專利名稱：物品收納設備的制作方法
技術領域：
本發明涉及物品收納設備，設置有具有多個收納部的物品收納架；物品運送用的移動體；和控制該移動體的動作的控制機構。
背景技術：
如上所述的物品收納設備，通過物品運送用的移動體在物品收納架和出入庫用的物品支承部之間進行物品運送，進行把存在于出入庫用的物品支承部中的物品收納在物品收納架的收納部中的入庫，或把收納在物品收納架的收納部中的物品取出到出入庫用的物品支承部中的出庫。
作為這樣的物品收納設備，在現有技術中有以下設備在同一軌道水平移動的狀態下設置兩個物品運送用的移動體，在設置于物品收納架的兩側肋的狀態下設置兩個出入庫用的物品支承部(例如，參照特開號公報)。
在該文獻中，兩臺移動體中，一個移動體在一個出入庫用的物品支承部和物品收納架之間進行物品運送，另一個移動體在另一個出入庫用的物品支承部和物品收納架之間進行物品運送，通過兩臺移動體同時進行物品運送而實現運送能力的提高。
在上述文獻中，在兩臺移動體以物品收納架的收納部作為移載對象的情況下，一個移動體的移載對象的收納部和另一個移動體的移載對象的收納部在架水平方向為不同的位置。
因此，在以架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的多個收納部為移載對象并進行多個物品的移載的情況下，兩臺移動體一臺臺地移載物品，有由此導致運送能力的下降之虞。

發明內容
本發明是著眼于該點提出的，其目的在于提供一種能夠實現運送能力的提高的物品收納設備。
為了達成該目的，本發明的物品收納設備，具備
物品收納架，具有排列成水平的行(多個)和上下方向的列(多個)的多個收納部；軌道，在上述物品收納架的附近延伸；多個物品運送用的移動體，可以在上述軌道上水平移動，以便在上述物品收納架和出入庫用的物品支承部之間運送物品；物品移載機構，配備于上述移動體的每一個上，能夠升降移動，且用于在收納部或物品支承部、和移動體之間移載上述物品；和控制機構，用于控制上述移動體的動作，上述移動體的各自的尺寸由以下方式確定，即，令水平方向上相鄰接的兩臺上述移動體能夠位于使各自具備的上述物品移載機構在上下方向重疊的狀態。
因此，由于可以同時進行借助水平移動方向上相鄰接的兩臺移動體中的一個來移載物品的動作和借助另一個來移載物品的動作，所以可借助多個移動體高效地進行物品運送，能夠提供一種可以實現運送能力的提高的物品收納設備。


圖1是物品收納設備的立體圖。
圖2是塔式起重機的側視圖。
圖3是塔式起重機的側視圖。
圖4是物品收納設備的框圖。
圖5是表示運轉控制機構的控制動作的流程圖。
圖6是表示同時入庫處理和同時出庫處理中的塔式起重機的動作的圖。
圖7是表示同時入庫處理和同時出庫處理中的塔式起重機的動作的圖。
圖8是表示第一單獨入庫處理和第一單獨出庫處理中的塔式起重機的動作的圖。
圖9是表示第二單獨入庫處理和第二單獨出庫處理中的塔式起重機的動作的圖。
具體實施例方式
基于

本發明的物品收納設備的實施方式。
該物品收納設備，如圖1所示，包括上下左右并列具備多個收納部1的物品收納部2；和作為在該物品收納架2和出入庫用的物品支承部3之間運送物品B的物品運送用的移動體的塔式起重機4。
上述物品收納架2，前后一對支柱5在水平方向隔著間隔立設多個，在前后一對支柱5的每一個上，沿上下方向隔著間隔地配設多個沿水平方向延伸的載置支承部6。
另外，利用前后一對支柱5和左右一對載置支承部6形成一個收納部1，該收納部1上下左右地并列設置多個。
上述物品收納架2，以物品出入方向彼此相向的方式隔著間隔設置兩個，出入庫用的物品支承部3，在物品收納架2的側肋等的物品收納架2的水平方向上的鄰接位置，以彼此相向的方式隔著間隔設置兩個。
上述物品收納架2中的多個收納部1的每一個和出入庫用的物品支承部3的每一個作為物品移載位置而構成。
在兩個物品收納架2之間，作為橫跨物品收納架2的水平方向的整個范圍和出入庫用的物品支承部3的軌道的行進軌道7設置在地面上，橫跨物品收納架2的水平方向的整個范圍和出入庫用的物品支承部3的導軌8設置在上方側。另外，塔式起重機(堆垛起重機)4設為一邊由導軌8引導一邊在行進軌道7上水平移動。
在上述行進軌道7的兩端部中，出入庫用的物品支承部3側的端部，設置管理塔式起重機4的運轉的地上側控制器9，該地上側控制器9，管理在哪個收納部1中收納哪個物品等收納信息。
上述塔式起重機4，以在同一行進軌道7上水平移動的狀態設置兩臺。兩臺塔式起重機4如圖2所示，分別包括沿行進軌道7行進而水平移動自如的行進臺車10；相對于該行進臺車10升降自如的升降臺11；和作為該升降臺11上所具備的物品移載機構的移載裝置12(例如叉式移載裝置)。
