本實用新型涉及的是一種履帶車，屬于特種機器人領域，更具體地說，涉及一種蝸桿傳動的主動多輪履帶車。

背景技術：

履帶車相比普通輪子的車具有較強的地面適應能力、穩定性好、攀爬性強等特點，一般履帶車都是使用在不平整的路面上，履帶車還可以應用在帶有障礙物的路面上，在一些特殊領域也能看到履帶車的應用，在救災、消防、核電維護等領域，在這些領域中通常使用履帶車作為支撐和驅動部件，但是現在市面上的履帶車都只有兩組履帶，這樣的履帶車在路面具有陡峭的障礙物時運行受限制，同時這種兩輪履帶車還容易側翻。

中國專利申請號：201510032466.4， 申請日：2015.01.22 ，發明創造名稱為：智能攀爬履帶車，該申請案公開了一種智能攀爬履帶車，智能攀爬履帶車包括車廂，車廂上設有電源件，電源件設有按鈕，車廂上設有信號接收裝置，車廂上連接有主動軸裝置和固定轉動裝置，主動軸裝置的下方設有第一從動軸，主動軸裝置上設有外圍固定片，外圍固定片上設有第一固定裝置，外圍固定片上連接有距離固定裝置和加強筋，固定轉動裝置上設有第二從動軸和轉動桿，轉動桿通過第二固定裝置連接有第三從動軸，轉動桿上設有第一壓力感應測試裝置和第二壓力感應測試裝置，主動軸裝置上連接有第一履帶，第二從動軸上設有第二履帶。本發明具有安全性能好、功能實用，結構巧妙、性能可靠、運行便利，大大提高工作效率的優點。但是本履帶車只有兩組履帶輪組，容易發生側翻，采用傳統的驅動結構，不能輸出大的動力。

技術實現要素：

實用新型要解決的技術問題

本實用新型的目的在于克服現有技術中不足，提供了一種多履帶輪組、輸出動力大、防側翻、運行速度快的履帶車。

技術方案

為達到上述目的，本實用新型提供的技術方案為：

本實用新型的蝸桿傳動的主動多輪履帶車，所述的履帶車包括機箱、履帶輪組、傳動機構和離合機構，所述的履帶輪組通過履帶輪組支撐架安裝在機箱上，履帶輪組的數量為8組，所述的傳動機構包括蝸輪蝸桿主動傳動機構和帶傳動機構，所述的蝸輪蝸桿主動傳動機構包括電機、蝸桿和蝸輪聯合同步帶輪，所述的電機固定在機箱內部，所述的蝸桿與電機的傳動軸連接，蝸桿同時與8個蝸輪聯合同步帶輪嚙合傳遞動力，8個蝸輪聯合同步帶輪周向布置在蝸桿的八個維度并通過帶傳動機構傳遞動力，所述的8個蝸輪聯合同步帶輪和蝸桿裝配在減速箱后箱體和減速箱前箱體內，所述的離合機構包括滑移同步帶輪、線圈和摩擦盤，所述的帶傳動機構包括I同步帶輪、I同步帶、Ⅰ軸、Ⅱ同步帶、Ⅱ同步帶輪和Ⅱ軸，所述的蝸輪聯合同步帶輪與滑移同步帶輪通過I同步帶連接，所述的滑移同步帶輪裝配在I軸上，所述的I軸安裝在履帶輪組支撐架內，所述的I同步帶輪與Ⅱ同步帶輪通過Ⅱ同步帶傳送動力，Ⅱ同步帶輪裝配在Ⅱ軸上，Ⅱ軸安裝在履帶輪組支撐架內，Ⅱ軸上裝配有履帶主動輪，所述的履帶安裝在托帶輪和履帶主動輪上，所述的機箱后蓋固定在機箱上。

