泊車軌跡指引方法和系統、泊車軌跡生成方法和系統的制作方法
【專利摘要】本發明提供了一種泊車軌跡指引方法和系統、泊車軌跡生成方法和系統,其中泊車軌跡指引方法包括:獲取車輛特征信息和泊車點環境信息;根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域,所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域;根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡;對車輛進行實時定位,并指引車輛沿著所述泊車軌跡運動,該泊車軌跡指引方法和系統提高了泊車的準確性和安全性。
【專利說明】泊車軌跡指引方法和系統、泊車軌跡生成方法和系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及汽車電子領域,特別是涉及一種泊車軌跡指引方法和系統、泊車軌跡生成方法和系統。
【背景技術】
[0002]汽車已經成為現代人必不可少的代步工具,然而車輛泊車、入庫通常都是駕駛員比較頭疼的問題,泊車過程中,由于駕駛員對汽車位置和泊車環境的預判會出現失誤,因而容易發生安全事故。
[0003]傳統的泊車方法,通過在車輛后部設置一個倒車雷達,在倒車后視影像中將車體投影延長線附在影像中,供駕駛員參考。該方法不能提供泊車軌跡,指引汽車駛入泊車點。
【發明內容】
[0004]基于此,有必要針對上述技術問題,提供一種能指引車輛駛入泊車點的泊車軌跡指引方法和系統、泊車軌跡生成方法和系統。
[0005]一種泊車軌跡指弓I方法,所述方法包括:
[0006]獲取車輛特征信息和泊車點環境信息;
[0007]根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域,所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域;
[0008]根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡;
[0009]對車輛進行實時定位,并指引車輛沿著所述泊車軌跡運動。
[0010]在其中一個實施例中,所述對車輛進行實時定位的步驟,包括:
[0011]根據設置在車輛上的車載定位裝置和固定在泊車點的環境定位裝置實時計算車輛對應的車輛坐標點。
[0012]在其中一個實施例中,指引車輛沿著所述泊車軌跡運動的步驟,包括:
[0013]按照一定間距提取所述泊車軌跡中的車輛坐標點得到泊車坐標點集合;
[0014]對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點,并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距,通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失。
[0015]在其中一個實施例中,所述車輛坐標點是車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合;所述對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點,并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距,通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失的步驟,包括:
[0016]實時獲取車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合;
[0017]若所述坐標點組合其中一個坐標點與泊車坐標點集合其中一個坐標點相同,則獲取相對應的坐標點組合中另外一個坐標點與泊車點坐標點集合中另一個坐標點的位置差距,通過調整車輛的運動方向縮小所述位置差距直到位置差距消失。
[0018]一種泊車軌跡生成方法,所述方法包括:
[0019]獲取車輛特征信息和泊車點環境信息;
[0020]根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域,所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域;
[0021]根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡。
[0022]一種泊車軌跡指引系統,所述系統包括:
[0023]信息獲取模塊,用于獲取車輛特征信息和泊車點環境信息;
[0024]泊車區域計算模塊,用于根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域,所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域;