作為移載裝置12，除了通過用鏈驅動兩對臂部而可以伸縮的叉式移載裝置，可以使用周知的各種裝置。作為具體的一個例子，可以使用美國專利申請公報2005/0036858A1中公開的裝置。通過參照該申請文獻在此引用。
另外，塔式起重機4構成為，借助行進臺車10的水平移動、升降臺11的升降動作、和移載裝置12的移載動作，進行把存在于出入庫用的物品支承部3中的物品B收納在物品收納架2的收納部1中的入庫，或把收納在物品收納架2的收納部1中的物品B取出到出入庫用的物品支承部3的出庫。
再者，作為出入庫用的物品支承部3，如圖1所示，載置物品B的承受臺13以在塔式起重機4的水平移動方向上并列的狀態設置兩個。這樣，出入庫用的物品支承部3構成為，使兩臺塔式起重機4在水平移動方向并列，利用分別具備的移載裝置12可以在與承受臺13之間移載物品B。
在該實施方式中，兩臺塔式起重機4中，以位于出入庫用的物品支承部3側的起重機為第一塔式起重機4a，以位于物品收納架2側的起重機為第二塔式起重機4b。
在兩個承受臺13中，以位于距離物品收納架2遠的一側的承受臺為第一承受臺13a，以位于距離物品收納架2近的一側的承受臺為第二承受臺13b。
另外，第一塔式起重機4a，在第一承受臺13a和物品收納架2之間進行物品運送，第二塔式起重機4b，在第二承受臺13b和物品收納架2之間進行物品運送。
在上述行進臺車10上，立設升降操作自如地引導支承升降臺11的單一升降桿(vertical post)14，該升降桿14的立設位置為，在塔式起重機4的水平移動方向上與離另一臺塔式起重機4較近的端部10a實質地分離的位置。升降桿14的立設位置，也可以立設于在塔式起重機4的水平移動方向上另一臺塔式起重機4所處一側的相反側。
如圖2所示，行進臺車10的各個升降臺11，具有與水平移動方向上相鄰接的行進臺車10最近的對置面11a。各個行進臺車10的與相鄰接的行進臺車10最近的端部10a、和升降桿的基準面S之間的水平方向的突出量L1，小于上述對置面11a的、自基準面S的水平方向的突出量L2。優選為，突出量L1最好為突出量L2的70％以下。
上述升降臺11由升降用鏈15懸吊支承，該升降用鏈15卷掛在沿導軌8引導的上部框架16上所設置的引導鏈輪17和升降桿14的下方側設置的引導鏈輪18上，并連結于裝備在行進臺車10的一端的卷取筒19上。
另外，構成為由變換式的升降用電動馬達20正反驅動旋轉卷取筒19，由升降用鏈15的抽出操作和卷取操作使升降臺11升降動作。
在上述升降臺11上，設置檢測升降路徑中的升降臺11的升降位置的升降用旋轉編碼器22。
關于該升降用旋轉編碼器22，雖然省略了詳細圖示，但是構成為在升降用旋轉編碼器22的旋轉軸上，安裝鏈輪，所述鏈輪與在升降桿14的上下方向所鋪設的鏈相嚙合，利用升降臺11的升降使鏈輪旋轉，通過檢測升降臺11從設定在升降路徑的下端部的基準位置的升降距離，來檢測升降臺11的升降位置。
在上述行進臺車10上，設置在行進軌道7上行進自如的前后兩個車輪24，兩個車輪24中水平移動方向的一端側的車輪，作為由變換式的行進用電動馬達25驅動的驅動輪24a而構成，水平移動方向的另一端側的車輪，作為空轉自如的從動輪24b而構成。
另外，構成為通過由行進用電動馬達25正反旋轉驅動驅動輪24a，來使行進臺車10水平移動。
再者，在行進臺車10上，在前后兩個車輪24的各自配設位置，以限制前后兩個車輪24相對于行進軌道7向上方的移動的方式接觸地設置引導輥21，所述引導輥21限制車輪24從行進軌道7的上浮且繞水平軸心旋轉自如。
在上述行進臺車10上，設置檢測行進路徑中的行進臺車10的行進位置的行進用旋轉編碼器23。
關于該行進用旋轉編碼器23，雖然省略了詳細圖示，但是構成為在行進用旋轉編碼器23的旋轉軸上，安裝鏈輪，所述鏈輪與沿行進軌道7所鋪設的鏈相嚙合，利用行進臺車10的水平移動使鏈輪旋轉，通過檢測行進臺車10從設定在行進軌道7的一端部的基準位置的水平移動距離，來檢測行進臺車10的行進位置。
如圖3所示，兩臺塔式起重機4構成為，可以使其各自具備的移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態。另外，兩臺塔式起重機4，通過向在水平移動方向上相鄰接的另一臺塔式起重機4靠近，可以使其具備的移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態。使物品移載機構在上下方向重疊的狀態，是作業負荷高的情況(即，未處理的物品的數量在設定數以上，或者必須緊急取出的物品有設定數的情況等)，在負荷低的情況下不以使移載裝置12在上下方向重疊的狀態動作。再者，在作業負荷低的情況下，也可以不使用兩臺而只運用一臺起重機。
