉(zhuan)換(huan)效率。

實施例6

在上述實(shi)施例的基礎上，所(suo)述預(yu)緊裝(zhuang)置還(huan)可(ke)以(yi)采用(yong)如下(xia)結(jie)構(gou)：所(suo)述彈(dan)性機(ji)構(gou)包(bao)括(kuo)彈(dan)簧，所(suo)述彈(dan)性調節(jie)(jie)機(ji)構(gou)包(bao)括(kuo)用(yong)于(yu)調節(jie)(jie)彈(dan)簧與機(ji)機(ji)架連接位置的位置調節(jie)(jie)機(ji)構(gou)。

本實(shi)施例中的采用彈簧作為(wei)彈性(xing)機構(gou)，并通過調節彈簧兩端之間的距離調節預緊機構(gou)的彈力，安裝方便(bian)。

實施例7

在上(shang)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)實施例(li)的基礎上(shang)，當型鋼(gang)在碼垛過程(cheng)中需(xu)要對翻轉一(yi)定的角度時，需(xu)要將(jiang)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)水平(ping)保持機(ji)構(gou)更換為腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)姿(zi)態(tai)(tai)調(diao)節機(ji)構(gou)，如圖19所(suo)示，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)姿(zi)態(tai)(tai)調(diao)節機(ji)構(gou)可以(yi)選擇腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)多連(lian)(lian)桿(gan)(gan)姿(zi)態(tai)(tai)調(diao)節機(ji)構(gou)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)多連(lian)(lian)桿(gan)(gan)姿(zi)態(tai)(tai)調(diao)整機(ji)構(gou)包(bao)括至少一(yi)根腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)同步軸206、至少一(yi)根頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)205和與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)一(yi)一(yi)對應的若干底部(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)207、與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)軸201旋轉連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)搖桿(gan)(gan)229以(yi)及用于調(diao)整所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)姿(zi)態(tai)(tai)的姿(zi)態(tai)(tai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)構(gou)208；所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)同步軸206上(shang)設置有至少一(yi)個主動(dong)(dong)(dong)(dong)臂(bei)和 至少一(yi)個從(cong)動(dong)(dong)(dong)(dong)臂(bei)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)同步軸206的主動(dong)(dong)(dong)(dong)臂(bei)與(yu)(yu)上(shang)方(fang)相鄰的腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)同步軸206的從(cong)動(dong)(dong)(dong)(dong)臂(bei)分(fen)別與(yu)(yu)平(ping)移連(lian)(lian)桿(gan)(gan)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)，最上(shang)方(fang)的同步軸的主動(dong)(dong)(dong)(dong)臂(bei)與(yu)(yu)頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)205的底端(duan)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)205的頂(ding)端(duan)與(yu)(yu)搖桿(gan)(gan)229通過第(di)三鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)軸203鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)，最下方(fang)的所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)同步軸206的從(cong)動(dong)(dong)(dong)(dong)臂(bei)與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)底部(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)207的頂(ding)端(duan)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)底部(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)207的底端(duan)與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)腕(wan)(wan)部(bu)(bu)(bu)(bu)7通過第(di)四鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)軸204鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)；所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)一(yi)、三鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)軸的軸線所(suo)確(que)定的平(ping)面與(yu)(yu)第(di)二、四鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)軸的軸線所(suo)確(que)定的平(ping)面平(ping)行，所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)平(ping)移連(lian)(lian)桿(gan)(gan)、頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)205以(yi)及底部(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)207的軸線與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)2的軸線平(ping)行；所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)姿(zi)態(tai)(tai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)構(gou)208驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)205或所(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)(gan)229運動(dong)(dong)(dong)(dong)。

