一種小型機器人行走機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機器人行走機構，具體涉及一種小型機器人行走機構，屬于智能電子產品技術領域。
【背景技術】
[0002]在機器人控制中，實現機器人末端執行器在其工作空間中跟蹤一條任意的軌跡是一類很重要的問題，而在軌跡跟蹤運動中，通常要求機器人具有較高的速度和較好的精度，在這種情況下，一些傳統的控制方法就很難得到理想的結果，因為機器人系統是一個高度非線性系統，且各關節間存在著復雜的非線性的相互作用，因而這些相互作用隨著機器人位姿的不同而有很大的變化，為實現機器人的在線跟蹤控制，并使控制效果盡可能的好，人們希望找到一種控制策略，使得在線控制時，不需要大量的計算來提供非線性補償或進行非線性解藕;而對機器人系統模型中的一些不確定參數具有一定的不敏感性，因此，為了驗證機器人動力學模型的正確性，結合上述機器人運動控制的特點可知，變結構控制是具有解決此類問題的控制策略之一。

【發明內容】

[0003](一)要解決的技術問題
[0004]為解決上述問題，本發明提出了一種小型機器人行走機構，通過對機器人行走機構的功能分析，從而提高機器人環境適應能力，從越障性能觸發，對行走機構在平地和斜坡進行功率計算并選取了合適的電機和減速機，根據行走機構的越障運動計算以及電機等部件的參數對整個行走機構進行了傳動系統、曲柄履帶輪系以及底盤和履帶的機構設計。
[0005](二)技術方案
[0006]本發明的小型機器人行走機構，包括擺臂傳動系統、底盤系統、曲柄連桿機構、承載輪機構和行走驅動系統;所述擺臂傳動系統包括擺臂系統、擺臂電機和擺臂減速器;所述曲柄連桿機構包括履帶、擺臂和連桿;所述行走驅動系統由驅動系統、驅動電機和驅動減速器組成。
[0007]作為優選的實施方案，所述履帶由聚氨酯材料制成。
[0008](三)有益效果
[0009]與現有技術相比，本發明的小型機器人行走機構，通過對機器人行走機構的功能分析，從而提高機器人環境適應能力，從越障性能觸發，對行走機構在平地和斜坡進行功率計算并選取了合適的電機和減速機，根據行走機構的越障運動計算以及電機等部件的參數對整個行走機構進行了傳動系統、曲柄履帶輪系以及底盤和履帶的機構設計。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發明的整體結構示意框圖。
【具體實施方式】
[0011]如圖1所示的一種小型機器人行走機構，包括擺臂傳動系統1、底盤系統2、曲柄連桿機構3、承載輪機構4和行走驅動系統5;所述擺臂傳動系統I包括擺臂系統6、擺臂電機和擺臂減速器7;所述曲柄連桿機構3包括履帶8、擺臂9和連桿10;所述行走驅動系統5由驅動系統11、驅動電機和驅動減速器12組成。
[0012]其中，所述履帶8由聚氨酯材料制成。
[0013]上面所述的實施例僅僅是對本發明的優選實施方式進行描述，并非對本發明的構思和范圍進行限定。在不脫離本發明設計構思的前提下，本領域普通人員對本發明的技術方案做出的各種變型和改進，均應落入到本發明的保護范圍，本發明請求保護的技術內容，已經全部記載在權利要求書中。
【主權項】
1.一種小型機器人行走機構，其特征在于:包括擺臂傳動系統、底盤系統、曲柄連桿機構、承載輪機構和行走驅動系統；所述擺臂傳動系統包括擺臂系統、擺臂電機和擺臂減速器;所述曲柄連桿機構包括履帶、擺臂和連桿;所述行走驅動系統由驅動系統、驅動電機和驅動減速器組成。2.根據權利要求1所述的小型機器人行走機構，其特征在于:所述履帶由聚氨酯材料制成。
【專利摘要】本實用新型公開了一種小型機器人行走機構，包括擺臂傳動系統、底盤系統、曲柄連桿機構、承載輪機構和行走驅動系統；所述擺臂傳動系統包括擺臂系統、擺臂電機和擺臂減速器；所述曲柄連桿機構包括履帶、擺臂和連桿；所述行走驅動系統由驅動系統、驅動電機和驅動減速器組成。本實用新型的小型機器人行走機構，通過對機器人行走機構的功能分析，從而提高機器人環境適應能力，從越障性能觸發，對行走機構在平地和斜坡進行功率計算并選取了合適的電機和減速機，根據行走機構的越障運動計算以及電機等部件的參數對整個行走機構進行了傳動系統、曲柄履帶輪系以及底盤和履帶的機構設計。
【IPC分類】B62D57/02
【公開號】CN205256494
【申請號】CN201520918806
【發明人】常琳
【申請人】哈爾濱工大天才智能科技有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年11月18日