這樣，兩臺塔式起重機4，通過使其具備的移載裝置12處于在上下方向重疊的狀態，可以同時向物品收納架2中的多個收納部1中，架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的兩個收納部1移載物品B。
兩臺塔式起重機4，以相互鄰接的方式接近時，一邊使移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態，一邊調整行進臺車10中在水平方向的升降桿14的立設位置，以便使行進臺車10彼此不接觸。再者，關于上部框架16，也在兩臺塔式起重機4以相互鄰接的方式接近時，一邊使移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態，一邊調整其水平方向的寬度，以便使上部框架16彼此不接觸。
在兩臺塔式起重機4上，如圖4所示，分別設置控制塔式起重機4運轉的起重機控制裝置26。在該圖4中，以設在第一塔式起重機4a上的起重機控制裝置26為第一起重機控制裝置26A，以設在第二塔式起重機4b上的起重機控制裝置26為第二起重機控制裝置26B。
另外，構成為向起重機控制裝置26輸入升降用旋轉編碼器22的檢測信息和行進用旋轉編碼器23的檢測信息。
第一起重機控制裝置26A和第二起重機控制裝置26B同樣地構成。
另外，起重機控制裝置26構成為，控制行進臺車10的水平移動和升降臺11的升降動作，以便使移載裝置12移動到多個收納部1分別對應的架側的物品移載位置和出入庫用的物品支承部3對應的出入庫側的物品移載位置，并且進行控制移載裝置12的移載動作的物品運送動作，以便移載裝置12在架側的物品移載位置和出入庫側的物品移載位置處相對于收納部1和出入庫用的物品支承部3進行物品移載。
如果加以說明，則架側的物品移載位置和出入庫側的物品移載位置，分別是由升降用目標停止位置和行進用目標停止位置確定的位置。出入庫側的物品移載位置，對于兩個承受臺13分別確定，對于兩個承受臺13分別設定升降用目標停止位置和行進用目標停止位置。關于架側的物品移載位置，對于多個收納部1分別確定，對于多個收納部1分別設定升降用目標停止位置和行進用目標停止位置。
另外，起重機控制裝置26包括行進控制部26a，進行控制行進臺車10的水平移動的行進控制，以便基于行進用旋轉編碼器23的檢測信息使行進臺車10行進至所指示的行進用目標停止位置；升降控制部26b，進行控制升降臺11的升降動作的升降控制，以便基于升降用旋轉編碼器22的檢測信息使升降臺11升降至所指示的升降用目標停止位置；和移載控制部26c，進行控制移載裝置12的移載動作的移載控制，以便向收納部1和承受臺13進行物品移載。
在上述行進控制部26a中的行進控制中，控制行進用電動馬達25的動作，以便令行進用電動馬達25開始動作并開始行進臺車10的水平移動，由行進用旋轉編碼器23檢測的行進臺車10的行進位置變為所指示的行進用目標停止位置時，則使行進用電動馬達25的動作停止并施加制動而使行進臺車10停止在行進用目標停止位置。
在上述升降控制部26b中的升降控制中，控制升降用電動馬達20的動作，以便令升降用電動馬達20開始動作并開始升降臺11的升降動作，由升降用旋轉編碼器22檢測的升降臺11的升降位置變為所指示的升降用目標停止位置時，則使升降用電動馬達20的動作停止并施加制動而使升降臺11停止在升降用目標停止位置。
在上述移載控制部26c中的移載控制中，控制移載裝置12的移載動作，以便使叉式的移載裝置12動作，使叉突出而撈取物品B或卸下物品B，其后使叉退回。
在上述起重機控制裝置26和地上側控制器9之間，各種信息自由通信，地上側控制器9向第一起重機控制裝置26A和第二起重機控制裝置26B的兩個起重機控制裝置26進行各種指令。
另外，起重機控制裝置26構成為，基于來自地上側控制器9的指令，通過進行行進控制部26a的行進控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，來進行物品運送動作。
這樣，控制多臺塔式起重機4的動作的控制機構H由地上側控制器9和兩個起重機控制裝置26構成。
上述控制機構H構成為，基于物品運送要求信息，選擇兩臺塔式起重機4的全部或兩臺塔式起重機4中的一個作為進行物品運送動作的塔式起重機4而進行物品運送處理。
另外，控制機構H，在選擇兩臺塔式起重機4中的一個作為進行物品運送動作的塔式起重機4的情況下，進行在兩臺塔式起重機4中選擇進行物品運送動作的塔式起重機4的選擇處理，并使由該選擇處理所選擇的塔式起重機4進行物品運送動作而進行物品運送處理。