當型(xing)鋼在碼垛過(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)需(xu)要進(jin)行角度翻轉時，采用本(ben)實施(shi)(shi)例(li)(li)的(de)(de)(de)方(fang)案(an)，本(ben)實施(shi)(shi)例(li)(li)中(zhong)(zhong)，能夠(gou)(gou)(gou)通過(guo)一個(ge)或幾(ji)個(ge)腕(wan)部(bu)(bu)姿(zi)態驅(qu)動機(ji)構208的(de)(de)(de)驅(qu)動，使所有(you)腕(wan)部(bu)(bu)7的(de)(de)(de)姿(zi)態同步進(jin)行調(diao)整，能夠(gou)(gou)(gou)使型(xing)鋼的(de)(de)(de)全(quan)長都保持同樣的(de)(de)(de)姿(zi)態，不會發生散亂的(de)(de)(de)情況。由于本(ben)實施(shi)(shi)例(li)(li)中(zhong)(zhong)采用多個(ge)平(ping)(ping)行四(si)連桿(gan)機(ji)構進(jin)行傳動，因此，可以根據(ju)需(xu)要確定平(ping)(ping)移連桿(gan)、底部(bu)(bu)連桿(gan)205和頂部(bu)(bu)連桿(gan)207的(de)(de)(de)長度，這樣，能夠(gou)(gou)(gou)避免出(chu)現在調(diao)整過(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)出(chu)現壓桿(gan)失穩，設備遭到破壞的(de)(de)(de)情況。

當(dang)吊臂2的(de)(de)長度較短時(shi)，還可以采用腕(wan)(wan)部單(dan)連(lian)桿姿(zi)態調節(jie)機構(gou)，如圖(tu)20和(he)18所(suo)(suo)(suo)(suo)示(shi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)(wan)部單(dan)連(lian)桿姿(zi)態調整(zheng)機構(gou)包(bao)括一(yi)根與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)吊臂平行設置(zhi)的(de)(de)平移連(lian)桿209、與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第一(yi)鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)201旋轉(zhuan)連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)的(de)(de)搖(yao)桿以及驅動所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)平移連(lian)桿209或所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)搖(yao)桿229的(de)(de)姿(zi)態驅動機構(gou)208，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)平移連(lian)桿209的(de)(de)上端(duan)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)搖(yao)桿229通(tong)過(guo)第三(san)(san)鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)203鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)平移連(lian)桿209的(de)(de)下端(duan)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)(wan)部7通(tong)過(guo)第四鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)204鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第一(yi)、三(san)(san)鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)軸(zhou)(zhou)線(xian)所(suo)(suo)(suo)(suo)確定的(de)(de)平面與(yu)第二(er)、四鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)所(suo)(suo)(suo)(suo)確定的(de)(de)平面平行；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)腕(wan)(wan)部7與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第二(er)鉸接(jie)(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)202防轉(zhuan)連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)。

上述結構(gou)采用(yong)一(yi)個平行四連桿機(ji)(ji)構(gou)，由于腕(wan)部(bu)7與所述第(di)二(er)鉸接(jie)軸202防轉連接(jie)，因此(ci)，各個腕(wan)部(bu)7的(de)姿態調(diao)整也(ye)(ye)能(neng)夠(gou)同步完成。并且，傳動環節少(shao)，能(neng)夠(gou)減少(shao)機(ji)(ji)械誤差的(de)積累，也(ye)(ye)能(neng)夠(gou)減少(shao)傳動過程(cheng)中的(de)能(neng)量消耗。

