輪式移動機器人懸掛裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種輪式移動機器人懸掛裝置，屬于機器人技術領域。
【背景技術】
[0002]在輪式移動機器人驅動裝置中，驅動輪和底盤通常是剛性連接的，即車輪與減速器固定在車輪支架上，車輪支架又直接固定在車輪底盤上。當電機通過減速機減速，驅動機器人行走時，地面的高低不平會引起車輪振動，并直接傳遞給機器人底盤，導致機器人顛簸的特別嚴重。對于四輪或四輪以上的輪式移動機器人，若采用雙輪差速驅動，由于地面不平，則會出現驅動輪被從動輪架空，無法驅動的現象。

【發明內容】

[0003]本發明所要解決的技術問題是，提供一種能有效改善地面對機器人的影響，緩解車輪振動引起的機器人顛簸，提高機器人行駛的平穩性，同時可以調整驅動車輪距離地面的高度，始終保證車輪著地，避免驅動輪空轉或打滑的現象并且結構簡單，控制方便的輪式移動機器人懸掛裝置;進一步地，本發明提供一種減震效果好的輪式移動機器人懸掛裝置。
[0004]為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為:
輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于，包括:底盤，所述底盤上開有用于穿過兩個車輪的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤中部固定設置有兩支撐座，所述支撐座與所述車輪走向相垂直設置，兩所述支撐座相對設置且其上水平設置有用于穿過旋轉軸的兩第二通孔，兩所述旋轉軸分別與車輪支架的一端固定連接，兩所述車輪支架的另一端分別與兩所述車輪相連，兩所述車輪支架之間設置有間隙，兩所述車輪支架的相對端均設置有板簧;所述板簧底端固定在所述車輪支架上表面，兩所述板簧頂端相抵觸。
[0005]所述車輪與減速機相連，所述減速機與無刷直流電機相連。
[0006]所述底盤的下表面前后左右均對稱設置有萬向輪。
[0007]所述車輪支架為L型平板，所述L型平板包括一體連接的垂直向下段和水平段，所述水平段的末端與所述旋轉軸通過螺栓固定連接，所述垂直向下段的外側面與所述車輪相連，所述垂直向下段的內側面固定有所述減速機和無刷直流電機。
[0008]所述水平段上還設置有對稱式水平凸出的兩翼，所述翼下表面與所述底盤上表面之間設置有減震墊。
[0009]所述減震墊的材質包括橡膠。
[0010]所述間隙的寬度為所述旋轉軸直徑的0.5?I倍。
[0011]所述支撐座為方塊。
[0012]所述板簧為開口為鈍角的V型，所述V型的一邊通過所述螺栓與所述車輪支架和旋轉軸相連，兩所述V型的另一邊頂端相抵觸，所述板簧的個數為至少I對。。
[0013]為了改善輪式移動機器人行駛的平穩性與可靠性，本發明在輪式移動機器人驅動裝置中采用帶有避震的懸掛裝置進行工作。
[0014]本發明包括底盤、至少兩個板簧、旋轉連接機構及車輪支架，車輪支架通過旋轉連接機構與底盤可轉動連接;每個板簧的一端與車輪支架連接，另一端互相接觸，板簧必須成對使用。
[0015]車輪支架上固定有車輪、與車輪連接的減速機以及與減速機連接的無刷直流電機。
[0016]旋轉連接機構包括旋轉軸，車輪支架通過螺栓固定在旋轉軸上，車輪支架通過旋轉軸與底盤可轉動連接。旋轉連接機構還包括固定在底盤上的支撐座，旋轉軸穿過支撐座，以將車輪支架與底盤可轉動連接起來。
[0017]底盤上還安裝有橡膠減震墊。
[0018]兩個板簧一端固定在車輪支架上，可隨車輪支架與底盤轉動，兩個板簧通過轉動互相擠壓，產生扭轉力。
[0019]與現有技術相比，本發明的有益效果是:本發明通過在兩個旋轉連接機構之間設置板簧，當車輪在不平地面運動時，在板簧作用下，可以繞著旋轉軸軸心線向上擺動，吸收路面的沖擊能量，有效減緩輪式機器人車輪在運動時傳給底盤的振動，同時通過調整車輪距離地面的高度，始終保證車輪著地，避免了驅動輪空轉或打滑的現象，提高了機器人運動的可靠性和穩定性;減震墊的設置，進一步增強了本發明的減震效果。
