高壓輸電線越障機的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及高壓輸電線安全維護領域，尤其涉及高壓輸電線越障機。
【背景技術】
[0002]眾所周知，中國作為電力大國，各行各業的順利發展都離不開電力系統的供電，同時我國也是輸電線路覆冰情況較為嚴重的國家之一。冰凍雨雪等自然災害引起的線路覆冰所造成輸電線路的斷線和倒桿等事故，引起了周部甚至大面積的停電，從而使國民經濟和人民生活遭受了沉重的打。必須及時對覆冰線路進行快速高效除冰，以減小線路覆冰所造成的影響。目前，高壓輸電線的除冰設備已經有很多，且取得了很好的除冰效果，但在除冰設備在高壓輸電線上行走時，會遇到障礙，如高壓線上的防震錘、垂線夾等。當遇到障礙時除冰設備無法攀越，需人工將除冰設備重新安放，繼續除冰作業，使除冰設備的效率低下，遇到人工無法攀附的高壓輸電線時，無法使用除冰設備，必須由人工作業完成；在海拔相差較大的地方，如高原和山地，高壓輸電線往往會連接通過兩個高度不同的地方，一般的除冰機沒有足夠的動力來攀越斜度較大的輸電線，而這些地方的高壓線往往容易覆冰，除冰機在這些環境惡劣苛刻的地方無法工作。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題，是針對上述存在的技術不足，提供高壓輸電線越障機，采用夾爪、越障盤、滾珠絲杠、前支架、滾珠絲杠滑座、四桿機構、夾爪驅動齒輪、夾爪驅動電機、升降絲杠、后支架、擋板，設計出能夠在輸電線上自動攀越障礙物且能夠爬坡的機器設備，為高壓線除冰設備提供越障機構，使得工作人員及車輛很難到達地方，如山區、森林以及地形崎嫗的林地等地方，高壓線除冰設備能夠攀越防震錘、垂線夾等障礙。從仿生學四肢動物行走的過程中得到啟示，將動物的四肢簡化成高壓輸電線越障機的越障盤，夾爪等機構，使得高壓輸電線越障機能夠在高壓輸電線上順利攀越障礙。這種設備不僅能在輸電線上安全平穩的運行，還能自動除冰和自動越障，減少人為頻繁上線，提高作業效率，而且具有很好的實用價值
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是:包括A越障盤、A夾爪、C夾爪、B夾爪、B越障盤、滾珠絲杠、前支架、滾珠絲杠滑座、四桿機構、夾爪驅動齒輪、夾爪驅動電機、升降絲杠、后支架、擋板;A越障盤1焊接在前支架的頂部；B越障盤焊接在后支架的頂部，B越障盤與A越障盤在同一條縱向軸線上；擋板的兩端焊接在前支架與后支架的底部；擋板上面沿縱向軸線上由前之后依次焊接A支架、B支架；夾爪固定板分別焊接A支架、C支架、B支架的頂部；A夾爪通過轉軸連接在夾爪固定板上；四桿機構上端通過螺栓固定在A夾爪的中間位置；四桿機構的下端焊接減速齒輪上；減速齒輪通過螺釘安裝在夾爪固定板上；夾爪驅動齒輪系安裝在夾爪驅動電機的輸出軸上且與減速齒輪嚙合；夾爪驅動電機通過螺栓安裝在A支架上支架與A支架關于擋板的橫向軸線對稱；第二個夾爪驅動電機安裝在B支架中間位置；第二個夾爪驅動齒輪通過鍵連接在第二個夾爪驅動電機輸出軸上；B支架與A支架上的四桿機構、夾爪驅動齒輪連接方式相同；擋板的兩端通過螺栓安裝2個軸承座；滾珠絲杠的兩端插入2個軸承座中；滾珠絲杠滑座安裝在滾珠絲杠的中間位置；滾珠絲杠滑座上焊接C支架和升降絲杠；C支架的頂部焊接一個夾爪固定板；C支架通過螺栓安裝一個夾爪驅動電機；夾爪驅動電機的輸出軸上安裝一個驅動齒輪系；第三個減速齒輪安裝在C支架的頂部且與驅動齒輪系嚙合；第三個四桿機構兩端分別焊接在減速齒輪與C夾爪的中間位置；(:夾爪的一端通過轉軸連接在夾爪固定板上。
[0005]進一步優化本技術方案，所述的A越障盤與B越障盤結構相同，包括越障盤定子、越障盤轉子、蝸輪蝸桿自鎖電機、行走輪；越障盤定子、越障盤轉子配套使用，分別焊接在前支架與后支架上；蝸輪蝸桿自鎖電機安裝在越障盤轉子頂面；行走輪安裝在越障盤定子的底部；蝸輪蝸桿自鎖電機的輸出軸與越障盤轉子嗤合。
[0006]進一步優化本技術方案，所述的夾爪驅動電機選用步進電機。