[0025]泊車軌跡生成模塊,用于根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡;
[0026]泊車指引模塊,用于對車輛進行實時定位,并指引車輛沿著所述泊車軌跡運動。
[0027]在其中一個實施例中,所述泊車指引模塊包括:實時定位模塊,用于根據設置在車輛上的車載定位裝置和固定在泊車點的環境定位裝置實時計算車輛對應的車輛坐標點。
[0028]在其中一個實施例中,所述泊車指引模塊還包括:
[0029]坐標點集合提取模塊,用于按照一定間距提取所述泊車軌跡中的車輛坐標點得到泊車坐標點集合;
[0030]運動方向調整模塊,用于對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點,并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距,通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失。
[0031]在其中一個實施例中,所述車輛坐標點是車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合;所述運動方向調整模塊包括:
[0032]坐標點組合獲取單元,用于實時獲取車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合;
[0033]位置差距調整單元,用于若所述坐標點組合其中一個坐標點與泊車坐標點集合其中一個坐標點相同,則獲取相對應的坐標點組合中另外一個坐標點與泊車點坐標點集合中另一個坐標點的位置差距,通過調整車輛的運動方向縮小所述位置差距直到位置差距消失。
[0034]一種泊車軌跡生成系統,所述系統包括:
[0035]信息獲取模塊,用于獲取車輛特征信息和泊車點環境信息;
[0036]泊車區域計算模塊,用于根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域,所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域;
[0037]泊車軌跡生成模塊,用于根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡。
[0038]上述泊車軌跡指引方法和系統、泊車軌跡生成方法和系統,可以反向推算出車輛在一次性泊車區域泊車軌跡,由于推算泊車軌跡的過程避免了復雜的運算,因而,通過簡化運算提高了生成泊車軌跡的效率。對車輛進行實時定位,并指引車輛沿著泊車軌跡運動,通過指引車輛沿著推算出來的泊車軌跡運動,將車輛指引到一次性泊車區域便能實現一次性泊車,提高了泊車的準確性和安全性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0039]圖1為一個實施例中泊車軌跡指引方法的應用環境圖;
[0040]圖2為一個實施例中泊車軌跡指引方法的流程示意圖;
[0041]圖3為一個實施例中車輛處在其中一個一次性泊車區域的狀態圖;
[0042]圖4為一個實施例中指引車輛沿泊車軌跡運動方法的流程示意圖;
[0043]圖5為圖4中指引車輛沿泊車軌跡運動方法的流程示意圖;
[0044]圖6為一個實施例中車輛在一次性泊車區域沿轉向輪不同角度運動,后軸中心點運動軌跡圖;
[0045]圖7為一個實施例中泊車軌跡生成方法的流程示意圖;
[0046]圖8為一個實施例中泊車軌跡指引系統的結構示意圖;
[0047]圖9為一個實施例中泊車指引模塊的結構示意圖;
[0048]圖10為一個實施例中運動方向調整模塊的結構示意圖;
[0049]圖11為一個實施例中泊車軌跡生成系統的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0050]為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白,以下結合附圖及實施例,對本發明進行進一步詳細說明。應當理解,此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明,并不用于限定本發明。
[0051]本發明實施例所提出的泊車軌跡指引方法可應用如圖1所示的泊車導航環境中。如圖1所示,環境定位裝置包括泊車特征存儲模塊和泊車環境定位節點模塊,其中泊車特征存儲模塊中存儲了車輛的特征信息和泊車點環境特征信息,車載定位裝置從泊車特征存儲模塊獲取到的泊車特征信息和泊車點環境特征信息發送到車載電腦中,車載電腦計算出一次性泊車區域并生成車輛駛入泊車點的泊車軌跡。車載定位裝置中的節點探測儀可以測定泊車環境定位節點模塊中每個定位節點相對于節點探測儀的三維位置信息,并通過各個節點的三維位置信息得到車輛的空間位置。車載電腦根據車輛的空間位置計算出駕駛員如何操控車輛,使車輛沿泊車軌跡運動。安全模塊中的超聲波測距模塊將探測到車身與障礙物之間的距離信息發送到車載電腦中,車載電腦為車輛提供避開與障礙物碰撞的導航路線。攝像模塊用于獲取車輛的倒車影像。顯示器用于顯示倒車影像和泊車軌跡。