更進一步地說，所述的蝸桿和電機的傳動軸通過聯軸器連接。

更進一步地說，所述的機箱為正八邊形。

更進一步地說，所述的履帶輪組通過履帶輪組支撐架周向布置在機箱上。

更進一步地說，所述的離合機構為8組，帶傳動機構為8組。

更進一步地說，所述的滑移同步帶輪與I軸沒有傳遞動力，當在線圈吸引作用下與摩擦盤接觸后方將動力傳遞至II同步帶輪。

更進一步地說，所述的托帶輪的數量為5-10個。

有益效果

采用本實用新型提供的技術方案，與現有技術相比，具有如下有益效果：

1.本實用新型采用了蝸輪蝸桿傳動，保證了履帶車具有強大的驅動力，使得機器人在復雜的路面也可快速運動。

2.本實用新型利用了蝸輪蝸桿的自鎖性，即只能由蝸桿帶動蝸輪，而不能由蝸輪帶動蝸桿，避免了機器人在非控制情況下的打滑。

3.本實用新型的每個機架的八個邊各含有一組履帶輪組，避免了機器人在發生側翻后不能工作的情況。

附圖說明

下面結合附圖及實施例對本發明做進一步描述：

圖1為本實用新型的結構圖；

圖2為該實用新型主視圖；

圖3為該實用新型主視全剖視圖；

圖4為該實用新型左視全剖視圖；

圖5為該實用新型旋轉剖視圖；

示意中附圖說明：

1-機箱后蓋，2-機箱，3-電機，4-托帶輪，5-聯軸器，6-減速箱后箱體，7-I同步帶輪，8-減速箱前箱體，9-蝸桿，10-蝸輪聯合同步帶輪，11-I同步帶11，12-I軸，13-II同步帶，14-II同步帶輪，15-II軸，16-滑移同步帶輪，17-線圈，18-摩擦盤，19-履帶主動輪，20-履帶，21-履帶輪組支撐架。

具體實施方式

為進一步了解本實用新型的內容，結合附圖對本實用新型作詳細描述。

本實用新型的蝸桿傳動的主動多輪履帶車，包括機箱后蓋1、機箱2、電機3、托帶輪4、聯軸器5、減速箱后箱體6、I同步帶輪7、減速箱前箱體8、蝸桿9、蝸輪聯合同步帶輪10、I同步帶11、I軸12、II同步帶13、II同步帶輪14、II軸15、滑移同步帶輪16、線圈17、摩擦盤18、履帶主動輪19、履帶20、履帶輪組支撐架21。

所述的履帶車包括機箱2、履帶輪組、傳動機構和離合機構，所述的履帶輪組通過履帶輪組支撐架21安裝在機箱2上，履帶輪組的數量為8組，所述的傳動機構包括蝸輪蝸桿主動傳動機構和帶傳動機構，所述的蝸輪蝸桿主動傳動機構包括電機3、蝸桿9和蝸輪聯合同步帶輪10，所述的電機3固定在機箱2內部，所述的蝸桿9與電機3的傳動軸連接，蝸桿9同時與8個蝸輪聯合同步帶輪10嚙合傳遞動力，8個蝸輪聯合同步帶輪10周向布置在蝸桿9的八個維度并通過帶傳動機構傳遞動力，所述的8個蝸輪聯合同步帶輪10和蝸桿9裝配在減速箱后箱體6和減速箱前箱體8內，所述的離合機構包括滑移同步帶輪16、線圈17和摩擦盤18，所述的帶傳動機構包括I同步帶輪7、I同步帶11、Ⅰ軸12、Ⅱ同步帶13、Ⅱ同步帶輪14和Ⅱ軸15，所述的蝸輪聯合同步帶輪10與滑移同步帶輪16通過I同步帶11連接，所述的滑移同步帶輪16裝配在I軸12上，所述的I軸12安裝在履帶輪組支撐架21內，所述的I同步帶輪7與Ⅱ同步帶輪14通過Ⅱ同步帶13傳送動力，Ⅱ同步帶輪14裝配在Ⅱ軸15上，Ⅱ軸15安裝在履帶輪組支撐架21內，Ⅱ軸15上裝配有履帶主動輪19，所述的履帶20安裝在托帶輪4和履帶主動輪19上，所述的機箱后蓋1固定在機箱2上。

所述的蝸桿9和電機3的傳動軸通過聯軸器5連接。所述的機箱2為正八邊形。所述的履帶輪組通過履帶輪組支撐架21周向布置在機箱2上。所述的離合機構為8組，帶傳動機構為8組。所述的滑移同步帶輪16與I軸12沒有傳遞動力，當在線圈17吸引作用下與摩擦盤18接觸后方將動力傳遞至II同步帶輪14。所述的托帶輪4的數量為5-10個。

本實用新型采用蝸輪蝸桿傳動方式以及獨特的機械結構使得機器人具有較大的動力和防側翻能力。本發明可以在搶險、考古、管道檢查維修、消防、救災、地質勘探、軍事等諸多場合得到廣泛應用。一種蝸桿傳動主動履帶車，可以代替人去完成一些危險、復雜的動作，能夠繞過障礙達到指定位置。

以上示意性的對本實用新型及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本實用新型的實施方式之一，實際的結構并不局限于此。所以，如果本領域的普通技術人員受其啟示，在不脫離本實用新型創造宗旨的情況下，不經創造性的設計出與該技術方案相似的結構方式及實施例，均應屬于本實用新型的保護范圍。