一種多自由度仿鳥撲翼飛行器的制造方法
【專利摘要】一種多自由度仿鳥撲翼飛行器。其包括驅動機構、兩個扭轉機構、尾翼機構、兩個柔性接頭結構、機架；本發明結構簡單緊湊,可實現完全對稱的撲翼運動。采用橡膠柔性開槽機構可使撲翼飛行器更像鳥一樣飛行,撲翼彎曲折疊使撲翼上撲時受力面積減小阻力更小,下撲時翼展面積最大,同時，外翼在飛行方向也可能夠通過空氣阻力進行被動彎曲，從而產生更大的升力和推力。采用舵機控制內撲翼桿來改變撲翼的仰角，在空氣動力學上，符合上撲阻力小于下撲升力的效果，提高氣動效率。利用兩臺舵機控制尾翼的偏轉，使撲翼飛行器飛行姿態更利于操作和控制。該多自由度仿鳥撲翼式微型仿生撲翼機飛行器可在模型、航拍監控、情報搜集、災難搜救、機場驅鳥等領域使用。
【專利說明】
一種多自由度仿鳥撲翼飛行器
技術領域
[0001]本發明涉及一種撲翼飛行器技術領域，特別是涉及一種多自由度仿鳥撲翼飛行器。
【背景技術】
[0002]仿鳥撲翼飛行器是一種模仿鳥類撲翼飛行的新型飛行器，與傳統固定翼、旋翼飛機飛行器相比，可以實現快速起飛、加速和懸停，具有高度的機動性、隱蔽性和靈活性，在國防領域和民用方面都有著廣泛的應用前景。
[0003]自然界中鳥的撲翼飛行主要由三種基本的運動構成:上下揮拍運動、扭轉運動和彎曲折疊運動。結合鳥類飛行特點，將上下揮拍運動與扭轉運動、彎曲折疊運動有機地結合在一起，使撲翼產生較大升力和推力，可提高氣動力效率，而單一的揮拍運動和扭轉運動都無法使得撲翼的氣動力效率達到最大。
[0004]仔細觀察鳥類的飛行姿態可得到，鳥類在平飛過程(不包括起飛、滑翔)主要可分為兩個階段:
[0005](I)下撲階段:鳥翼從最高點開始下撲，翅膀基本保持展開狀態，外翼有小幅度的彎曲折疊，其后外翼的折疊幅度繼續增大。在整個撲翼下撲過程中，撲翼的攻角從負向逐漸增大后減小，最后到正向角度。
[0006](2)抬升階段:彎曲折疊完成后，翅膀保持原有的拱形，從最低點開始上撲，在最高點處有小幅度的折疊，撲翼的攻角從正向逐漸增大后減小，最后到負向角度，然后重復第一階段。
[0007]目前國內外已有成型的微型撲翼飛行器，大都仿生對象以昆蟲為主，且飛行的姿態只能實現簡單自由度的揮拍運動。中國專利CN 103482064A采用仿鳥二段式撲翼，在內外翼連接處采用接頭鉸接，基本實現上下撲動和外翼的彎曲折疊，能在一定程度上模仿鳥類飛行過程中，但這種內外翼的接頭鉸接結構控制具有一定的難度。中國專利CN 101417708A將撲翼翼面分為內外翼段，通過在前后兩段翼肋上設置角度限制器來控制前后翼段對折的角度，以此來實現撲翼撲動過程中的扭轉現象，其不足之處是，通過設置角度限制器只能將撲翼的攻角設定在某一固定值，而不能根據來流流速靈活調整。而作為大型仿鳥撲翼飛行器，撲翼的內翼與外翼之間的彎曲折疊和撲翼扭轉對提高飛機升力是非常重要的。

【發明內容】

[0008]為了解決上述問題，本發明的目的在于提供一種集合撲翼揮拍、扭轉、彎曲折疊的多自由度仿鳥撲翼飛行器。
[0009]為了達到上述目的，本發明提供的多自由度仿鳥撲翼飛行器包括驅動機構、兩個扭轉機構、尾翼機構、兩個柔性接頭結構、機架;其中機架包括機身桿、半圓前機架、主機架、電機固定機架、頂孔固定桿、左右孔固定桿、兩根齒輪固定桿、下孔固定桿;機身桿沿前后方向設置;半圓機架上形成有頂孔、左孔和右孔;主機架與電機固定機架上均形成有頂孔、左孔、右孔、中孔、兩個下部孔和下孔;機身桿的中部依次貫穿設置在半圓前機架、主機架和電機固定機架的中孔內，并且半圓前機架、主機架和電機固定機架平行設置;頂孔固定桿、左右孔固定桿分別貫穿設置在半圓前機架、主機架和電機固定機架的頂孔及左右孔中；兩根齒輪固定桿貫穿設置在主機架和電機固定機架的兩個下部孔中；下孔固定桿貫穿設置在主機架和電機固定機架的下孔中；
