本(ben)發(fa)明涉及(ji)(ji)(ji)一種智(zhi)能小(xiao)車(che)及(ji)(ji)(ji)其使用方(fang)法(fa)，特別(bie)是涉及(ji)(ji)(ji)一種爬(pa)樓梯(ti)智(zhi)能小(xiao)車(che)及(ji)(ji)(ji)其使用方(fang)法(fa)。

背景技術：

如今智(zhi)能機(ji)器(qi)(qi)技術逐(zhu)漸成熟，越障機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的研(yan)究對生(sheng)活、生(sheng)產、救(jiu)援等起著(zhu)(zhu)十分重要的作用(yong)。在(zai)生(sheng)活中，樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)是越障機(ji)器(qi)(qi)人(ren)需(xu)要克服的一個突出問題，其(qi)一是由于樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)的設計，無論是追求美感還是實用(yong)，無論是為了(le)滿足人(ren)體工(gong)程學(xue)(xue)和環境心理學(xue)(xue)還是簡單敷衍，都造成了(le)樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)的不(bu)統(tong)一，存在(zai)著(zhu)(zhu)不(bu)同(tong)的樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)踏板(ban)和樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)立板(ban)，這使得爬樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的實際開發有著(zhu)(zhu)局(ju)限性；其(qi)二(er)是爬樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)的過程中肯定(ding)會(hui)存在(zai)或多或少的顛(dian)簸，如何舒適的上樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)，這是在(zai)開發載(zai)人(ren)載(zai)物機(ji)械時需(xu)要考慮的。

為了解決上述(shu)技術問題，需要(yao)設(she)計爬(pa)樓梯(ti)智能機器，以實現(xian)智能機器在生活中上下樓梯(ti)的功能。

技術實現要素：

本發明的目的是提(ti)供一(yi)種(zhong)爬樓梯智能小(xiao)車及其使用方法，以實(shi)現小(xiao)車快速爬樓梯，降(jiang)低顛簸。

為了解(jie)決上(shang)(shang)述技(ji)術問題，本發明提供了一(yi)種爬樓(lou)(lou)(lou)梯(ti)(ti)智能(neng)小(xiao)車，包(bao)括(kuo)：前、后(hou)輪(lun)(lun)組，以(yi)及位于(yu)車體兩側(ce)用于(yu)支撐小(xiao)車翻爬的(de)側(ce)臂機(ji)構(gou)(gou)；其(qi)中所述側(ce)臂機(ji)構(gou)(gou)適(shi)于(yu)在翻爬時(shi)抵住(zhu)下(xia)層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏板(ban)(ban)面(mian)與上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)梯(ti)(ti)的(de)立面(mian)構(gou)(gou)成的(de)直角(jiao)處，且將前輪(lun)(lun)沿(yan)上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)梯(ti)(ti)的(de)立面(mian)抬起至上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏板(ban)(ban)面(mian)后(hou)，再(zai)翻轉至下(xia)層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏板(ban)(ban)面(mian)，以(yi)將后(hou)輪(lun)(lun)組從下(xia)層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏板(ban)(ban)面(mian)沿(yan)上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)梯(ti)(ti)的(de)立面(mian)頂至上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏板(ban)(ban)面(mian)。

進一步，所述爬樓梯智能小車還包括：控(kong)制模塊，與該控(kong)制模塊相連的測距(ju)傳感器，以及控(kong)制側臂(bei)機構轉動(dong)的側臂(bei)舵機；其(qi)中控(kong)制模塊安裝于車體的前部，以使車體重心(xin)前移。

進一步，所述側(ce)臂機構包(bao)括：位于側(ce)臂末端(duan)的(de)側(ce)輪；

所述前(qian)、后輪(lun)組及(ji)側輪(lun)中的驅(qu)動(dong)電機均(jun)由控(kong)制模塊控(kong)制；以及(ji)

前、后輪(lun)組及側輪(lun)處均安裝(zhuang)有相(xiang)應測(ce)距(ju)傳(chuan)感器，位于(yu)車體前端(duan)還安裝(zhuang)有觸(chu)(chu)碰開(kai)(kai)關(guan)，觸(chu)(chu)碰開(kai)(kai)關(guan)和(he)各測(ce)距(ju)傳(chuan)感器均與控制模塊相(xiang)連。