在上述選擇處理中，基于塔式起重機4是不是在物品運送動作中或兩臺塔式起重機4的現在位置位于何處等選擇條件，來選擇進行物品運送動作的塔式起重機4。例如，在兩臺塔式起重機4都位于出入庫側的物品移載位置時，選擇第二塔式起重機4b作為進行物品運送動作的塔式起重機4。
這樣，控制機構H，基于物品運送要求信息和選擇條件，選擇并執行同時入庫處理、第一單獨入庫處理、第二單獨入庫處理、同時出庫處理、第一單獨出庫處理、第二單獨出庫處理的某一個。
上述同時入庫處理和同時出庫處理是選擇兩臺塔式起重機4都作為進行物品運送動作的塔式起重機的物品運送處理。
上述第一單獨入庫處理和第一單獨出庫處理，是在兩臺塔式起重機4中選擇第一塔式起重機4a作為進行物品運送動作的塔式起重機的物品運送處理。
上述第二單獨入庫處理和第二單獨出庫處理，是在兩臺塔式起重機4中選擇第二塔式起重機4b作為進行物品運送動作的塔式起重機的物品運送處理。
基于圖5的流程圖，對上述控制機構H基于物品運送要求信息和選擇條件，執行多個處理中的哪個處理進行說明。
上述控制機構H，如果物品運送要求信息是要求多個物品B的入庫，則選擇并執行同時入庫處理(步驟1、2)。
上述控制機構H，如果物品運送要求信息是要求一個物品B的入庫，則基于選擇條件進行選擇第一單獨入庫處理和第二單獨入庫處理的某一個的選擇處理，并執行由其選擇處理所選擇的處理(步驟3-5)。
上述控制機構H，如果物品運送要求信息是要求多個物品B的出庫，則選擇同時出庫處理并執行(步驟6、7)。
上述控制機構H，如果物品運送要求信息是要求一個物品B的出庫，則基于選擇條件進行選擇第一單獨出庫處理和第二單獨出庫處理的某一個的選擇處理，并執行由其選擇處理所選擇的處理(步驟8-10)。
以下，基于圖6至圖9說明同時入庫處理、第一單獨入庫處理、第二單獨入庫處理、同時出庫處理、第一單獨出庫處理、第二單獨出庫處理中兩臺塔式起重機4的動作。
圖6至圖9是省略了物品收納設備的一部分的側視圖，出入庫用的物品支承部3位于左端，物品收納架2位于該出入庫用的物品支承部3的右側。
首先基于圖6和圖7說明同時入庫處理中的動作。該同時入庫處理是使第一塔式起重機4a和第二塔式起重機4b的兩臺塔式起重機4都進行物品運送動作而進行入庫。
上述地上側控制器9對第一塔式起重機4a中的第一起重機控制裝置26A和第二塔式起重機4b中的第二起重機控制裝置26B兩方都發出入庫指令。
對第一起重機控制裝置26A的入庫指令，是用于把載置在第一承受臺13a上的物品B收納在收納部1中的指令，指示與第一承受臺13a對應的出入庫側的物品移載位置和應收納物品B的收納部1對應的架側的物品移載位置相關的升降用目標停止位置和行進用目標停止位置。
對第二起重機控制裝置26B的入庫指令，是用于把載置在第二承受臺13b上的物品B收納在收納部1中的指令，指示與第二承受臺13b對應的出入庫側的物品移載位置和應收納物品B的收納部1對應的架側的物品移載位置相關的升降用目標停止位置和行進用目標停止位置。
另外，關于應收納物品B的收納部1，存在如圖6所示，以架左右方向中的位置不同的多個收納部1作為應收納物品B的移載對象的收納部1的情況、和如圖7所示，以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個收納部1作為應收納物品B的移載對象的收納部1的情況。
基于圖6說明以架左右方向中的位置不同的多個收納部1作為移載對象的收納部1的情況。
上述地上側控制器9，對于應收納物品B的收納部1，以如下方式進行指示，即，在架左右方向上，相比對第二起重機控制裝置26B的入庫指令，對第一起重機控制裝置26A的入庫指令為更接近出入庫用的物品支承部3的一側。
另外，在第一起重機控制裝置26A中，如果接受入庫指令，則如圖6中實線箭頭所示，進行行進控制部26a的行進控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機4a接受載置在第一承受臺13a上的物品B，然后第一塔式起重機4a把其接受的物品B收納在應收納的收納部1中。
再者，在第二起重機控制裝置26B中，如果接受入庫指令，則如圖6中實線箭頭所示，進行行進控制部26a的行進控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機4b接受載置在第二承受臺13b上的物品B，然后第二塔式起重機4b把其接受的物品B收納在應收納的收納部1中。
基于圖7說明以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個收納部1作為移載對象的收納部1的情況。