[0052]如圖2所示,在一個實施例中,提供的一種泊車軌跡指引方法,包括:
[0053]步驟202,獲取車輛特征信息和泊車點環境信息。
[0054]車輛特征信息包括:車輛的大小、車輛軸距、車輛后軸距離車尾的距離、車輛轉向輪的極限角、車輛方向盤轉動角度與轉向輪轉向角度的對應關系等信息。泊車點是指車輛將要停靠的位置區域,例如,汽車車庫。泊車點環境信息包括:泊車點的大小、泊車點周圍的障礙物等信息。例如泊車點為一個車庫,泊車點環境信息包括入庫的門柱之間的間距以及門柱前的障礙物信息等。
[0055]步驟204,根據車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域。
[0056]本實施例中,車輛在駛入泊車點之前,存在一個位置區域,在該位置區域只需要校正一次方向盤角度即可將車駛入泊車點,該位置區域即為一次性泊車區域。通過獲取到的車輛特征信息和泊車點環境信息便可計算出一次性泊車區域。車輛在前進和后退過程中都是前輪進行轉彎,車輛轉彎過程中的運動區域由車輛的轉彎半徑和轉彎圓心確定。根據車輛特征信息和泊車點環境信息便可計算出車輛一次性駛入泊車點所對應的車輛轉彎半徑和轉彎圓心。根據車輛的轉彎圓心和轉彎半徑便可預測出車輛一次性駛入泊車點的可能的運動區域,該運動區域即為一次性泊車區域。
[0057]步驟206,根據一次性泊車區域和車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡。
[0058]本實施例中,泊車軌跡是指車輛駛入泊車點的運動軌跡,轉向輪極限角信息是指車輛方向盤從最左端打到最右端,轉向輪從左轉向右的最大轉向角度。不同型號的車輛轉向輪極限角信息可能不同,通過獲取的車輛特征信息便能得到對應的轉向輪極限角信息。反向推算泊車軌跡的過程是:假設車輛處在一次性泊車區域,預測轉向輪極限角從左轉向右的過程中,車輛前進或者后退可能產生的運動軌跡,該運動軌跡即為泊車軌跡。
[0059]圖3為車輛處在其中一個一次性泊車區域的狀態圖,該泊車點為一個車庫,將方向盤向左打正后便能使得車輛一次性駛入車庫。車輛的前軸和后軸垂直于前軸中心點A和后軸中心點B的連線,根據車輛的特征信息中的車軸距離、后軸距離車尾的距離dl和泊車點環境信息中的門柱左與門柱右之間的寬度信息,確定了轉彎半徑Rl和轉彎半徑R2,根據Rl和R2即可確定了轉彎圓心O。進一步的,根據轉彎圓心O和轉彎半徑Rl和R2便可計算出一次性泊車區域,進一步的,推算出車輛在一次性泊車區域轉向輪沿不同角度運動可能產生的泊車軌跡。
[0060]步驟208,對車輛進行實時定位,并指引車輛沿著泊車軌跡運動。
[0061]本實施例中,通過實時對車輛進行定位即可獲取車輛所在的空間位置,進一步的,指弓I車輛沿著泊車軌跡運動。具體的,若車輛不在泊車軌跡對應的空間位置,則指弓I車輛向泊車軌跡對應的空間位置運動,直到車輛到達泊車軌跡所在的空間位置,進一步的,指引駕駛員按照泊車軌跡駕駛車輛,直到將車輛駛入泊車點;若車輛處在泊車軌跡對應的空間位置,則直接指引駕駛員按照泊車軌跡駕駛車輛。
[0062]指引的過程可以通過提示駕駛員對車輛的操作部件(方向盤、剎車、檔位、油門等)進行操控,以使得車輛按照泊車軌跡運動。也可以是根據泊車軌跡智能操控車輛,以使得車輛自動運動到泊車點,該方法不需要人為的操控車輛即可實現智能泊車,使得泊車簡單方便。
[0063]通過指引車輛沿著推算出來的泊車軌跡運動,將車輛指引到一次性泊車區域便能實現一次性泊車,提高了泊車的準確性和安全性。
[0064]在一個實施例中,步驟208,對車輛進行實時定位包括:根據設置在車輛上的車載定位裝置和固定在泊車點的環境定位裝置實時計算車輛對應的車輛坐標點。
[0065]本實施例中,車輛坐標點是指車輛相對于泊車點環境的空間位置對應坐標系的坐標點。車載定位裝置可以是紅外追蹤器定位,也可以是無線熱點定位,具體的,車載定位裝置包括至少3個無線電信號發射器不共線的安裝在車輛上,由于3個不共線的點能夠確定一個空間坐標系,因此該3個無線電信號發射器所在的空間位置對應的坐標點即為車輛坐標點。
[0066]環境定位裝置是指至少3個不共線固定連接在泊車點的定位節點,通過環境定位裝置即可確定一個泊車點的空間坐標系,具體的,定位節點是指被動式距離探測器。被動式距離探測器可以探測出車載定位裝置中的無線電信號發射器發送出來的信號,根據信號的強弱即可計算出車輛與環境定位裝置的相對距離,進一步的,根據相對距離即可確定在泊車點空間坐標系車輛對應的車輛坐標點。
[0067]根據車載定位裝置和環境定位裝置發射的信號實時獲取車輛對應的車輛坐標點,使得確定車輛位置更精確,因此對車輛進行泊車軌跡指引更準確。
[0068]如圖4所示,在一個實施例中,步驟208,指引車輛沿著泊車軌跡運動包括:
[0069]步驟302,按照一定間距提取泊車軌跡中的車輛坐標點得到泊車坐標點集合。