[0007]進一步優化本技術方案，所述的夾爪驅動齒輪10與減速齒輪采用漸開線直齒輪；夾爪驅動齒輪與減速齒輪的齒數比為1:4。
[0008]進一步優化本技術方案，所述的越障盤轉子為半圓形齒輪結構，通過螺栓固定在A越障盤1內部；越障盤轉子12的齒牙與蝸輪蝸桿自鎖電機嚙合。
[0009]進一步優化本技術方案，所述的前支架、后支架、A支架、B支架、C支架、擋板采用輕型不銹鋼材料。
[0010]進一步優化本技術方案，所述的滾珠絲杠貫穿滾珠絲杠滑座，內部通過內螺紋連接且螺紋之間均勻分布鋼球。
[0011]與現有技術相比，本實用新型具有以下優點:1、越障盤由蝸輪蝸桿自鎖電機驅動，定角度轉動，越障盤遇到垂線夾時，蝸輪蝸桿自鎖電機驅動驅動越障盤轉動，通過垂線夾后，越障盤轉會與輸電線接觸固定，實現線越障功能；2、通過障礙后，3個夾爪的依次配合，使得高壓輸電線越障機可以在輸電線上行走，釆用越障盤和夾爪復合機構實現機器人的行走和越障功能；三個夾爪有規律的開合實現整機的前行運動；越障盤不僅保證了運行時機器人的平穩性，在任何情況下至少保證2點位于高壓線上；3、越障盤即起到攀越障礙的作用，越障盤上的行走輪可在高壓輸電線上滑動，配合夾爪的動作，實現越障機的穩定行走。
【附圖說明】
[0012]圖1是高壓輸電線越障機結構圖。
[0013]圖2是高壓輸電線越障機簡圖。
[0014]圖3是A越障盤結構示意圖。
[0015]圖4是四桿夾爪機構裝配圖。
[0016]圖中:1、A越障盤；2、A夾爪；3、C夾爪；4、B夾爪；5、B越障盤；6、行走機構滾珠絲杠；7、前支架；8、行走機構滾珠絲杠滑座；9、四桿機構；10、夾爪驅動齒輪；11、越障盤定子；12、越障盤轉子；13、蝸輪蝸桿自鎖電機；14、行走輪；15、減速齒輪；16、夾爪驅動電機；17、夾爪固定板；18、A支架；19、C支架；20、B支架；21、升降絲杠；22、后支架；23、擋板；24、轉軸；25、軸承座。
【具體實施方式】
[0017]為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚明了，下面結合【具體實施方式】并參照附圖，對本實用新型進一步詳細說明。應該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本實用新型的范圍。此外，在以下說明中，省略了對公知結構和技術的描述，以避免不必要地混淆本實用新型的概念。
[0018]【具體實施方式】:結合圖1所示，包括A越障盤1、A夾爪2、C夾爪3、B夾爪4、B越障盤5、滾珠絲杠6、前支架7、滾珠絲杠滑座8、四桿機構9、夾爪驅動齒輪10、夾爪驅動電機16、升降絲杠21、后支架22、擋板23 ;A越障盤1焊接在前支架7的頂部；B越障盤5焊接在后支架22的頂部，B越障盤5與A越障盤1在同一條縱向軸線上；擋板23的兩端焊接在前支架7與后支架23的底部；擋板23上面沿縱向軸線上由前之后依次焊接A支架18、B支架20 ;夾爪固定板17分別焊接A支架18、C支架19、B支架20的頂部；A夾爪2通過轉軸24連接在夾爪固定板17上；四桿機構9上端通過螺栓固定在A夾爪2的中間位置；四桿機構9的下端焊接減速齒輪15上；減速齒輪15通過螺釘安裝在夾爪固定板17上；夾爪驅動齒輪系10安裝在夾爪驅動電機16的輸出軸上且與減速齒輪15嚙合；夾爪驅動電機16通過螺栓安裝在A支架18上；B支架20與A支架18關于擋板23的橫向軸線對稱；第二個夾爪驅動電機16安裝在B支架20中間位置；第二個夾爪驅動齒輪10通過鍵連接在第二個夾爪驅動電機16輸出軸上；B支架20與A支架19上的四桿機構9、夾爪驅動齒輪10連接方式相同；擋板23的兩端通過螺栓安裝2個軸承座25 ;滾珠絲杠6的兩端插入2個軸承座25中；滾珠絲杠滑座8安裝在滾珠絲杠6的中間位置；滾珠絲杠滑座8上焊接C支架19和升降絲杠21 ;C支架19的頂部焊接一個夾爪固定板17 ;C支架19通過螺栓安裝一個夾爪驅動電機16 ;夾爪驅