上述控制機構H構成為，在與多個移載對象的收納部1之間進行物品B的移載的情況下，執行控制兩臺塔式起重機4的水平移動、兩個移載裝置12的升降動作和兩個移載裝置12的移載動作的同時移載處理，以便使兩臺塔式起重機4所具備的移載裝置12以上下方向重疊的狀態分別位于移載對象的收納部1對應的架側的物品移載位置，并借助移載裝置12在與移載對象的收納部1之間進行移載。
另外，控制機構H構成為，在同時移載處理中，對于水平移動方向上相鄰接的兩臺塔式起重機4中的一個塔式起重機4，使塔式起重機4水平移動并使移載裝置12升降動作，以便使該塔式起重機4所具備的移載裝置12位于架側的物品移載裝置，并且，對于另一個塔式起重機4，在使其所具備的移載裝置12位于與一個塔式起重機4所具備的移載裝置12在上下方向不干涉的非干涉范圍Q內的狀態下使其水平移動，以此形式使塔式起重機4水平移動并使移載裝置12升降動作。
如果加以說明，則地上側控制器9向第二起重機控制裝置26B給予同時移載用的入庫指令并且向第一起重機控制裝置26A給予同時移載用的入庫指令，以令移載對象的收納部1在架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同。
在第二起重機控制裝置26B中，如果接受同時移載用的入庫指令，則如圖7中實線箭頭所示，進行行進控制部26a的行進控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機4b接受載置在第二承受臺13b上的物品B，然后第二塔式起重機4b把此接受的物品B收納在應收納的收納部1中。
在第一起重機控制裝置26A中，如果接受同時移載用的入庫指令，首先，進行行進控制部26a的行進控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便第一塔式起重機4a接受載置在第一承受臺13a上的物品B。
然后，第一塔式起重機4a把其接受的物品B收納在應收納的收納部1中，但是這時，在第一起重機控制裝置26A中，進行借助行進控制部26a的行進控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第二塔式起重機4b的移載裝置12和第一塔式起重機4a的移載裝置12處于在上下方向重疊的狀態。
另外，在第一起重機控制裝置26A中，在使第二塔式起重機4b的移載裝置12和第一塔式起重機4a的移載裝置12上下方向重疊時，在使第一塔式起重機4a的移載裝置12位于與第二塔式起重機4b的移載裝置12上下方向不干涉的非干涉范圍Q內的狀態下，進行借助行進控制部26a的行進控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第一塔式起重機4a的移載裝置12接近應收納物品B的收納部1對應的架側的物品移載位置。
這樣，第一塔式起重機4a的移載裝置12和第二塔式起重機4b的移載裝置12不接觸。關于上述非干涉范圍Q，只要是與第二塔式起重機4b的移載裝置12上下方向不干涉的范圍即可。例如，第一塔式起重機4a也可以是以下范圍，所述范圍僅具有應收納物品B的收納部1的配設位置和在其配設位置的上下方向上設定幅度的幅度。
其后，在第一起重機控制裝置26A中，如果使第一塔式起重機4a的移載裝置12位于與應收納物品B的收納部1對應的架側的物品移載位置，則進行移載控制部260的移載控制，以便第一塔式起重機4a將其接受的物品B收納在應收納的收納部1中。
接下來基于圖8說明第一單獨入庫處理。該第一單獨入庫處理，是使兩臺塔式起重機4中第一塔式起重機4a進行物品運送動作而進行入庫。
上述地上側控制器9，向第一起重機控制裝置26A發出入庫指令，并且向第二起重機控制裝置26B發出待機指令或逐出指令。
上述待機指令是用于使第二塔式起重機4b在其位置待機的指令。上述逐出指令是用于使第二塔式起重機4b移動至第一塔式起重機4a為了進行物品運送動作而移動的范圍外的指令，指示該范圍外的收納部1的行進用目標停止位置。
在第一起重機控制裝置26A中，如圖8中實線箭頭所示，進行借助行進控制部26a的行進控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機4a接受載置在第一承受臺13a上的物品B，然后第一塔式起重機4a把其接受的物品B收納在應收納的收納部1中。
在第二起重機控制裝置26B中，如果收到待機指令，則不進行借助行進控制部26a的行進控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，如圖中實線所示，使第二塔式起重機4b在其位置待機。