進(jin)一步(bu)，所述(shu)側臂的(de)長(chang)度(du)等于(yu)后輪半徑加上立面的(de)高度(du)，并(bing)且

后輪(lun)的支撐(cheng)結(jie)構采用圓弧(hu)結(jie)構，以(yi)及后輪(lun)的尾部加(jia)裝一個(ge)擋板。

又一(yi)方面，本發明還提供了一(yi)種(zhong)爬(pa)樓梯(ti)智能小車(che)的(de)工作(zuo)方法(fa)。

所(suo)述爬樓(lou)梯智能小車(che)包括(kuo)：前、后(hou)輪組，以及位于(yu)車(che)體兩側用(yong)于(yu)支撐小車(che)翻爬的(de)側臂機構。

所述(shu)爬樓(lou)(lou)梯智(zhi)能小車的(de)(de)工(gong)作方(fang)法(fa)包括：側(ce)臂機構(gou)適于在(zai)翻爬時抵住下(xia)層樓(lou)(lou)梯的(de)(de)踏板(ban)(ban)面(mian)(mian)與上(shang)層樓(lou)(lou)梯的(de)(de)立面(mian)(mian)構(gou)成的(de)(de)直(zhi)角處，以(yi)將(jiang)前輪(lun)沿上(shang)層樓(lou)(lou)梯的(de)(de)立面(mian)(mian)抬(tai)起(qi)至(zhi)上(shang)層樓(lou)(lou)梯的(de)(de)踏板(ban)(ban)面(mian)(mian)后(hou)，再翻轉至(zhi)下(xia)層樓(lou)(lou)梯的(de)(de)踏板(ban)(ban)面(mian)(mian)；最后(hou)將(jiang)后(hou)輪(lun)組從下(xia)層樓(lou)(lou)梯的(de)(de)踏板(ban)(ban)面(mian)(mian)沿上(shang)層樓(lou)(lou)梯的(de)(de)立面(mian)(mian)頂(ding)至(zhi)上(shang)層樓(lou)(lou)梯的(de)(de)踏板(ban)(ban)面(mian)(mian)。

進一步，所(suo)述爬樓梯(ti)智能小車還(huan)包括：控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)，與(yu)該控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)相(xiang)連的(de)(de)測(ce)距傳(chuan)感器，以及(ji)控(kong)(kong)制(zhi)側(ce)臂(bei)機構(gou)轉動(dong)的(de)(de)側(ce)臂(bei)舵(duo)機；其中控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)安(an)裝(zhuang)于車體(ti)的(de)(de)前部，以使車體(ti)重心(xin)前移；并且所(suo)述側(ce)臂(bei)機構(gou)包括：位于側(ce)臂(bei)末(mo)端的(de)(de)側(ce)輪(lun)；所(suo)述前、后(hou)(hou)輪(lun)組(zu)及(ji)側(ce)輪(lun)中的(de)(de)驅動(dong)電機均(jun)由(you)控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)控(kong)(kong)制(zhi)；前、后(hou)(hou)輪(lun)組(zu)及(ji)側(ce)輪(lun)處均(jun)安(an)裝(zhuang)有相(xiang)應(ying)測(ce)距傳(chuan)感器，位于車體(ti)前端還(huan)安(an)裝(zhuang)有觸碰開關，觸碰開關和各(ge)測(ce)距傳(chuan)感器均(jun)與(yu)控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)相(xiang)連；以及(ji)所(suo)述側(ce)臂(bei)的(de)(de)長(chang)度等于后(hou)(hou)輪(lun)半徑加(jia)上立面的(de)(de)高度，并且后(hou)(hou)輪(lun)的(de)(de)支撐結(jie)構(gou)采用圓弧結(jie)構(gou)；后(hou)(hou)輪(lun)的(de)(de)尾部加(jia)裝(zhuang)一個擋板。

進一步，側臂機構適于在翻爬(pa)時(shi)抵住(zhu)所(suo)(suo)述(shu)直(zhi)角處(chu)，以(yi)將(jiang)前輪(lun)沿上層(ceng)樓梯(ti)的(de)立(li)(li)面抬起至上層(ceng)樓梯(ti)的(de)踏板面；即所(suo)(suo)述(shu)側臂舵(duo)機適于提(ti)供(gong)逆時(shi)針的(de)力(li)，后輪(lun)組(zu)提(ti)供(gong)推(tui)力(li)，以(yi)使(shi)前輪(lun)組(zu)在立(li)(li)面上爬(pa)行提(ti)升。