[0010]所述的驅動機構包括無刷電機、齒輪減速機構、兩個曲柄、兩根連桿;其中無刷電機的后端固定在電機固定機架上，輸出軸向前穿過主機架上部左側部位;齒輪減速機構由電機齒輪、第一級雙聯齒輪、第二級雙聯齒輪、右側齒輪、左側齒輪組成；電機齒輪套裝在無刷電機的輸出軸上;第一級雙聯齒輪由兩個同軸設置的大齒輪和小齒輪組成，大齒輪在前，小齒輪在后，電機齒輪與第一級雙聯齒輪中的大齒輪相嚙合;第二級雙聯齒輪設置在第一級雙聯齒輪的右側，由兩個同軸設置的大齒輪和小齒輪組成，大齒輪在后，小齒輪在前;第一級雙聯齒輪中的小齒輪與第二級雙聯齒輪中的大齒輪相嚙合，第二級雙聯齒輪中的小齒輪與右側齒輪相嚙合，右側齒輪與左側齒輪相嚙合，并且左側齒輪和右側齒輪的中心孔分別固定在兩根齒輪固定桿的前端;每個曲柄的一端固定在左側齒輪與右側齒輪的前端中心處，另一端與一根連桿的一端相鉸接，兩個曲柄一起隨左側齒輪與右側齒輪進行圓周運動；左側齒輪及其上的曲柄、連桿與右側齒輪及其上的曲柄、連桿相對于機身桿左右對稱；
[0011 ]兩個扭轉機構對稱設置在機身桿的左右兩側，用于改變撲翼的攻角，每個扭轉機構包括撲動桿、兩個扭轉軸承、舵機固定機架、舵機、舵機臂、內撲翼桿、內撲翼板、扭轉接頭、扭轉連桿、中撲翼板;撲動桿沿左右方向設置，為長方體形空心結構，內側一端與連桿的另一端相鉸接;兩個扭轉軸承分別安裝在撲動桿的兩端位置；內撲翼桿包括直桿和斜桿，其中直桿的一端與撲動桿的外端通過扭轉軸承配合安裝，斜桿的一端固定在直桿的中部，后部向斜后方延伸，內撲翼桿繞扭轉軸承的旋轉角度即為攻角變化范圍；內撲翼板沿前后方向垂直設置，中部同時貫穿直桿和斜桿；中撲翼板以與內撲翼板平行的方式設置在內撲翼板的外側，中部貫穿直桿，后部貫穿斜桿;舵機固定機架的前端焊接在撲動桿的外端邊緣部位;舵機利用螺栓固定在舵機固定機架的左側面上;舵機臂的一端套裝在舵機的輸出軸上，另一端與扭轉連桿的一端相鉸接，扭轉連桿的另一端與扭轉接頭相固定，扭轉接頭固定在內撲翼桿左側部位；
[0012]所述的尾翼機構包括尾翼板、機尾板、機身中板、尾翼前舵機板、尾翼前舵機、尾翼前軸承、尾翼連桿、尾翼后軸承、尾翼后舵機板、尾翼后舵機;其中機尾板與機身中板上形成有中心孔，機身桿的后部依次從機身中板與機尾板的中心孔中穿過，由此將機身中板、機尾板固定在機身桿上，并且機尾板與機身中板平行設置;尾翼前舵機板固定在機身中板的前端面上;尾翼后舵機板固定在機尾板的后端面上;尾翼前舵機連接在尾翼前舵機板上;尾翼后舵機連接在尾翼后舵機板上;尾翼連桿的一端通過尾翼前軸承與尾翼前舵機的舵機臂相連，另一端通過尾翼后軸承與尾翼后舵機板相連;尾翼板的前端與尾翼后舵機的舵機臂相接；
[0013]兩個柔性接頭結構對稱設置，每個柔性接頭結構包括柔性橡膠條、外撲翼桿和外撲翼板;其中柔性橡膠條的兩端分別連接在內撲翼桿上直桿的外端和外撲翼桿的一端;夕卜撲翼板沿前后方向垂直設置，中部貫穿外撲翼桿。
[0014]所述的左側齒輪和右側齒輪具有相同的齒數，因此是同步齒輪。
[0015]所述的尾翼板為扇形板。
[0016]所述的柔性橡膠條為長方體形結構，前端和上端表面形成有多條豎向溝槽。