再者，在第二起重機控制裝置26B中，如果收到逐出指令，則如圖中實線所示，進行借助行進控制部26a的行進控制，以便使行進臺車10位于所指示的行進用目標停止位置。
接下來基于圖9說明第二單獨入庫處理。該第二單獨入庫處理，是使兩臺塔式起重機4中第二塔式起重機4b進行物品運送動作而進行入庫。
上述地上側控制器9，向第一起重機控制裝置26A進行HP用的逐出指令，并且向第二塔式起重機4b中的第二起重機控制裝置26B發出入庫指令。
通過該HP用的逐出指令，指示與第一承受臺13a對應的出入庫側的物品移載位置相關的行進用目標停止位置。
在第一起重機控制裝置26A中，進行借助行進控制部26a的行進控制，以便使行進臺車10位于與第一承受臺13a所對應的出入庫側的物品移載位置相關的行進用目標停止位置。
在第二起重機控制裝置26B中，如圖9中實線箭頭所示，進行行進控制部26a的行進控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機4b接受載置在第二承受臺13b上的物品B，然后第二塔式起重機4b把其接受的物品B收納在應收納的收納部1中。
接下來基于圖6和圖7中的虛線箭頭等說明同時出庫處理。該同時出庫處理，與同時入庫處理相反，是使第一塔式起重機4a和第二塔式起重機4b的兩臺塔式起重機4進行物品運送動作而進行出庫。
上述地上側控制器9向第一起重機控制裝置26A和第二起重機控制裝置26B兩方都發出出庫指令。
對第一起重機控制裝置26A的出庫指令，是用于把收納在收納部1中的物品B取出到第一承受臺13a上的指令，指示與應取出物品B的收納部1對應的架側的物品移載位置和第一承受臺13a對應的出入庫側的物品移載位置相關的升降用目標停止位置和行進用目標停止位置。
對第二起重機控制裝置26B的出庫指令，是用于把收納在收納部1中的物品B取出到第二承受臺13b上的指令，指示與應取出物品B的收納部1對應的架側的物品移載位置和第二承受臺13b對應的出入庫側的物品移載位置相關的升降用目標停止位置和行進用目標停止位置。
另外，關于應取出物品B的收納部1，存在如圖6所示，以架左右方向中的位置不同的多個收納部1作為應取出物品B的移載對象的收納部1的情況、和如圖7所示，以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個收納部1作為應取出物品B的移載對象的收納部1的情況。
基于圖6說明以架左右方向中的位置不同的多個收納部1作為移載對象的收納部1的情況。
上述地上側控制器9，就應收納物品B的收納部1，以如下方式進行指示，即，在架左右方向上，相比對第二起重機控制裝置26B的入庫指令，對第一起重機控制裝置26A的入庫指令為更接近出入庫用的物品支承部3的一側。
另外，在第一起重機控制裝置26A中，如果接受出庫指令，則如圖6中虛線箭頭所示，進行借助行進控制部26a的行進控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機4a取出收納在移載對象的收納部1中的物品B，然后第一塔式起重機4a把其取出的物品B移載至第一承受臺13a。
再者，在第二起重機控制裝置26B中，如果接受出庫指令，則如圖6中虛線箭頭所示，進行借助行進控制部26a的行進控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機4b取出收納在移載對象的收納部1中的物品B，然后第二塔式起重機4b把其取出的物品B移載至第二承受臺13b。
基于圖7說明以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個收納部1作為移載對象的收納部1的情況。
上述控制機構H構成為，在同時出庫處理中，在與多個移載對象的收納部1之間進行物品B的移載的情況下，與上述同時入庫處理同樣，執行同時移載處理。
如果加以說明，則地上側控制器9向第二起重機控制裝置26B給予同時移載用的出庫指令并且向第一起重機控制裝置26A給予同時移載用的出庫指令，以便移載對象的收納部1在架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同。
在第二起重機控制裝置26B中，如果接受同時移載用的出庫指令，則如圖7中虛線箭頭所示，進行借助行進控制部26a的行進控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機4b取出收納在移載對象的收納部1中的物品B，然后第二塔式起重機4b將其取出的物品B移載至第二承受臺13b。