[0070]根據上述車載定位裝置和環境定位裝置即可獲得車輛坐標點。泊車軌跡由泊車過程中的車輛坐標點組成。對泊車軌跡按照一定間距進行采樣取點獲取泊車軌跡中的車輛坐標點集合,該車輛坐標點集合即為泊車坐標點集合。可以理解為,車輛按照一定間距提取得到的泊車坐標點集合運動能夠駛入泊車點。優選的,間距是車輛前軸和后軸的軸距。
[0071]步驟304,對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點,并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距,通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失。
[0072]實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距,根據位置差距實時調整車輛的運動方向一步一步的縮小位置差距直到差距為O。通過實驗證明,方向盤轉動的角度跟車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距成正比,因此,根據位置差距調整車輛方向盤的角度即可實現縮小差距。例如,車輛坐標點位于泊車坐標點的右側時,通過右打方向盤調整車輛的運動方向,使得車輛靠近泊車坐標點,最后直到車輛坐標點和泊車坐標點重合。
[0073]具體的,將泊車坐標點集合存儲在數據庫中,實時將定位得到的車輛坐標點與數據庫中的泊車坐標點進行比對,根據車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距動態的調整車輛的運動方向,直到車輛沿著泊車軌跡駛入泊車點。
[0074]在一個實施例中,車輛坐標點是車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合。本實施例中,車輛的車軸垂直于兩個車軸中心點的連線,確定車輛的前軸中心坐標點和后軸中心坐標點即可確定車輛的空間位置。通過前軸中心坐標點和后軸中心坐標點組合來表示車輛坐標點,簡化了車輛坐標點的表示,同時對車輛定位更加精確。
[0075]在一個實施例中,如圖5所示,步驟304,對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點,并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距,通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失包括:
[0076]步驟314,實時獲取車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合。
[0077]步驟324,若坐標點組合其中一個坐標點與泊車坐標點集合其中一個坐標點相同,則獲取相對應的坐標點組合中另外一個坐標點與泊車點坐標點集合中另一個坐標點的位置差距,通過調整車輛的運動方向縮小位置差距直到位置差距消失。
[0078]本實施例中,坐標點組合由車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點組成,判斷車輛前軸中心坐標點/后軸中心坐標點中是否存在任一坐標點與泊車坐標點集合中的坐標點相同,若是,即可在泊車坐標點集合中根據該坐標點獲取相對應的另一個不相同的坐標點。進一步的,獲取另一個不相同坐標點與車輛前軸中心坐標點/后軸中心坐標點的位置差距,通過調整車輛的運動方向來縮小兩者之間的位置差距。可以理解為,通過調整坐標點之間的位置差距將車輛指引到沿著泊車軌跡運動。例如,若坐標點組合中其中一個坐標點位于泊車坐標點集合中另一個不相同坐標點的右方,提示駕駛員右轉方向盤縮小兩者之間的位置差距。
[0079]將車輛坐標點與泊車坐標點集合進行動態比對,根據兩者的偏差實時調整車輛的運動方向,直到車輛坐標點與泊車坐標點集合中相同。減少了車輛沿泊車軌跡運動的誤差,使得指引更加準確可靠。
[0080]優選的,實時判斷坐標點組合中的后軸中心坐標點是否與泊車點坐標集合中的一坐標點相同,若是,則獲取坐標集合中該坐標點(該坐標點應為泊車點坐標中的后軸中心坐標點)相對應的另一坐標點(該坐標點應為泊車坐標中的前軸中心坐標點)與坐標點組合中的前軸中心坐標點位置差距,根據位置差距調整車輛的運動方向使得前軸中心運動到坐標點集合中另一坐標點的位置上;若否,則指弓I車輛向泊車坐標點集合對應的位置運動,直到后軸中心運動到泊車坐標點集合中某一坐標點位置上。
[0081]圖6為一個實施例中車輛在一次性泊車區域沿轉向輪不同角度運動,后軸中心B點運動軌跡圖。在該運動軌跡中提取泊車坐標點中關于B坐標點集合,由于B坐標點與后軸中心A坐標點相對應,因此根據B坐標點集合可以得到A坐標點集合,A和B坐標點組合集合即為泊車坐標點集合。若對車輛進行實時定位得到的車輛坐標點不在泊車坐標點集合內,先指引車輛運動到泊車坐標點集合中其中一個坐標點,然后指引車輛運動到對應的另外一個坐標點。將車輛坐標點與泊車坐標點集合(A和B坐標點組合集合)進行動態比對,根據兩者的偏差實時調整車輛的運動方向,直到車輛坐標點與泊車坐標點集合中的A和B坐標點組合相同。通過校正方向盤的角度即可一次性駛入泊車點。