進一(yi)步，側(ce)臂(bei)機構將后輪組(zu)(zu)(zu)從下層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)(lou)梯(ti)的(de)(de)(de)踏(ta)(ta)板(ban)面(mian)沿上層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)(lou)梯(ti)的(de)(de)(de)立面(mian)頂至上層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)(lou)梯(ti)的(de)(de)(de)踏(ta)(ta)板(ban)面(mian)，即所(suo)述側(ce)臂(bei)舵(duo)機順時(shi)(shi)針旋轉(zhuan)，轉(zhuan)動(dong)至下層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)(lou)梯(ti)的(de)(de)(de)踏(ta)(ta)板(ban)面(mian)，側(ce)輪向前(qian)轉(zhuan)動(dong)，后輪組(zu)(zu)(zu)貼緊上層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)(lou)梯(ti)的(de)(de)(de)立面(mian)后，將后輪組(zu)(zu)(zu)推(tui)舉至上層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)(lou)梯(ti)的(de)(de)(de)踏(ta)(ta)板(ban)面(mian)；以(yi)及(ji)當車體位(wei)于上層(ceng)樓(lou)(lou)(lou)(lou)梯(ti)的(de)(de)(de)踏(ta)(ta)板(ban)面(mian)后，所(suo)述側(ce)臂(bei)舵(duo)機逆時(shi)(shi)針轉(zhuan)動(dong)，以(yi)復位(wei)。

本發明的有益效果是(shi)，本發明結(jie)構合理，能夠快速平(ping)穩(wen)的實現爬(pa)樓梯，降低顛簸發生(sheng)，并且可以適應多種樓梯結(jie)構，提(ti)高(gao)了小車爬(pa)樓梯的穩(wen)定性(xing)和智能性(xing)。

附圖說明

下面結合附(fu)圖和實施例(li)對(dui)本(ben)發(fa)明(ming)進一步說明(ming)。

圖(tu)1是本發明的(de)爬樓梯智(zhi)能小車的(de)結構(gou)示意圖(tu)；

圖(tu)2(a)至圖(tu)2(e)是本發明的爬樓梯智能小車的爬樓示意圖(tu)；

圖3是本發(fa)明的爬(pa)樓梯智(zhi)能小(xiao)車的模(mo)塊(kuai)化流程圖。

圖中：

樓(lou)梯1、下層樓(lou)梯的踏板面101、上層樓(lou)梯的立面102、前輪2、后輪3、側(ce)(ce)臂機(ji)構4、側(ce)(ce)輪401、側(ce)(ce)臂402、側(ce)(ce)臂舵機(ji)403；

F0為側(ce)臂舵機轉(zhuan)動方向(xiang)、F1為前輪(lun)移動方向(xiang)、F2為后輪(lun)移動方向(xiang)、F3為側(ce)輪(lun)移動方向(xiang)。

具體實施方式

現在結合附(fu)圖對本發明(ming)作(zuo)進一(yi)步(bu)詳(xiang)細(xi)的說明(ming)。這些(xie)附(fu)圖均為簡化的示(shi)(shi)意(yi)(yi)圖，僅以示(shi)(shi)意(yi)(yi)方式(shi)說明(ming)本發明(ming)的基(ji)本結構，因此其僅顯示(shi)(shi)與本發明(ming)有關(guan)的構成。

實施例1

圖1呈(cheng)現了本爬樓梯智能小車的(de)側面結構。

如圖1所(suo)示，本實(shi)施(shi)例1提供了一種爬樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)智能小車，包括(kuo)：前、后(hou)輪組，以及(ji)位于(yu)車體兩側用于(yu)支撐小車翻(fan)爬的(de)側臂(bei)機構4；其中所(suo)述側臂(bei)機構4適于(yu)在翻(fan)爬時抵(di)住(zhu)下層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的(de)踏板(ban)面101與上(shang)層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的(de)立(li)面102構成(cheng)的(de)直角處，且將前輪沿(yan)(yan)上(shang)層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的(de)立(li)面102抬起至上(shang)層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的(de)踏板(ban)面后(hou)，再(zai)翻(fan)轉至下層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的(de)踏板(ban)面101，以將后(hou)輪組從下層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的(de)踏板(ban)面101沿(yan)(yan)上(shang)層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的(de)立(li)面102頂至上(shang)層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的(de)踏板(ban)面。

具體的(de)，所述爬樓梯智能小車(che)(che)還包括：控(kong)制(zhi)模(mo)塊，與該控(kong)制(zhi)模(mo)塊相連的(de)測距傳感(gan)器，以及控(kong)制(zhi)側(ce)臂機構4轉動的(de)側(ce)臂舵(duo)機403；其中控(kong)制(zhi)模(mo)塊安裝于(yu)車(che)(che)體的(de)前部，以使車(che)(che)體重心前移。