同樣的(de)(de)，當(dang)吊臂2較短時(shi)，腕(wan)部(bu)水(shui)平(ping)(ping)(ping)保(bao)持(chi)機(ji)(ji)構(gou)也可以采用腕(wan)部(bu)單連(lian)桿(gan)水(shui)平(ping)(ping)(ping)保(bao)持(chi)機(ji)(ji)構(gou)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)為(wei)腕(wan)部(bu)單連(lian)桿(gan)水(shui)平(ping)(ping)(ping)保(bao)持(chi)機(ji)(ji)構(gou)包括(kuo)一(yi)(yi)根與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)吊臂平(ping)(ping)(ping)行設(she)置(zhi)的(de)(de)平(ping)(ping)(ping) 移(yi)連(lian)桿(gan)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)平(ping)(ping)(ping)移(yi)連(lian)桿(gan)的(de)(de)上端與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)架(jia)通過第三鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)平(ping)(ping)(ping)移(yi)連(lian)桿(gan)的(de)(de)下端通過第四鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)部(bu)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第一(yi)(yi)、三鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)軸(zhou)(zhou)線所(suo)(suo)(suo)確(que)定(ding)(ding)的(de)(de)平(ping)(ping)(ping)面(mian)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第二、四鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)所(suo)(suo)(suo)確(que)定(ding)(ding)的(de)(de)平(ping)(ping)(ping)面(mian)為(wei)水(shui)平(ping)(ping)(ping)面(mian)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)腕(wan)部(bu)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第二鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)防轉連(lian)接(jie)(jie)。

上述(shu)結(jie)構采用(yong)一個平行四連(lian)桿機構，由(you)于腕(wan)部與(yu)所述(shu)第二鉸接(jie)軸防轉連(lian)接(jie)，因(yin)此，各(ge)個腕(wan)部能(neng)夠同步保持(chi)水(shui)平。同樣地，由(you)于傳動環節少，能(neng)夠減少機械誤差(cha)的積累，也能(neng)夠減少傳動過(guo)程中的能(neng)量消耗(hao)。

實施例8

在上述(shu)(shu)實施例的(de)(de)基礎上，還可以(yi)將(jiang)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)移(yi)動測(ce)距(ju)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)更換成(cheng)固(gu)定(ding)(ding)(ding)測(ce)距(ju)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)，如(ru)圖21所(suo)(suo)(suo)(suo)示(shi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)固(gu)定(ding)(ding)(ding)測(ce)距(ju)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)包(bao)括(kuo)與吊(diao)(diao)臂(bei)或橫(heng)梁底部(bu)鉸接(jie)的(de)(de)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)板(ban)(ban)215、用于(yu)保持所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)板(ban)(ban)215豎(shu)直的(de)(de)豎(shu)直保持機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)以(yi)及對應(ying)(ying)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)板(ban)(ban)215設(she)置(zhi)的(de)(de)距(ju)離(li)(li)測(ce)量機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)距(ju)離(li)(li)測(ce)量機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)包(bao)括(kuo)遮光保護(hu)盒213和設(she)置(zhi)在遮光保護(hu)盒213內(nei)的(de)(de)激光測(ce)距(ju)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)214，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)板(ban)(ban)215的(de)(de)高度(du)不小于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)吊(diao)(diao)臂(bei)底端(duan)運(yun)動的(de)(de)最高點(dian)與最低點(dian)高度(du)之(zhi)差(cha)；當所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)吊(diao)(diao)臂(bei)底端(duan)運(yun)動到最高點(dian)時，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)距(ju)離(li)(li)測(ce)量機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)對應(ying)(ying)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)板(ban)(ban)215的(de)(de)下部(bu)，當所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)吊(diao)(diao)臂(bei)底端(duan)運(yun)動到最低點(dian)時，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)距(ju)離(li)(li)測(ce)量機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)對應(ying)(ying)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)板(ban)(ban)215的(de)(de)上部(bu)。上述(shu)(shu)結(jie)構(gou)(gou)也能夠通過測(ce)量吊(diao)(diao)臂(bei)下端(duan)與某一固(gu)定(ding)(ding)(ding)點(dian)的(de)(de)距(ju)離(li)(li)來精確定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)吊(diao)(diao)臂(bei)的(de)(de)位(wei)(wei)置(zhi)。