[0082]在一個實施例中,提供的一種泊車軌跡指引方法中還包括:泊車過程中,當設置在車輛上的超聲波測距傳感器探測到車身與障礙物的距離小于預設值時發出警報。
[0083]本實施例中,車輛上安裝了超聲波測距傳感器,泊車過程中,車輛上的超聲波測距傳感器實時監控車身與周圍的障礙物之間的距離,當距離值小于預設值時,車輛將發出語音警報聲音,或者發出語音提示聲音,例如,倒車過程中當超聲波測距傳感器探測到人與車身的距離過近,則發出“后方有人,請減速倒車”的語音提示。
[0084]超聲波傳感器通過探測車身與障礙物之間的距離避免車輛與障礙物發生碰撞,增加了泊車過程中的安全性。
[0085]在一個實施例中,提供的一種泊車軌跡指引方法中還包括:通過設置在車輛上的攝像頭獲取車后影像并顯示在車輛駕駛員面前。
[0086]本實施例中,安裝在車輛后面的攝像頭實時拍攝車輛后面的景物影像,并將拍攝的影像通過顯示器展示在駕駛員面前。根據展示的車輛后面的影像可以幫助駕駛員對車輛進行操作,避免車輛與障礙物發生碰撞。
[0087]在一個實施例中,提供的一種泊車軌跡指引方法中還包括:根據泊車軌跡進行語音導航,指弓I駕駛員將車輛駛入泊車點。[0088]本實施例中,駕駛員根據語音提示的操作信息對車輛進行操作,使得車輛將沿著泊車軌跡駛入泊車點。具體的,通過語音提示如何操作方向盤、油門、檔位,駕駛員根據語音提示即可做出相應的操作,而不需要自己對泊車點環境進行預判來操作車輛。使得操作更加便捷。
[0089]如圖7所示,在一個實施例中,還提供了一種泊車軌跡生成方法,該方法包括:
[0090]步驟402,獲取車輛特征信息和泊車點環境信息。
[0091]步驟404,根據車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域。
[0092]步驟406,根據一次性泊車區域和車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡。
[0093]由于推算泊車軌跡的過程避免了復雜的運算,因而,通過簡化運算提高了生成泊車軌跡的效率。
[0094]如圖8所示,在一個實施例中,提供了一種泊車軌跡指引系統。該系統包括:信息獲取模塊20、泊車區域計算模塊30、泊車軌跡生成模塊40和泊車指引模塊50。
[0095]信息獲取模塊20,用于獲取車輛特征信息和泊車點環境信息。
[0096]泊車區域計算模塊30,用于根據車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域。
[0097]本實施例中,泊車區域計算模塊30通過獲取到的車輛特征信息和泊車點環境信息便可計算出一次性泊車區域。車輛在前進和后退過程中都是前輪進行轉彎,車輛轉彎過程中的運動區域由車輛的轉彎半徑和轉彎圓心確定。泊車區域計算模塊30根據車輛特征信息和泊車點環境信息便可計算出車輛一次性駛入泊車點所對應的車輛轉彎半徑和轉彎圓心。泊車區域計算模塊30根據車輛的轉彎圓心和轉彎半徑便可預測出車輛一次性駛入泊車點的可能的運動區域,該運動區域即為一次性泊車區域。
[0098]泊車軌跡生成模塊40,用于根據一次性泊車區域和車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡。
[0099]本實施例中,泊車軌跡生成模塊40通過獲取的車輛特征信息便能得到對應的轉向輪極限角信息,假設車輛處在一次性泊車區域,預測轉向輪極限角從左轉向右的過程中,車輛前進或者后退可能產生的運動軌跡,該運動軌跡即為泊車軌跡。
[0100]泊車指引模塊50,用于對車輛進行實時定位,并指引車輛沿著泊車軌跡運動。
[0101]本實施例中,泊車指引模塊50通過實時對車輛進行定位即可獲取車輛所在的空間位置,進一步的,泊車指弓I模塊50指引車輛沿著泊車軌跡運動。具體的,若車輛不在泊車軌跡對應的空間位置,則泊車指引模塊50指引車輛向泊車軌跡對應的空間位置運動,直到車輛到達泊車軌跡所在的空間位置,進一步的,泊車指引模塊50指引駕駛員按照泊車軌跡駕駛車輛,直到將車輛駛入泊車點;若車輛處在泊車軌跡對應的空間位置,則泊車指引模塊50直接指引駕駛員按照泊車軌跡駕駛車輛。
[0102]在一個實施例中,泊車指引模塊50包括:實時定位模塊,用于根據設置在車輛上的車載定位裝置和固定在泊車點的環境定位裝置實時計算車輛對應的車輛坐標點。
[0103]環境定位裝置是指至少3個不共線固定連接在泊車點的定位節點,實時定位模塊通過環境定位裝置即可確定一個泊車點的空間坐標系,具體的,定位節點是指被動式距離探測器。距離探測器可以探測出車載定位裝置中的無線電信號發射器發送出來的信號,實時定位模塊根據信號的強弱即可計算出車輛與環境定位裝置的相對距離,進一步的,實時定位模塊根據相對距離即可確定在泊車點空間坐標系車輛對應的車輛坐標點。
[0104]在一個實施例中,如圖9所示,泊車指引模塊50還包括:
[0105]坐標點集合提取模塊52,用于按照一定間距提取泊車軌跡中的車輛坐標點得到泊車坐標點集合。