所(suo)(suo)述側(ce)臂機構4包括：位(wei)(wei)于(yu)側(ce)臂末端(duan)的側(ce)輪；所(suo)(suo)述前、后(hou)輪組及側(ce)輪中(zhong)的驅動電(dian)機均由控(kong)制模(mo)塊(kuai)控(kong)制；以及前、后(hou)輪組及側(ce)輪處均安裝有相(xiang)應測(ce)(ce)距(ju)傳感器，位(wei)(wei)于(yu)車體前端(duan)還安裝有觸碰開(kai)關，觸碰開(kai)關和各測(ce)(ce)距(ju)傳感器均與控(kong)制模(mo)塊(kuai)相(xiang)連(lian)。

優選(xuan)的，所述側(ce)臂的長(chang)度(du)等于后輪半(ban)徑加(jia)上(shang)立面的高度(du)，并且

后(hou)輪的(de)支撐結構采用圓弧(hu)結構，防止(zhi)上(shang)樓(lou)梯(ti)時被立板的(de)凸(tu)出部分(fen)卡(ka)死，以(yi)及后(hou)輪的(de)尾(wei)部加裝(zhuang)一個擋板，減少翻倒(dao)的(de)可能性(xing)。

所述控制模塊例如但不(bu)限于采用(yong)單(dan)片機、嵌入式處理器，通過(guo)測距傳感器獲得各(ge)輪與(yu)樓梯立面的距離，以使控制模塊調節各(ge)輪及舵機工作。

實施例2

在實(shi)施(shi)例1基礎上，實(shi)施(shi)例2提供了一種(zhong)爬樓梯智能小車的工作方法。

其中(zhong)爬樓梯(ti)智能(neng)小車(che)如實施(shi)例(li)1所(suo)述，這里不再贅(zhui)述。

所述工作方法(fa)包括：側臂機構4適于在翻(fan)爬時抵住(zhu)下(xia)層(ceng)(ceng)(ceng)樓(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏(ta)(ta)板(ban)面101與上層(ceng)(ceng)(ceng)樓(lou)梯(ti)(ti)的(de)立(li)面102構成的(de)直角處(chu)，以將(jiang)前輪沿(yan)上層(ceng)(ceng)(ceng)樓(lou)梯(ti)(ti)的(de)立(li)面102抬起(qi)至上層(ceng)(ceng)(ceng)樓(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏(ta)(ta)板(ban)面后(hou)(hou)，再翻(fan)轉至下(xia)層(ceng)(ceng)(ceng)樓(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏(ta)(ta)板(ban)面101；最后(hou)(hou)將(jiang)后(hou)(hou)輪組(zu)從下(xia)層(ceng)(ceng)(ceng)樓(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏(ta)(ta)板(ban)面101沿(yan)上層(ceng)(ceng)(ceng)樓(lou)梯(ti)(ti)的(de)立(li)面102頂(ding)至上層(ceng)(ceng)(ceng)樓(lou)梯(ti)(ti)的(de)踏(ta)(ta)板(ban)面。

具(ju)體的，側臂機(ji)構4適(shi)于在(zai)翻(fan)爬時(shi)抵住(zhu)所述直角處，以(yi)將前輪沿上層樓梯(ti)的立面102抬(tai)起至上層樓梯(ti)的踏板面；即所述側臂舵機(ji)403適(shi)于提供逆時(shi)針的力(li)，后輪組(zu)提供推力(li)，以(yi)使(shi)前輪組(zu)在(zai)立面上爬行提升。

進一(yi)步，側臂(bei)(bei)機(ji)構4將(jiang)后(hou)(hou)輪組從下層(ceng)樓(lou)梯的(de)(de)(de)踏(ta)板(ban)(ban)面(mian)101沿上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)梯的(de)(de)(de)立(li)面(mian)102頂至上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)梯的(de)(de)(de)踏(ta)板(ban)(ban)面(mian)，即所(suo)述(shu)側臂(bei)(bei)舵機(ji)403順(shun)時(shi)針旋轉(zhuan)(zhuan)，轉(zhuan)(zhuan)動至下層(ceng)樓(lou)梯的(de)(de)(de)踏(ta)板(ban)(ban)面(mian)101，側輪向前轉(zhuan)(zhuan)動，后(hou)(hou)輪組貼緊上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)梯的(de)(de)(de)立(li)面(mian)102后(hou)(hou)，將(jiang)后(hou)(hou)輪組推舉(ju)至上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)梯的(de)(de)(de)踏(ta)板(ban)(ban)面(mian)；以及當車體位(wei)于上(shang)(shang)層(ceng)樓(lou)梯的(de)(de)(de)踏(ta)板(ban)(ban)面(mian)后(hou)(hou)，所(suo)述(shu)側臂(bei)(bei)舵機(ji)403逆時(shi)針轉(zhuan)(zhuan)動，以復位(wei)，完成上(shang)(shang)樓(lou)梯動作。

