一種用于機器人的zmp測量裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于機器人的ZMP測量裝置，所述上底板底部設置有運動壓塊，所述運動壓塊底部設置有蝶形彈簧，所述蝶形彈簧外部設置有保護外罩，所述保護外罩下端與下底板連接，所述下底板與保護外罩中間設置有壓緊墊，所述下底板底部安裝有減振橡膠墊，所述壓緊墊與下底板中間安裝有若干個力敏感電阻傳感器，所述保護外罩側面設置有印刷電路板，本實用新型結構體積小，有利于仿人機器人的小型化和集成化，同時采用多個力敏感電阻傳感器設計，測量準確，該結構一方面保證力敏感電阻與腳的接觸為點接觸，另一方面保證單腿支撐期擺動腳的力敏感電阻無感知信息，同時安裝于腳底的減振橡膠墊用于減小擺動腿落地時的沖擊。
【專利說明】
一種用于機器人的ZMP測量裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，具體的說是一種用于機器人的ZMP測量裝置。
【背景技術】
[0002]仿人機器人具有人類的外觀，可以適應人類的生活和工作環境，代替人類完成各種作業，并可以在很多方面擴展人類的能力，在服務，醫療，教育，娛樂等多個領域得到廣泛應用。
[0003]仿人機器人在步行運動過程中，腳與地面的接觸特性客觀反映了機器人步行運動的穩定狀態，ZMP作為雙足步行運動的姿態穩定性判據在仿人機器人的步態規劃和運動控制等方面都得到了廣泛應用，目前，仿人機器人研究中，針對ZMP的測量，普遍采用的方法是在機器人踝關節處放置一
[0004]個六維力力矩傳感器，但六維力力矩傳感器體積大，不利于仿人機器人的小型化和集成化，考慮到雙足步行機器人腳與地面接觸力的單向性，有些文獻盡管證明了在水平面上行走的雙足步行機器人，其ZMP與COP重合，故對于ZMP的測量可轉換為對COP的測量。
[0005]因此，為克服上述技術的不足而設計出一款體積小，有利于仿人機器人的小型化和集成化，同時測量準確的一種用于機器人的ZMP測量裝置，正是發明人所要解決的問題。
【實用新型內容】
[0006]針對現有技術的不足，本實用新型的目的是提供一種用于機器人的ZMP測量裝置，其結構簡單，體積小，有利于仿人機器人的小型化和集成化，同時測量準確。
[0007]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:一種用于機器人的ZMP測量裝置，其包括上底板、印刷電路板、下底板、減振橡膠墊、運動壓塊、保護外罩、蝶形彈簧、壓緊墊、力敏感電阻傳感器，所述上底板底部設置有運動壓塊，所述運動壓塊底部設置有蝶形彈簧，所述蝶形彈簧外部設置有保護外罩，所述保護外罩下端與下底板連接，所述下底板與保護外罩中間設置有壓緊墊，所述下底板底部安裝有減振橡膠墊，所述壓緊墊與下底板中間安裝有若干個力敏感電阻傳感器，所述保護外罩側面設置有印刷電路板。
[0008]本實用新型的有益效果是:
[0009]1、本實用新型結構體積小，有利于仿人機器人的小型化和集成化，同時采用多個力敏感電阻傳感器設計，測量準確，該結構一方面保證力敏感電阻與腳的接觸為點接觸，另一方面保證單腿支撐期擺動腳的力敏感電阻無感知信息，同時安裝于腳底的減振橡膠墊用于減小擺動腿落地時的沖擊。
【附圖說明】
[00?0]圖1是本實用新型結構不意圖。
[0011]附圖標記說明:1-上底板;2_印刷電路板;3_下底板;4_減振橡膠墊;5_運動壓塊；6-保護外罩;7-蝶形彈簧;8-壓緊墊;9-力敏感電阻傳感器。
【具體實施方式】
[0012]下面結合具體實施例，進一步闡述本實用新型，應理解，這些實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應理解，在閱讀了本實用新型講授的內容之后，本領域技術人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落在申請所附權利要求書所限定的范圍。
[0013]參見圖1是本實用新型結構示意圖，本實用新型包括上底板1、印刷電路板2、下底板3、減振橡膠墊4、運動壓塊5、保護外罩6、蝶形彈簧7、壓緊墊8、力敏感電阻傳感器9，上底板I底部設置有運動壓塊5，所述運動壓塊5底部設置有蝶形彈簧7，所述蝶形彈簧7外部設置有保護外罩6，所述保護外罩6下端與下底板3連接，所述下底板3與保護外罩6中間設置有壓緊墊8，所述下底板I底部安裝有減振橡膠墊4，所述壓緊墊8與下底板3中間安裝有若干個力敏感電阻傳感器9，所述保護外罩6側面設置有印刷電路板2。
[0014]本實用新型結構體積小，有利于仿人機器人的小型化和集成化，同時采用多個力敏感電阻傳感器9設計，測量準確，該結構一方面保證力敏感電阻與腳的接觸為點接觸，另一方面保證單腿支撐期擺動腳的力敏感電阻無感知信息，同時安裝于腳底的減振橡膠墊4用于減小擺動腿落地時的沖擊。
【主權項】
1.一種用于機器人的ZMP測量裝置，其特征在于:其包括上底板、印刷電路板、下底板、減振橡膠墊、運動壓塊、保護外罩、蝶形彈簧、壓緊墊、力敏感電阻傳感器，所述上底板底部設置有運動壓塊，所述運動壓塊底部設置有蝶形彈簧，所述蝶形彈簧外部設置有保護外罩，所述保護外罩下端與下底板連接，所述下底板與保護外罩中間設置有壓緊墊，所述下底板底部安裝有減振橡膠墊，所述壓緊墊與下底板中間安裝有若干個力敏感電阻傳感器，所述保護外罩側面設置有印刷電路板。
【文檔編號】G01L1/18GK205675127SQ201620634774
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月23日 公開號201620634774.4, CN 201620634774, CN 205675127 U, CN 205675127U, CN-U-205675127, CN201620634774, CN201620634774.4, CN205675127 U, CN205675127U
【發明人】戚海永
【申請人】江蘇建筑職業技術學院