當然，也(ye)可(ke)以通過(guo)(guo)(guo)測量(liang)吊(diao)臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)來定位吊(diao)臂(bei)(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)，此時就需要采(cai)用角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)定位機(ji)(ji)構，如圖22所(suo)(suo)(suo)(suo)示(shi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)定位機(ji)(ji)構包括(kuo)通過(guo)(guo)(guo)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210與(yu)第一(yi)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)212，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)212的(de)(de)(de)(de)(de)殼體安裝(zhuang)在(zai)(zai)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉底座211上(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉底座211與(yu)外殼或第一(yi)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉底座211上(shang)設置(zhi)(zhi)有將旋(xuan)(xuan)(xuan)轉底座211鎖(suo)緊在(zai)(zai)外殼或第一(yi)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)鎖(suo)緊裝(zhuang)置(zhi)(zhi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第一(yi)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210的(de)(de)(de)(de)(de)低速(su)(su)(su)(su)(su)(su)端(duan)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)212與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210的(de)(de)(de)(de)(de)高(gao)(gao)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)端(duan)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)各(ge)吊(diao)臂(bei)(bei)(bei)(bei)與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第一(yi)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)防轉連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)，各(ge)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)吊(diao)臂(bei)(bei)(bei)(bei)運(yun)動的(de)(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)范圍與(yu)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210的(de)(de)(de)(de)(de)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)比的(de)(de)(de)(de)(de)乘(cheng)積不大于所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)212的(de)(de)(de)(de)(de)量(liang)程。上(shang)述(shu)(shu)(shu)結構將第一(yi)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)(zhou)通過(guo)(guo)(guo)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)與(yu)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)212連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)，當第一(yi)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie) 軸(zhou)(zhou)(zhou)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉一(yi)個角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)時，增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)通過(guo)(guo)(guo)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)將角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)212的(de)(de)(de)(de)(de)測量(liang)段的(de)(de)(de)(de)(de)范圍擴(kuo)大，以此間(jian)接(jie)(jie)增(zeng)(zeng)(zeng)強(qiang)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)212的(de)(de)(de)(de)(de)分(fen)辨(bian)率(lv)。當機(ji)(ji)械手進(jin)行(xing)(xing)擺(bai)動時，其機(ji)(ji)械運(yun)動圍繞手臂(bei)(bei)(bei)(bei)末(mo)端(duan)的(de)(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)進(jin)行(xing)(xing)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉運(yun)動，同(tong)時就帶(dai)動連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)到軸(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210運(yun)行(xing)(xing)。設擺(bai)臂(bei)(bei)(bei)(bei)運(yun)行(xing)(xing)區間(jian)為[0,A]，被增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210速(su)(su)(su)(su)(su)(su)比k放(fang)大后，增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210高(gao)(gao)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)端(duan)運(yun)行(xing)(xing)區間(jian)實際是(shi)[0,kA]。設傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)分(fen)辨(bian)率(lv)為B，由于傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)到增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210高(gao)(gao)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)端(duan)，所(suo)(suo)(suo)(suo)以增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210高(gao)(gao)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)端(duan)的(de)(de)(de)(de)(de)測量(liang)分(fen)辨(bian)率(lv)為B，而增(zeng)(zeng)(zeng)速(su)(su)(su)(su)(su)(su)機(ji)(ji)210低速(su)(su)(su)(su)(su)(su)端(duan)的(de)(de)(de)(de)(de)測量(liang)分(fen)辨(bian)率(lv)為B/k，也(ye)就是(shi)說，本發(fa)明提出的(de)(de)(de)(de)(de)測量(liang)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)，針對(dui)擺(bai)臂(bei)(bei)(bei)(bei)進(jin)行(xing)(xing)測量(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)分(fen)辨(bian)率(lv)為B/k，精度(du)(du)(du)提高(gao)(gao)了(le)k倍。

實施例9

在上述實施例(li)的基(ji)礎(chu)上，翻轉磁(ci)鐵的卡(ka)固(gu)機(ji)構還(huan)有兩種(zhong)可行(xing)的結(jie)構：翻轉卡(ka)固(gu)機(ji)構或升降卡(ka)固(gu)結(jie)構。