[0106]坐標點集合提取模塊52對泊車軌跡按照一定間距進行采樣取點獲取泊車軌跡中的車輛坐標點集合,該車輛坐標點集合即為泊車坐標點集合。可以理解為,車輛按照一定間距提取得到的泊車坐標點集合運動能夠駛入泊車點。優選的,間距是車輛前軸和后軸的軸距。
[0107]運動方向調整模塊54,用于對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點,并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距,通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失。
[0108]運動方向調整模塊54實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距,根據位置差距實時調整車輛的運動方向一步一步的縮小位置差距直到差距為O。具體的,將泊車坐標點集合存儲在數據庫中,運動方向調整模塊54實時將定位得到的車輛坐標點與數據庫中的泊車坐標點進行比對,根據車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距動態的調整車輛的運動方向,直到車輛沿著泊車軌跡駛入泊車點。
[0109]在一個實施例中,如圖10所示,運動方向調整模塊54包括:
[0110]坐標點組合獲取單元542,用于實時獲取車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合。
[0111]位置差距調整單元544,用于若坐標點組合其中一個坐標點與泊車坐標點集合其中一個坐標點相同,則獲取相對應的坐標點組合中另外一個坐標點與泊車點坐標點集合中另一個坐標點的位置差距,通過調整車輛的運動方向縮小位置差距直到位置差距消失。
[0112]本實施例中,坐標點組合由車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點組成,位置差距調整單元544判斷車輛前軸中心坐標點/后軸中心坐標點中是否存在任一坐標點與泊車坐標點集合中的坐標點相同,若是,即可在泊車坐標點集合中根據該坐標點獲取相對應的另一個不相同的坐標點。進一步的,位置差距調整單元544獲取另一個不相同坐標點與車輛前軸中心坐標點/后軸中心坐標點的位置差距,位置差距調整單元544通過調整車輛的運動方向來縮小兩者之間的位置差距。可以理解為,通過調整坐標點之間的位置差距將車輛指引到沿著泊車軌跡運動。
[0113]在一個實施例中,提供的一種泊車軌跡指引系統中還包括:安全模塊,用于泊車過程中,當設置在車輛上的超聲波測距傳感器探測到車身與障礙物的距離小于預設值時發出警報。
[0114]超聲波傳感器通過探測車身與障礙物之間的距離避免車輛與障礙物發生碰撞,增加了泊車過程中的安全性。
[0115]在一個實施例中,提供的一種泊車軌跡指引系統中還包括:攝像顯示模塊,用于通過設置在車輛上的攝像頭獲取車后影像并顯示在車輛駕駛員面前。
[0116]在一個實施例中,提供的一種泊車軌跡指引系統中還包括:語音導航模塊,用于根據泊車軌跡進行語音導航,指引駕駛員將車輛駛入泊車點。[0117]如圖11所示,在一個實施例中,還提供了一種泊車軌跡生成系統,該系統包括:
[0118]信息獲取模塊502,用于獲取車輛特征信息和泊車點環境信息。
[0119]泊車區域計算模塊504,用于根據車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域。
[0120]泊車軌跡生成模塊506,用于根據一次性泊車區域和車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡。
[0121]以上實施例僅表達了本發明的幾種實施方式,其描述較為具體和詳細,但并不能因此而理解為對本發明專利范圍的限制。應當指出的是,對于本領域的普通技術人員來說,在不脫離本發明構思的前提下,還可以做出若干變形和改進,這些都屬于本發明的保護范圍。因此,本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【權利要求】
1.一種泊車軌跡指引方法,所述方法包括: 獲取車輛特征信息和泊車點環境信息; 根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域,所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域; 根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡; 對車輛進行實時定位,并指引車輛沿著所述泊車軌跡運動。
2.根據權利要求1所述的方法,其特征在于,所述對車輛進行實時定位的步驟,包括: 根據設置在車輛上的車載定位裝置和固定在泊車點的環境定位裝置實時計算車輛對應的車輛坐標點。