[0017]本發明提供的多自由度仿鳥撲翼飛行器優點及有益效果:結構簡單緊湊，可以實現完全對稱的撲翼運動。采用橡膠柔性開槽機構可以使撲翼飛行器更像鳥一樣的飛行，撲翼彎曲折疊使撲翼上撲時受力面積減小阻力更小，下撲時翼展面積最大，同時，外翼在飛行方向也可能夠通過空氣阻力進行被動彎曲，從而產生更大的升力和推力。采用舵機控制內撲翼桿來改變撲翼的仰角，在空氣動力學上，符合上撲阻力小于下撲升力的效果，提高氣動效率。此外，利用兩臺舵機控制尾翼的偏轉，使撲翼飛行器飛行姿態更利于操作和控制。該多自由度仿鳥撲翼飛行器可在模型、航拍監控、情報搜集、災難搜救、機場驅鳥等領域使用。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發明提供的多自由度仿鳥撲翼飛行器總體結構立體圖；
[0019]圖2為圖1示出的多自由度仿鳥撲翼飛行器上驅動機構結構示意圖；
[0020]圖3為圖1示出的多自由度仿鳥撲翼飛行器上扭轉機構結構示意圖；
[0021 ]圖4為圖1示出的多自由度仿鳥撲翼飛行器上尾翼機構結構示意圖；
[0022]圖5為圖1示出的多自由度仿鳥撲翼飛行器上柔性橡膠接頭結構示意圖；
[0023]圖6為圖1示出的多自由度仿鳥撲翼飛行器上機架結構示意圖。
【具體實施方式】
[0024]下面結合附圖和具體實施例對本發明提供的多自由度仿鳥撲翼飛行器進行詳細說明。
[0025]如圖1一圖6所示，本發明提供的多自由度仿鳥撲翼飛行器包括驅動機構1、兩個扭轉機構2、尾翼機構3、兩個柔性接頭結構4、機架5;其中機架5包括機身桿501、半圓前機架502、主機架503、電機固定機架504、頂孔固定桿505、左右孔固定桿506、兩根齒輪固定桿507、下孔固定桿508;機身桿501沿前后方向設置;半圓機架502上形成有頂孔、左孔和右孔；主機架503與電機固定機架504上均形成有頂孔、左孔、右孔、中孔、兩個下部孔和下孔;機身桿501的中部依次貫穿設置在半圓前機架502、主機架503和電機固定機架504的中孔內，并且半圓前機架502、主機架503和電機固定機架504平行設置;頂孔固定桿505、左右孔固定桿506分別貫穿設置在半圓前機架502、主機架503和電機固定機架504的頂孔及左右孔中；兩根齒輪固定桿507貫穿設置在主機架503和電機固定機架504的兩個下部孔中；下孔固定桿508貫穿設置在主機架503和電機固定機架504的下孔中；
[0026]所述的驅動機構I包括無刷電機102、齒輪減速機構、兩個曲柄106、兩根連桿107;其中無刷電機102的后端固定在電機固定機架504上，輸出軸向前穿過主機架503上部左側部位;齒輪減速機構由電機齒輪101、第一級雙聯齒輪103、第二級雙聯齒輪104、右側齒輪105、左側齒輪108組成；電機齒輪101套裝在無刷電機102的輸出軸上;第一級雙聯齒輪103由兩個同軸設置的大齒輪和小齒輪組成，大齒輪在前，小齒輪在后，電機齒輪101與第一級雙聯齒輪103中的大齒輪相嚙合;第二級雙聯齒輪104設置在第一級雙聯齒輪103的右側，由兩個同軸設置的大齒輪和小齒輪組成，大齒輪在后，小齒輪在前;第一級雙聯齒輪103中的小齒輪與第二級雙聯齒輪104中的大齒輪相嚙合，第二級雙聯齒輪104中的小齒輪與右側齒輪105相嚙合，右側齒輪105與左側齒輪108相嚙合，并且左側齒輪108和右側齒輪105的中心孔分別固定在兩根齒輪固定桿507的前端;每個曲柄106的一端固定在左側齒輪108與右側齒輪105的前端中心處，另一端與一根連桿107的一端相鉸接，兩個曲柄106—起隨左側齒輪108與右側齒輪105進行圓周運動；左側齒輪108及其上的曲柄106、連桿107與右側齒輪105及其上的曲柄106、連桿107相對于機身桿501左右對稱；