所(suo)(suo)述翻(fan)(fan)轉(zhuan)卡(ka)固機構包(bao)括與所(suo)(suo)述磁(ci)鐵(tie)(tie)鉸接的(de)齒(chi)(chi)(chi)板(ban)以(yi)及(ji)用于驅(qu)動(dong)所(suo)(suo)述齒(chi)(chi)(chi)板(ban)翻(fan)(fan)轉(zhuan)的(de)齒(chi)(chi)(chi)板(ban)驅(qu)動(dong)機構，所(suo)(suo)述齒(chi)(chi)(chi)板(ban)上沿型(xing)材排列方向(xiang)設(she)置有與型(xing)材相適配的(de)卡(ka)固缺口(kou)；當需要齒(chi)(chi)(chi)板(ban)進(jin)行(xing)卡(ka)固時，齒(chi)(chi)(chi)板(ban)驅(qu)動(dong)機構驅(qu)動(dong)所(suo)(suo)述齒(chi)(chi)(chi)板(ban)向(xiang)下翻(fan)(fan)轉(zhuan)，使(shi)齒(chi)(chi)(chi)板(ban)的(de)卡(ka)固缺口(kou)設(she)置在磁(ci)鐵(tie)(tie)的(de)下側，這時，能夠對(dui)型(xing)材進(jin)行(xing)卡(ka)固，當不需要卡(ka)固型(xing)材時，齒(chi)(chi)(chi)板(ban)驅(qu)動(dong)機構驅(qu)動(dong)齒(chi)(chi)(chi)板(ban)向(xiang)上翻(fan)(fan)轉(zhuan)，翻(fan)(fan)轉(zhuan)到磁(ci)鐵(tie)(tie)下邊緣的(de)上方，這樣(yang)，不影(ying)響(xiang)磁(ci)鐵(tie)(tie)對(dui)型(xing)鋼的(de)吸(xi)取。

所述(shu)(shu)升(sheng)(sheng)降卡(ka)固(gu)機(ji)構包括與(yu)所述(shu)(shu)磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)(tie)(tie)的(de)(de)側面滑動(dong)連接的(de)(de)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)以(yi)及驅動(dong)所述(shu)(shu)磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)(tie)(tie)升(sheng)(sheng)降的(de)(de)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)驅動(dong)機(ji)構；所述(shu)(shu)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)上(shang)沿(yan)型(xing)材(cai)排(pai)列方向(xiang)設置有與(yu)型(xing)材(cai)向(xiang)適(shi)配的(de)(de)卡(ka)固(gu)缺(que)口(kou)。當需要(yao)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)卡(ka)固(gu)型(xing)材(cai)時，齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)驅動(dong)裝置驅動(dong)所述(shu)(shu)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)向(xiang)下降，使齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)的(de)(de)卡(ka)固(gu)缺(que)口(kou)漏出(chu)磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)(tie)(tie)的(de)(de)下邊(bian)緣(yuan)，當不需要(yao)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)卡(ka)固(gu)型(xing)材(cai)時，齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)驅動(dong)機(ji)構驅動(dong)所述(shu)(shu)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)向(xiang)上(shang)升(sheng)(sheng)，使齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)板(ban)(ban)的(de)(de)卡(ka)固(gu)缺(que)口(kou)升(sheng)(sheng)到磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)(tie)(tie)下邊(bian)緣(yuan)的(de)(de)上(shang)方，這樣(yang)就不影(ying)響磁(ci)(ci)鐵(tie)(tie)(tie)(tie)對型(xing)材(cai)的(de)(de)吸(xi)取。