在第一起重機控制裝置26A中，如果接受同時移載用的出庫指令，則雖然首先第一塔式起重機4a應該取出收納在移載對象的收納部1中的物品B，但是這時進行借助行進控制部26a的行進控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便第二塔式起重機4b的移載裝置12和第一塔式起重機4a的移載裝置12處于上下方向重疊的狀態。
另外，在第一起重機控制裝置26A中，在使第二塔式起重機4b的移載裝置12和第一塔式起重機4a的移載裝置12上下方向重疊時，在使第一塔式起重機4a的移載裝置12位于與第二塔式起重機4b的移載裝置12上下方向不干涉的非干涉范圍Q內的狀態下，進行借助行進控制部26a的行進控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第一塔式起重機4a的移載裝置12接近應收納物品B的收納部1對應的架側的物品移載位置。其后，如果使第一塔式起重機4a的移載裝置12位于應收納物品B的收納部1對應的架側的物品移載位置，則進行借助移動控制部26c的移動控制，以便第一塔式起重機4a將其接受的物品B收納在應收納的收納部1中。
然后，在第一起重機控制裝置26A中，進行借助行進控制部26a的行進控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便第一塔式起重機4a把其取出的物品B移載至第一承受臺13a。
接下來基于圖8中的虛線箭頭等說明第一單獨出庫處理。該第一單獨出庫處理，與第一單獨入庫處理相反，是使第一塔式起重機4a進行物品運送動作而進行出庫。
上述地上側控制器9，向第一起重機控制裝置26A發出出庫指令，并且向第二起重機控制裝置26B發出待機指令或逐出指令。
在第一起重機控制裝置26A中，如圖8中虛線箭頭所示，進行借助行進控制部26a的行進控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機4a取出收納在收納部1中的物品B，然后第一塔式起重機4a將此取出的物品B移載至第一承受臺13a。
在第二起重機控制裝置26B中，如果收到待機指令，則不進行借助行進控制部26a的行進控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，使第二塔式起重機4b在其位置待機。再者，在第二起重機控制裝置26B中，如果收到逐出指令，則進行借助行進控制部26a的行進控制，以便使行進臺車10位于所指示的行進用目標停止位置。
接下來說明第二單獨出庫處理。該第二單獨出庫處理，與第二單獨入庫處理相反，是使第二塔式起重機4b進行物品運送動作而進行出庫。
上述地上側控制器9，向第一起重機控制裝置26A進行HP用的逐出指令，并且向第二起重機控制裝置26B發出出庫指令。
在第一起重機控制裝置26A中，進行借助行進控制部26a的行進控制，以便使行進臺車10位于就第一承受臺13a對應的出入庫側的物品移載位置的行進用目標停止位置。
在第二起重機控制裝置26B中，如圖9中虛線箭頭所示，進行借助行進控制部26a的行進控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先第二塔式起重機4b取出收納在收納部1中的物品B，然后第二塔式起重機4b將其取出的物品B移載至第一承受臺13a。
(1)在上述實施方式中，兩臺塔式起重機4，通過接近水平移動方向上相鄰接的塔式起重機4，使其所具備的移載裝置12位于上下方向重疊的狀態，但是兩臺塔式起重機4，怎樣使移載裝置12位于上下方向重疊的狀態可以適當變更。
例如也可以如下構成而實施，即，兩臺塔式起重機4，不僅升降自如地具備移載裝置12，而且沿塔式起重機4的水平移動方向水平移動自如地具備移載裝置12。另外，兩臺塔式起重機4，接近水平移動方向上相鄰接的塔式起重機4之后，通過使移載裝置12水平移動，而使其所具備的移載裝置12處于上下方向重疊的狀態。
(2)在上述實施方式中，在檢測行進路徑上的行進臺車10的行進位置和升降路徑上的升降臺11的升降位置時，設置行進用旋轉編碼器23和升降用旋轉編碼器22，但是也可以使用例如激光測距儀，檢測行進路徑上的行進臺車10的行進位置和升降路徑上的升降臺11的升降位置，可以適合各種傳感器。
(3)在上述實施方式中，表示了設置兩臺塔式起重機4的例子，但是也可以設置三臺以上的塔式起重機4而實施。