[0027]兩個扭轉機構2對稱設置在機身桿501的左右兩側，用于改變撲翼的攻角，每個扭轉機構2包括撲動桿201、兩個扭轉軸承202、舵機固定機架203、舵機204、舵機臂205、內撲翼桿206、內撲翼板207、扭轉接頭208、扭轉連桿209、中撲翼板210;撲動桿201沿左右方向設置，為長方體形空心結構，內側一端與連桿107的另一端相鉸接;兩個扭轉軸承202分別安裝在撲動桿201的兩端位置；內撲翼桿206包括直桿206a和斜桿206b，其中直桿206a的一端與撲動桿201的外端通過扭轉軸承202配合安裝，斜桿206b的一端固定在直桿206a的中部，后部向斜后方延伸，內撲翼桿206繞扭轉軸承202的旋轉角度即為攻角變化范圍；內撲翼板207沿前后方向垂直設置，中部同時貫穿直桿206a和斜桿206b;中撲翼板210以與內撲翼板207平行的方式設置在內撲翼板207的外側，中部貫穿直桿206a，后部貫穿斜桿206b;舵機固定機架203的前端焊接在撲動桿201的外端邊緣部位;舵機204利用螺栓固定在舵機固定機架203的左側面上;舵機臂205的一端套裝在舵機204的輸出軸上，另一端與扭轉連桿209的一端相鉸接，扭轉連桿209的另一端與扭轉接頭208相固定，扭轉接頭固定在內撲翼桿206左側部位；
[0028]所述的尾翼機構3包括尾翼板301、機尾板302、機身中板303、尾翼前舵機板304、尾翼前舵機305、尾翼前軸承306、尾翼連桿307、尾翼后軸承308、尾翼后舵機板309、尾翼后舵機310;其中機尾板302與機身中板303上形成有中心孔，機身桿501的后部依次從機身中板303與機尾板302的中心孔中穿過，由此將機身中板303、機尾板302固定在機身桿501上，并且機尾板302與機身中板303平行設置;尾翼前舵機板304固定在機身中板303的前端面上；尾翼后舵機板309固定在機尾板302的后端面上；尾翼前舵機305連接在尾翼前舵機板304上;尾翼后舵機310連接在尾翼后舵機板309上;尾翼連桿307的一端通過尾翼前軸承306與尾翼前舵機305的舵機臂相連，另一端通過尾翼后軸承308與尾翼后舵機板309相連;尾翼板301的前端與尾翼后舵機310的舵機臂相接；
[0029]兩個柔性接頭結構4對稱設置，每個柔性接頭結構4包括柔性橡膠條401、外撲翼桿402和外撲翼板403;其中柔性橡膠條401的兩端分別連接在內撲翼桿206上直桿206a的外端和外撲翼桿402的一端;外撲翼板403沿前后方向垂直設置，中部貫穿外撲翼桿402。
[0030]所述的左側齒輪108和右側齒輪105具有相同的齒數，因此是同步齒輪。
[0031 ]所述的尾翼板301為扇形板。
[0032]所述的柔性橡膠條401為長方體形結構，前端和上端表面形成有多條豎向溝槽。
[0033]現將本發明提供的多自由度仿鳥撲翼飛行器工作原理闡述如下:
[0034]首先啟動無刷電機102，由此通過電機齒輪101帶動第一級雙聯齒輪103中的大齒輪轉動；由于第一級雙聯齒輪103中的大齒輪與小齒輪同軸，因此大齒輪將帶動小齒輪同步轉動。由于第一級雙聯齒輪103中的小齒輪與第二級雙聯齒輪104中的大齒輪相嚙合，第二級雙聯齒輪104中的大齒輪與小齒輪同軸，第二級雙聯齒輪104中的小齒輪與右側齒輪105相嚙合，右側齒輪105與左側齒輪108相嚙合，這時兩個曲柄106將隨著左側齒輪108和右側齒輪105—起進行圓周運動，并分別通過兩根連桿107帶動兩個撲動桿201的內端上下撲動。在飛行過程中，舵機204工作，由此帶動舵機臂205及扭轉連桿209轉動，扭轉連桿209再帶動扭轉接頭208轉動，使內撲翼桿206繞扭轉軸承202轉過一定角度，以改變撲翼攻角。