實施例10

在(zai)上(shang)(shang)述實(shi)施例中，卡(ka)板(ban)需(xu)要(yao)(yao)平(ping)移(yi)、翻轉(zhuan)或(huo)升降的(de)(de)(de)(de)原(yuan)因是由(you)于角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)在(zai)正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)時， 呈狀(zhuang)，角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)反(fan)(fan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)時，疊加(jia)在(zai)先前正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)好的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)上(shang)(shang)，呈狀(zhuang)，正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)即(ji)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)開口(kou)朝下，反(fan)(fan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)即(ji)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)開口(kou)朝上(shang)(shang)。當角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)時，由(you)于是角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)尖(jian)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)端朝上(shang)(shang)，和磁鐵是單線接(jie)觸(chu)，接(jie)觸(chu)面積很小，很容易在(zai)磁鐵6上(shang)(shang)產生側翻，所以必(bi)須(xu)在(zai)磁鐵上(shang)(shang)設置導(dao)向(xiang)齒(chi)(chi)板(ban)，對(dui)正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)進(jin)行導(dao)向(xiang)。但是在(zai)隨后的(de)(de)(de)(de)反(fan)(fan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)過程中，導(dao)向(xiang)齒(chi)(chi)板(ban)會(hui)和正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)干涉，因此需(xu)要(yao)(yao)使角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)邊緣(yuan)與(yu)水平(ping)面接(jie)觸(chu)，因此在(zai)吸取角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)前需(xu)要(yao)(yao)通(tong)過齒(chi)(chi)板(ban)驅動(dong)機構驅動(dong)齒(chi)(chi)板(ban)運動(dong)，使角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)邊緣(yuan)與(yu)齒(chi)(chi)板(ban)的(de)(de)(de)(de)平(ping)直(zhi)部分對(dui)齊。如果將(jiang)正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)和反(fan)(fan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)在(zai)輸入升降平(ping)臺(tai)(tai)上(shang)(shang)分別(bie)進(jin)行阻(zu)擋，使正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)剛好尖(jian)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)與(yu)齒(chi)(chi)板(ban)的(de)(de)(de)(de)缺(que)口(kou)對(dui)齊，而(er)反(fan)(fan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)剛好邊緣(yuan)與(yu)齒(chi)(chi)板(ban)的(de)(de)(de)(de)平(ping)直(zhi)段對(dui)齊，這(zhe)樣，就不需(xu)要(yao)(yao)驅動(dong)齒(chi)(chi)板(ban)進(jin)行運動(dong)，要(yao)(yao)使正(zheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)和反(fan)(fan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)鋼(gang)(gang)(gang)在(zai)輸入升降平(ping)臺(tai)(tai)上(shang)(shang)停留(liu)的(de)(de)(de)(de)位置不同可以通(tong)過如下幾種結(jie)構的(de)(de)(de)(de)擋塊(kuai)來實(shi)現(xian)。：

階(jie)(jie)(jie)梯擋(dang)(dang)塊：包括兩層(ceng)階(jie)(jie)(jie)梯，較低的(de)(de)一層(ceng)階(jie)(jie)(jie)梯設(she)(she)置(zhi)(zhi)在迎(ying)向型材(cai)運(yun)(yun)動的(de)(de)方(fang)，所述兩層(ceng)階(jie)(jie)(jie)梯迎(ying)向所述型材(cai)運(yun)(yun)動方(fang)向的(de)(de)側面上設(she)(she)置(zhi)(zhi)有限(xian)位觸發機(ji)構；這種擋(dang)(dang)塊的(de)(de)形狀為階(jie)(jie)(jie)梯狀，正碼(ma)角鋼(gang)通過上方(fang)的(de)(de)階(jie)(jie)(jie)梯進行阻(zu)擋(dang)(dang)，反(fan)碼(ma)的(de)(de)角鋼(gang)通過下方(fang)的(de)(de)階(jie)(jie)(jie)梯進行阻(zu)擋(dang)(dang)，或者反(fan)碼(ma)角鋼(gang)通過上方(fang)的(de)(de)階(jie)(jie)(jie)梯進行阻(zu)擋(dang)(dang)，正碼(ma)的(de)(de)角鋼(gang)通過下方(fang)的(de)(de)階(jie)(jie)(jie)梯進行阻(zu)擋(dang)(dang)，這樣，能夠使正碼(ma)和反(fan)碼(ma)的(de)(de)角鋼(gang)在輸入升降平臺(tai)上的(de)(de)停留(liu)位置(zhi)(zhi)不同。