對爬樓梯智能(neng)小車的工作方法進行展開說明(ming)如(ru)下(xia)：

如圖2(a)至(zhi)圖2(e)所示，在遇到樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)時(shi)(shi)候(hou)，首先靠(kao)近(jin)樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)，利用側(ce)臂舵(duo)機403提(ti)供(gong)(gong)的逆時(shi)(shi)針(zhen)的力和摩擦力抬起(qi)(qi)前輪(lun)，當前輪(lun)完(wan)全放置在樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)踏(ta)板(ban)面(mian)(mian)上(shang)時(shi)(shi)緩慢向(xiang)前行進，同時(shi)(shi)側(ce)臂舵(duo)機403提(ti)供(gong)(gong)順時(shi)(shi)針(zhen)的力，翻轉使側(ce)輪(lun)放下至(zhi)下層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的踏(ta)板(ban)面(mian)(mian)101，此時(shi)(shi)，后(hou)輪(lun)貼(tie)近(jin)立(li)面(mian)(mian)，產生了(le)向(xiang)上(shang)的摩擦力，在側(ce)輪(lun)臂舵(duo)機持續提(ti)供(gong)(gong)支撐力和側(ce)輪(lun)持續提(ti)供(gong)(gong)的推動力下，緩慢舉起(qi)(qi)后(hou)輪(lun)，當后(hou)輪(lun)高于上(shang)層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的立(li)面(mian)(mian)102時(shi)(shi)，且位于上(shang)層樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)的踏(ta)板(ban)面(mian)(mian)，繼續行進，車體(ti)整體(ti)爬上(shang)臺階，回收側(ce)臂，完(wan)成上(shang)樓(lou)(lou)梯(ti)(ti)(ti)動作。

本爬樓梯(ti)(ti)(ti)智能小車適于采用模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)化整(zheng)體行(xing)(xing)動方式。首(shou)先根據小車響應(ying)，選擇(ze)相應(ying)的模(mo)(mo)(mo)(mo)式(上或(huo)下樓梯(ti)(ti)(ti))，當(dang)前方未出現樓梯(ti)(ti)(ti)時，正常(chang)行(xing)(xing)駛，其中包括直走(zou)、轉彎(wan)及(ji)遇到障礙物(wu)避障等(即(ji)行(xing)(xing)駛模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai))。當(dang)前方出現樓梯(ti)(ti)(ti)時，開(kai)始(shi)執(zhi)行(xing)(xing)上樓梯(ti)(ti)(ti)的動作(zuo)模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(即(ji)前輪(lun)抬起(qi)模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)、放下側(ce)輪(lun)模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)和(he)抬起(qi)后(hou)(hou)輪(lun)模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai))，或(huo)執(zhi)行(xing)(xing)下樓梯(ti)(ti)(ti)的動作(zuo)模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(即(ji)后(hou)(hou)輪(lun)模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)、抬起(qi)側(ce)輪(lun)模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)及(ji)放下前輪(lun)模(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai))，執(zhi)行(xing)(xing)完(wan)畢后(hou)(hou)，重(zhong)新開(kai)始(shi)判(pan)斷，如此(ci)，成規(gui)律(lv)的進行(xing)(xing)動作(zuo)的處理。

當爬樓(lou)梯的過程中，容(rong)易出(chu)現打(da)滑或者卡住(zhu)的現象，本爬樓(lou)梯智能小車會多次嘗(chang)試，提(ti)高(gao)相應前(qian)、后輪，側輪的轉(zhuan)動數值，克服此問題(ti)，完(wan)成上樓(lou)梯動作。

本爬(pa)樓梯智能小(xiao)車還(huan)能夠完成自(zi)主下樓動作，工作方式如圖3所示。

以(yi)上述依據本發(fa)明的理想(xiang)實施例為啟示，通過上述的說明內容(rong)，相關(guan)工作人員完全可以(yi)在不(bu)偏離本項發(fa)明技(ji)術思想(xiang)的范圍(wei)內，進行多樣的變更以(yi)及修改。本項發(fa)明的技(ji)術性范圍(wei)并(bing)不(bu)局限于說明書上的內容(rong)，必須要根據權利要求范圍(wei)來確定其技(ji)術性范圍(wei)。