[0035]在尾翼機構3中，當尾翼前舵機305工作時，經尾翼連桿307傳動，帶動尾翼板301上下擺動，以調整飛行器飛行俯仰姿態;尾翼后舵機310工作時，帶動與其相連的尾翼板301左右偏轉，實現了仿生撲翼飛行器的俯仰和偏轉。
[0036]在柔性接頭結構4中，柔性橡膠條401上形成有溝槽，撲翼飛行器在飛行過程中，向上撲動時，外撲翼桿402在向下氣流和柔性橡膠條401上端溝槽的作用下會有小幅度的向下彎曲折疊，從而減小了撲翼的面積，達到了減小負升力及阻力的目的；撲翼向下撲動時，夕卜撲翼桿402在上升氣流的作用下會有小幅度的向上彎曲折疊，達到增加升力的目的。當平行于撲翼飛行器飛行方向上的來流速度變大時，在柔性橡膠條401前端溝槽的作用下，外撲翼桿402被動地向后偏轉一定角度，進一步提高了撲翼飛行器的推力。
【主權項】
1.一種多自由度仿鳥撲翼飛行器，其特征在于:所述的多自由度仿鳥撲翼飛行器包括驅動機構(I)、兩個扭轉機構(2)、尾翼機構(3)、兩個柔性接頭結構(4)、機架(5);其中機架(5)包括機身桿(501)、半圓前機架(502)、主機架(503)、電機固定機架(504)、頂孔固定桿(505)、左右孔固定桿(506)、兩根齒輪固定桿(507)、下孔固定桿(508);機身桿(501)沿前后方向設置;半圓機架(502)上形成有頂孔、左孔和右孔;主機架(503)與電機固定機架(504)上均形成有頂孔、左孔、右孔、中孔、兩個下部孔和下孔;機身桿(501)的中部依次貫穿設置在半圓前機架(502)、主機架(503)和電機固定機架(504)的中孔內，并且半圓前機架(502)、主機架(503)和電機固定機架(504)平行設置;頂孔固定桿(505)、左右孔固定桿(506)分別貫穿設置在半圓前機架(502)、主機架(503)和電機固定機架(504)的頂孔及左右孔中；兩根齒輪固定桿(507)貫穿設置在主機架(503)和電機固定機架(504)的兩個下部孔中；下孔固定桿(508)貫穿設置在主機架(503)和電機固定機架(504)的下孔中； 所述的驅動機構(I)包括無刷電機(102)、齒輪減速機構、兩個曲柄(106)、兩根連桿(107);其中無刷電機(102)的后端固定在電機固定機架(504)上，輸出軸向前穿過主機架(503)上部左側部位;齒輪減速機構由電機齒輪(101)、第一級雙聯齒輪(103)、第二級雙聯齒輪(104)、右側齒輪(105)、左側齒輪(108)組成；電機齒輪(101)套裝在無刷電機(102)的輸出軸上;第一級雙聯齒輪(103)由兩個同軸設置的大齒輪和小齒輪組成，大齒輪在前，小齒輪在后，電機齒輪(101)與第一級雙聯齒輪(103)中的大齒輪相嚙合；第二級雙聯齒輪(104)設置在第一級雙聯齒輪(103)的右側，由兩個同軸設置的大齒輪和小齒輪組成，大齒輪在后，小齒輪在前;第一級雙聯齒輪(103)中的小齒輪與第二級雙聯齒輪(104)中的大齒輪相嚙合，第二級雙聯齒輪(104)中的小齒輪與右側齒輪(105)相嚙合，右側齒輪(105)與左側齒輪(108)相嚙合，并且左側齒輪(108)和右側齒輪(105)的中心孔分別固定在兩根齒輪固定桿(507)的前端;每個曲柄(106)的一端固定在左側齒輪(108)與右側齒輪(105)的前端中心處，另一端與一根連桿(107)的一端相鉸接，兩個曲柄(106)—起隨左側齒輪(108)與右側齒輪(105)進行圓周運動；左側齒輪(108)及其上的曲柄(106)、連桿(107)與右側齒輪(105)及其上的曲柄(106)、連桿(107)相對于機身桿(501)左右對稱； 