旋轉擋(dang)塊(kuai)(kuai)：包括立(li)柱以及與所(suo)述(shu)(shu)立(li)柱連接的(de)(de)(de)第(di)一(yi)、二(er)(er)擋(dang)塊(kuai)(kuai)；所(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)、二(er)(er)擋(dang)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)(de)軸線(xian)垂直與所(suo)述(shu)(shu)立(li)柱，所(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)擋(dang)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)(de)長度(du)(du)大于所(suo)述(shu)(shu)第(di)二(er)(er)擋(dang)塊(kuai)(kuai)的(de)(de)(de)長度(du)(du)，所(suo)述(shu)(shu)第(di)一(yi)、二(er)(er)擋(dang)塊(kuai)(kuai)遠離(li)所(suo)述(shu)(shu)立(li)柱軸線(xian)的(de)(de)(de)側面(mian)均設置有(you)限位觸(chu)發機構(gou)；這種擋(dang)塊(kuai)(kuai)通過長度(du)(du)不同(tong)的(de)(de)(de)兩個擋(dang)塊(kuai)(kuai)分別對正碼(ma)和反碼(ma)的(de)(de)(de)角鋼進行阻擋(dang)，這樣能夠使正碼(ma)和反碼(ma)的(de)(de)(de)角鋼的(de)(de)(de)停留位置不同(tong)。

交替擋(dang)(dang)塊：包(bao)括(kuo)沿型材運動方向(xiang)(xiang)依次排(pai)列的(de)(de)前(qian)、后擋(dang)(dang)塊以及(ji)驅動所(suo)述(shu)前(qian)擋(dang)(dang)塊升(sheng)降的(de)(de)擋(dang)(dang)塊升(sheng)降機構(gou)，所(suo)述(shu)兩(liang)(liang)個擋(dang)(dang)塊迎向(xiang)(xiang)型材運動的(de)(de)方向(xiang)(xiang)的(de)(de)側(ce)面均設置(zhi)有限位觸發機構(gou)；通過(guo)兩(liang)(liang)個位置(zhi)不同的(de)(de)擋(dang)(dang)塊分別阻擋(dang)(dang)正碼(ma)(ma)和反(fan)碼(ma)(ma)的(de)(de)角(jiao)鋼，同樣也(ye)能夠使(shi)正碼(ma)(ma)和反(fan)碼(ma)(ma)的(de)(de)角(jiao)鋼停(ting)留在不同的(de)(de)位置(zhi)。

平移(yi)擋塊(kuai)(kuai)：包括運(yun)(yun)動(dong)擋塊(kuai)(kuai)以及驅(qu)動(dong)所述(shu)(shu)運(yun)(yun)動(dong)擋塊(kuai)(kuai)沿型(xing)材(cai)運(yun)(yun)動(dong)方(fang)向(xiang)往復(fu)運(yun)(yun)動(dong) 的(de)擋塊(kuai)(kuai)平移(yi)機(ji)構，所述(shu)(shu)運(yun)(yun)動(dong)擋快(kuai)迎向(xiang)型(xing)材(cai)運(yun)(yun)動(dong)方(fang)向(xiang)的(de)側面設置有(you)限位觸發機(ji)構；本實施例通過擋塊(kuai)(kuai)的(de)平移(yi)，同一個擋塊(kuai)(kuai)平移(yi)到不(bu)同的(de)位置分(fen)別對正(zheng)碼(ma)(ma)和反碼(ma)(ma)的(de)角(jiao)鋼進行阻擋，這樣，能夠將正(zheng)碼(ma)(ma)和反碼(ma)(ma)的(de)角(jiao)鋼阻擋在(zai)不(bu)同的(de)位置。