3.根據權利要求2所述的方法,其特征在于,所述指引車輛沿著所述泊車軌跡運動的步驟,包括: 按照一定間距提取所述泊車軌跡中的車輛坐標點得到泊車坐標點集合; 對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點,并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距,通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失。
4.根據權利要求3所述的方法,其特征在于,所述車輛坐標點是車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合;所述對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點,并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距,通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失的步驟,包括: 實時獲取車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合; 若所述坐標點組合其中一個坐標點與泊車坐標點集合其中一個坐標點相同,則獲取相對應的坐標點組合中另外一個坐標點與泊車點坐標點集合中另一個坐標點的位置差距,通過調整車輛的運動方向縮小所述位置差距直到位置差距消失。
5.一種泊車軌跡生成方法,所述方法包括: 獲取車輛特征信息和泊車點環境信息; 根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域,所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域; 根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡。
6.一種泊車軌跡指引系統,其特征在于,所述系統包括: 信息獲取模塊,用于獲取車輛特征信息和泊車點環境信息; 泊車區域計算模塊,用于根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域,所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域; 泊車軌跡生成模塊,用于根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡; 泊車指引模塊,用于對車輛進行實時定位,并指引車輛沿著所述泊車軌跡運動。
7.根據權利要求6所述的系統,其特征在于,所述泊車指引模塊包括:實時定位模塊,用于根據設置在車輛上的車載定位裝置和固定在泊車點的環境定位裝置實時計算車輛對應的車輛坐標點。
8.根據權利要求7所述的系統,其特征在于,所述泊車指引模塊還包括: 坐標點集合提取模塊,用于按照一定間距提取所述泊車軌跡中的車輛坐標點得到泊車坐標點集合; 運動方向調整模塊,用于對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點,并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距,通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失。
9.根據權利要求8所述的系統,其特征在于,所述車輛坐標點是車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合;所述運動方向調整模塊包括: 坐標點組合獲取單元,用于實時獲取車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合; 位置差距調整單元,用于若所述坐標點組合其中一個坐標點與泊車坐標點集合其中一個坐標點相同,則獲取相對應的坐標點組合中另外一個坐標點與泊車點坐標點集合中另一個坐標點的位置差距,通過調整車輛的運動方向縮小所述位置差距直到位置差距消失。
10.一種泊車軌跡生成系統,其特征在于,所述系統包括: 信息獲取模塊,用 于獲取車輛特征信息和泊車點環境信息; 泊車區域計算模塊,用于根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域,所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域; 泊車軌跡生成模塊,用于根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡。
【文檔編號】B62D15/02GK103950448SQ201410161396
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年4月21日 優先權日:2014年4月21日
【發明者】王建軍, 朱青松, 謝耀欽 申請人:中國科學院深圳先進技術研究院