一種機器人用行走機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人用行走機構，包括支撐基座，支撐基座的左右兩側分別安裝有第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件，第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件大小相同，且每個行走部件包括橫向臂桿、縱向臂桿、腳板、伸縮液壓缸A、伸縮液壓缸B，伸縮液壓缸A的一端安裝在支撐基座的底部，伸縮液壓缸A的另一端與橫向臂桿相連；所述伸縮液壓缸B的一端安裝在橫向臂桿上，所述伸縮液壓缸B的另一端與縱向臂桿相連。在使用時，將機器人安裝在支撐基座上，通過第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件以及第四行走部件的作用，能夠實現機器人的移動，且降低制造成本，易于控制機器人的行走動作。
【專利說明】
一種機器人用行走機構
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及機器人制造技術領域，尤其涉及一種機器人用行走機構。
【背景技術】
[0002]機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。機器人的臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副(轉動副或移動副)常稱為關節，關節個數通常即為機器人的自由度數。根據關節配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執行器)和行走部(對于移動機器人)等。
[0003]雙足行走機器人作為智能機器人的關鍵分支。其步行方式在仿真機械中自動化程度最高、最為復雜，它的完美實現要求機器人在結構設計方面產生巨大的變革和創新，從而有力地推動相關學科的發展。現有雙足機器人的研究主要側重于在雙足機器人的關節處安裝伺服電機，采用非常復雜的控制算法，控制機器人的步態與行走軌跡。然而，伺服電機的采用致使機器人的本體機構重量增加，成本增加，控制策略復雜。因此，為了解決以上問題，需要一種重量輕，機構簡單，易于控制的機器人行走機構。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的是為了克服現有技術的不足，提供了一種機器人用行走機構。
[0005]本實用新型是通過以下技術方案實現:
[0006]—種機器人用行走機構，包括用于安裝機器人部件的支撐基座，所述支撐基座的左右兩側分別安裝有第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件，所述第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件大小相同，且所述每個行走部件包括橫向臂桿、縱向臂桿、腳板、伸縮液壓缸A、伸縮液壓缸B，所述伸縮液壓缸A的一端安裝在支撐基座的底部，所述伸縮液壓缸A的另一端與橫向臂桿相連;所述伸縮液壓缸B的一端安裝在橫向臂桿上，所述伸縮液壓缸B的另一端與縱向臂桿相連。
[0007]作為本實用新型的優選技術方案，所述伸縮液壓缸A的缸體一端與支撐基座活動連接，所述伸縮液壓缸A的伸縮桿與橫向臂桿活動連接。
[0008]作為本實用新型的優選技術方案，所述伸縮液壓缸B的缸體一端與橫向臂桿活動連接，所述伸縮液壓缸B的伸縮桿與縱向臂桿活動連接。
[0009]作為本實用新型的優選技術方案，所述支撐基座為矩形結構。
[0010]作為本實用新型的優選技術方案，所述伸縮液壓缸A為單桿雙作用式液壓缸。
[0011]作為本實用新型的優選技術方案，所述伸縮液壓缸B為單桿雙作用式液壓缸。
[0012]與現有的技術相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型結構簡單、設計合理，在使用時，將機器人安裝在支撐基座上，通過第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件以及第四行走部件的作用，能夠實現機器人的移動，且降低制造成本，易于控制機器人的行走動作。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的軸測圖；
[0014]圖2為本實用新型的使用狀態圖。
【具體實施方式】
[0015]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0016]如圖1、圖2所示，所述一種機器人用行走機構，包括用于安裝機器人部件的支撐基座I，所述支撐基座I為矩形結構;所述支撐基座I的左右兩側分別安裝有第一行走部件2、第二行走部件3、第三行走部件4、第四行走部件5，所述第一行走部件2、第二行走部件3、第三行走部件4、第四行走部件5大小相同，且所述每個行走部件包括橫向臂桿6、縱向臂桿7、腳板8、伸縮液壓缸A9、伸縮液壓缸BlO，所述伸縮液壓缸A9的一端安裝在支撐基座I的底部，所述伸縮液壓缸A9的另一端與橫向臂桿6相連;所述伸縮液壓缸B10的一端安裝在橫向臂桿6上，所述伸縮液壓缸BlO的另一端與縱向臂桿7相連。
[0017]所述伸縮液壓缸A9的缸體一端與支撐基座I活動連接，所述伸縮液壓缸A9的伸縮桿與橫向臂桿6活動連接;所述伸縮液壓缸BlO的缸體一端與橫向臂桿6活動連接，所述伸縮液壓缸BI O的伸縮桿與縱向臂桿7活動連接。
[0018]所述伸縮液壓缸A9為單桿雙作用式液壓缸，所述伸縮液壓缸BlO為單桿雙作用式液壓缸。
[0019]在使用時，將機器人安裝在支撐基座上，通過第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件以及第四行走部件的作用，能夠實現機器人的移動，且降低制造成本，易于控制機器人的行走動作。
[0020]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種機器人用行走機構，其特征在于:包括用于安裝機器人部件的支撐基座(I)，所述支撐基座(I)的左右兩側分別安裝有第一行走部件(2)、第二行走部件(3)、第三行走部件(4)、第四行走部件(5)，所述第一行走部件(2)、第二行走部件(3)、第三行走部件(4)、第四行走部件(5)大小相同，且所述每個行走部件包括橫向臂桿(6)、縱向臂桿(7)、腳板(8)、伸縮液壓缸A(9)、伸縮液壓缸B( 10)，所述伸縮液壓缸A(9)的一端安裝在支撐基座(I)的底部，所述伸縮液壓缸A (9)的另一端與橫向臂桿(6)相連;所述伸縮液壓缸B (10)的一端安裝在橫向臂桿(6)上，所述伸縮液壓缸B(1)的另一端與縱向臂桿(7)相連。2.根據權利要求1所述的一種機器人用行走機構，其特征在于:所述伸縮液壓缸A(9)的缸體一端與支撐基座(I)活動連接，所述伸縮液壓缸A(9)的伸縮桿與橫向臂桿(6)活動連接。3.根據權利要求2所述的一種機器人用行走機構，其特征在于:所述伸縮液壓缸B(10)的缸體一端與橫向臂桿(6)活動連接，所述伸縮液壓缸B(1)的伸縮桿與縱向臂桿(7)活動連接。4.根據權利要求1所述的一種機器人用行走機構，其特征在于:所述支撐基座(I)為矩形結構。5.根據權利要求1所述的一種機器人用行走機構，其特征在于:所述伸縮液壓缸A(9)為單桿雙作用式液壓缸。6.根據權利要求1所述的一種機器人用行走機構，其特征在于:所述伸縮液壓缸B(1)為單桿雙作用式液壓缸。
【文檔編號】B62D57/032GK205661563SQ201620407531
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月6日
【發明人】胡峰俊
【申請人】浙江樹人大學