上述(shu)擋(dang)塊不(bu)僅(jin)使(shi)齒板不(bu)對角(jiao)鋼(gang)發生干涉，由于吊(diao)臂無(wu)論(lun)是(shi)正(zheng)(zheng)碼(ma)還(huan)是(shi)反(fan)碼(ma)，其前擺(bai)接(jie)(jie)鋼(gang)的(de)位(wei)置都(dou)是(shi)相(xiang)(xiang)同的(de)，當角(jiao)鋼(gang)的(de)停(ting)留位(wei)置不(bu)同時，吊(diao)臂接(jie)(jie)鋼(gang)后(hou)擺(bai)動到(dao)正(zheng)(zheng)碼(ma)位(wei)置時，角(jiao)鋼(gang)對應的(de)位(wei)置也就不(bu)相(xiang)(xiang)同。角(jiao)鋼(gang)停(ting)留的(de)兩個(ge)位(wei)置之(zhi)間的(de)距(ju)離(li)與正(zheng)(zheng)碼(ma)角(jiao)鋼(gang)和(he)反(fan)碼(ma)角(jiao)鋼(gang)之(zhi)間的(de)距(ju)離(li)相(xiang)(xiang)等，就可以使(shi)吊(diao)臂每次停(ting)留在同一個(ge)位(wei)置實現正(zheng)(zheng)碼(ma)和(he)反(fan)碼(ma)。

實施例11

與實(shi)施例10類似，還可以(yi)在輸(shu)出(chu)升(sheng)降平臺上設置平移(yi)機構(gou)，所(suo)述平移(yi)機構(gou)驅動(dong)輸(shu)出(chu)升(sheng)降平臺主體(ti)沿(yan)吊(diao)臂(bei)(bei)的(de)(de)(de)擺動(dong)方向運動(dong)。這樣，控制輸(shu)出(chu)升(sheng)降平臺主體(ti)的(de)(de)(de)移(yi)動(dong)距離與正碼(ma)和(he)反(fan)碼(ma)的(de)(de)(de)角鋼(gang)之間的(de)(de)(de)距離相等(deng)，也可以(yi)使吊(diao)臂(bei)(bei)每(mei)次(ci)停留(liu)在同一(yi)個位置就可以(yi)實(shi)現(xian)正碼(ma)和(he)反(fan)碼(ma)。

實施例12

在(zai)上(shang)述實(shi)施例(li)的(de)基礎上(shang)，腕部還可以固(gu)定連接在(zai)橫梁上(shang)，磁鐵(tie)(tie)上(shang)設(she)置有角(jiao)度(du)(du)檢測(ce)機(ji)構(gou)，這(zhe)樣(yang)，通過(guo)角(jiao)度(du)(du)檢測(ce)機(ji)構(gou)檢測(ce)磁鐵(tie)(tie)當前的(de)角(jiao)度(du)(du)，并且，通過(guo)磁鐵(tie)(tie)同步驅動(dong)機(ji)構(gou)驅動(dong)各磁鐵(tie)(tie)同步翻轉，也(ye)能夠(gou)使磁鐵(tie)(tie)達到預定的(de)角(jiao)度(du)(du)。

以(yi)上(shang)，僅為本(ben)發(fa)(fa)明(ming)(ming)的較(jiao)佳實施例，但本(ben)發(fa)(fa)明(ming)(ming)的保護(hu)范圍(wei)(wei)并(bing)不(bu)局(ju)限于此(ci)，任何熟悉本(ben)技術領域的技術人(ren)員在本(ben)發(fa)(fa)明(ming)(ming)揭(jie)露的技術范圍(wei)(wei)內，可(ke)輕易想(xiang)到的變化(hua)或(huo)替換，都應涵蓋在本(ben)發(fa)(fa)明(ming)(ming)的保護(hu)范圍(wei)(wei)之內。因此(ci)，本(ben)發(fa)(fa)明(ming)(ming)的保護(hu)范圍(wei)(wei)應該以(yi)權利(li)要求所界定的保護(hu)范圍(wei)(wei)為準。