兩個扭轉機構(2)對稱設置在機身桿(501)的左右兩側，用于改變撲翼的攻角，每個扭轉機構(2)包括撲動桿(201)、兩個扭轉軸承(202)、舵機固定機架(203)、舵機(204)、舵機臂(205)、內撲翼桿(206)、內撲翼板(207)、扭轉接頭(208)、扭轉連桿(209)、中撲翼板(210);撲動桿(201)沿左右方向設置，為長方體形空心結構，內側一端與連桿(107)的另一端相鉸接；兩個扭轉軸承(202)分別安裝在撲動桿(201)的兩端位置；內撲翼桿(206)包括直桿(206a)和斜桿(206b)，其中直桿(206a)的一端與撲動桿(201)的外端通過扭轉軸承(202)配合安裝，斜桿(206b)的一端固定在直桿(206a)的中部，后部向斜后方延伸，內撲翼桿(206)繞扭轉軸承(202)的旋轉角度即為攻角變化范圍；內撲翼板(207)沿前后方向垂直設置，中部同時貫穿直桿(206a)和斜桿(206b);中撲翼板(210)以與內撲翼板(207)平行的方式設置在內撲翼板(207)的外側，中部貫穿直桿(206a)，后部貫穿斜桿(206b);舵機固定機架(203)的前端焊接在撲動桿(201)的外端邊緣部位；舵機(204)利用螺栓固定在舵機固定機架(203)的左側面上；舵機臂(205)的一端套裝在舵機(204)的輸出軸上，另一端與扭轉連桿(209)的一端相鉸接，扭轉連桿(209)的另一端與扭轉接頭(208)相固定，扭轉接頭固定在內撲翼桿(206)左側部位； 所述的尾翼機構(3)包括尾翼板(301)、機尾板(302)、機身中板(303)、尾翼前舵機板(304)、尾翼前舵機(305)、尾翼前軸承(306)、尾翼連桿(307)、尾翼后軸承(308)、尾翼后舵機板(309)、尾翼后舵機(310);其中機尾板(302)與機身中板(303)上形成有中心孔，機身桿(501)的后部依次從機身中板(303)與機尾板(302)的中心孔中穿過，由此將機身中板(303)、機尾板(302)固定在機身桿(501)上，并且機尾板(302)與機身中板(303)平行設置；尾翼前舵機板(304)固定在機身中板(303)的前端面上;尾翼后舵機板(309)固定在機尾板(302)的后端面上;尾翼前舵機(305)連接在尾翼前舵機板(304)上;尾翼后舵機(310)連接在尾翼后舵機板(309)上;尾翼連桿(307)的一端通過尾翼前軸承(306)與尾翼前舵機(305)的舵機臂相連，另一端通過尾翼后軸承(308)與尾翼后舵機板(309)相連;尾翼板(301)的前端與尾翼后舵機(310)的舵機臂相接； 兩個柔性接頭結構(4)對稱設置，每個柔性接頭結構(4)包括柔性橡膠條(401)、外撲翼桿(402)和外撲翼板(403);其中柔性橡膠條(401)的兩端分別連接在內撲翼桿(206)上直桿(206a)的外端和外撲翼桿(402)的一端;外撲翼板(403)沿前后方向垂直設置，中部貫穿外撲翼桿(402)。2.根據權利要求1所述的多自由度仿鳥撲翼飛行器，其特征在于:所述的左側齒輪(108)和右側齒輪(105)具有相同的齒數，因此是同步齒輪。3.根據權利要求1所述的多自由度仿鳥撲翼飛行器，其特征在于:所述的尾翼板(301)為扇形板。4.根據權利要求1所述的多自由度仿鳥撲翼飛行器，其特征在于:所述的柔性橡膠條(401)為長方體形結構，前端和上端表面形成有多條豎向溝槽。
【文檔編號】B64C33/02GK106043692SQ201610408704
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月8日
【發明人】楊永剛, 蘇漢平, 顧新冬
【申請人】中國民航大學