(4)在上述實施方式中，在同時移載處理中，就第二塔式起重機4b而言，使第二塔式起重機4b水平移動并使移載裝置12升降動作，以便使移載裝置12位于架側的物品移載位置，并且，就第一塔式起重機4a而言，使第一塔式起重機4a水平移動并使移載裝置12升降動作，以便在使移載裝置12位于非干涉范圍Q內的狀態下使其水平移動，以此形式使移載裝置12位于架側的物品移載位置，但是使兩臺塔式起重機4中的哪個在使移載裝置12位于非干涉范圍Q內的狀態下水平移動可以適當變更。
權利要求
1.一種物品收納設備，具備物品收納架，具有排列成多個水平行和多個上下方向的列的多個收納部；軌道，在上述物品收納架的附近延伸；多個物品運送用的移動體，可以在上述軌道上水平移動，以便在上述物品收納架和出入庫用的物品支承部之間運送物品；物品移載機構，配備于上述移動體的每一個上，能夠升降移動，且用于在收納部或物品支承部和移動體之間移載上述物品；和控制機構，用于控制上述移動體的動作，其特征在于，上述移動體的各自的尺寸由以下方式確定，即，令水平方向上相鄰接的兩臺上述移動體能夠位于使各自所具備的上述物品移載機構在上下方向重疊的狀態。
2.如權利要求1所述的物品收納設備，其特征在于，上述控制機構控制上述移動體的水平移動和上述物品移載機構的升降動作，以便使上述物品移載機構移動至與上述多個收納部分別對應的架側的物品移載位置和與上述出入庫用的物品支承部對應的出入庫側的物品移載位置，并且控制上述物品移載機構的移載動作，以便在上述架側的物品移載裝置和上述出入庫側的物品移載位置處，上述物品移載機構相對于上述收納部和上述出入庫用的物品支承部進行物品移載，上述控制機構，在上述物品收納架中的多個收納部中，以架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的多個收納部為移載對象進行多個物品移載的情況下，執行控制上述多臺移動體的水平移動、上述多個物品移載機構的升降動作、和上述多個物品移載機構的移載動作的同時移載處理，以便使兩臺上述移動體所具備的上述物品移載機構在上下方向重疊的狀態下分別位于與移載對象的收納部對應的架側的物品移載位置，并借助上述物品移載機構在與移載對象的收納部之間進行移載。
3.如權利要求1或2所述的物品收納設備，其特征在于，上述水平移動方向上相鄰接的兩臺移動體，分別具備沿單一的升降桿可升降的上述物品移動機構，所述升降桿立設于與第1端部實質上分離的位置，所述第1端部離水平移動方向上相鄰接的上述移動體較近。
4.如權利要求2所述的物品收納設備，其特征在于，上述控制機構，在上述同時移載處理中，對于水平移動方向上相鄰接的兩臺移動體中的一個移動體，使上述移動體水平移動并使上述物品移載機構升降動作，以便使該移動體所具備的上述物品移載機構位于上述架側的物品移載位置，并且，對于另一個移動體，使上述移動體水平移動并使上述物品移載機構升降動作，以便使上述物品移載機構以下述方式位于上述架側的物品移載位置，即，在使其所具備的上述物品移載機構位于與一個移動體所具備的上述物品移載機構在上下方向不干涉的非干涉范圍內的狀態下使其水平移動。
5.如權利要求3所述的物品收納設備，其特征在于，上述移動體的各自的上述物品移載機構，具有離上述升降桿最近的對置面，所述升降桿配備于在水平移動方向上相鄰接的上述移動體，從上述移動體各自的離上述鄰接的上述移動體較近的上述第1端部到自身的上述升降桿的基準面的、水平方向的突出量(L1)，小于從上述對置面到自身的上述升降桿的上述基準面的、水平方向的突出量(L2)。
6.如權利要求3所述的物品收納設備，其特征在于，具有導軌，該導軌相對于上述軌道在上下方向上隔著間隔配置，上述移動體的各個上述升降桿在其上部具有由上述導軌引導的上部框架，上述上部框架水平方向的寬度由下述方式確定，即，在上述兩臺上述移動體的上述物品移載機構位于上下方向重疊的狀態的狀態下，上述兩臺上述移動體的上述上部框架彼此不接觸。
全文摘要
本發明提供一種物品收納設備，具備物品收納架，具有排列在水平行(多個)和上下方向的列(多個)的多個收納部；軌道，在上述物品收納架的附近延伸；多個物品運送用的移動體，可以在上述軌道上水平移動，以便在上述物品收納架和出入庫用的物品支承部之間運送物品；物品移載裝置，具備于上述各個移動體，能夠升降移動，且用于在收納部或物品支承部和移動體之間移載上述物品；和控制裝置，用于控制上述移動體的動作，上述移動體的各自的尺寸由以下方式確定，即，令水平方向上相鄰接的兩臺上述移動體能夠位于使各自所具備的上述物品移載裝置在上下方向重疊的狀態。
文檔編號B65G1/04GK1891582SQ20061009342
公開日2007年1月10日 申請日期2006年7月4日 優先權日2005年7月5日
發明者辻本和史 申請人:株式會社大福