[0020]說明書附圖
圖1為本發明的結構示意圖；
圖2為圖1的俯視圖；
圖3為本發明中車輪支架的結構示意圖；
圖4為本發明中旋轉軸的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0021 ]下面結合附圖對本發明作更進一步的說明。
[0022]如圖1?圖4所示，輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于，包括:底盤I，所述底盤I上開有用于穿過兩個車輪11的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤I中部固定設置有兩支撐座2，所述支撐座2與所述車輪11走向相垂直設置，兩所述支撐座2相對設置且其上水平設置有用于穿過旋轉軸6的兩第二通孔，兩所述旋轉軸6分別與車輪支架7的一端固定連接，兩所述車輪支架7的另一端分別與兩所述車輪11相連，兩所述車輪支架7之間設置有間隙，兩所述車輪支架7的相對端均設置有板簧4;所述板簧4底端固定在所述車輪支架7上表面，兩所述板簧4頂端相抵觸。
[0023]所述車輪11與減速機12相連，所述減速機12與無刷直流電機14相連。
[0024]所述底盤I的下表面前后左右均對稱設置有萬向輪13。
[0025]所述車輪支架7為L型平板，所述L型平板包括一體連接的垂直向下段和水平段，所述水平段的末端與所述旋轉軸6通過螺栓5固定連接，所述垂直向下段的外側面與所述車輪11相連，所述垂直向下段的內側面固定有所述減速機12和無刷直流電機14。
[0026]所述水平段上還設置有對稱式水平凸出的兩翼，所述翼下表面與所述底盤I上表面之間設置有減震墊8。
[0027]所述減震墊8的材質包括橡膠。
[0028]所述間隙的寬度為所述旋轉軸6直徑的0.5?I倍。
[0029]所述支撐座2為方塊。
[0030]所述板簧4為開口為鈍角的V型，所述V型的一邊通過所述螺栓5與所述車輪支架7和旋轉軸6相連，兩所述V型的另一邊頂端相抵觸，所述板簧4的個數為I對。
[0031 ]當車輪11遇到障礙物時，因為車輪支架7是擺動的，車輪11被抬高，板簧4被壓縮，因此緩沖了地面對底盤I的沖擊，有效地吸收了路面的沖擊能量，減小了輪式移動機器人的車輪，I在路面運動時傳給底盤I的振動，提高了輪式移動機器人運行的平穩性。
[0032]以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出:對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。
【主權項】
1.輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于，包括:底盤(I)，所述底盤(I)上開有用于穿過兩個車輪(11)的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤(I)中部固定設置有兩支撐座(2)，所述支撐座(2)與所述車輪(11)走向相垂直設置，兩所述支撐座(2)相對設置且其上水平設置有用于穿過旋轉軸(6)的兩第二通孔，兩所述旋轉軸(6)分別與車輪支架(7)的一端固定連接，兩所述車輪支架(7)的另一端分別與兩所述車輪(11)相連，兩所述車輪支架(7)之間設置有間隙，兩所述車輪支架(7)的相對端均設置有板簧(4);所述板簧(4)底端固定在所述車輪支架(7)上表面，兩所述板簧(4)頂端相抵觸。2.根據權利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述車輪(11)與減速機(12)相連，所述減速機(12)與無刷直流電機(14)相連。3.根據權利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述底盤(I)的下表面前后左右均對稱設置有萬向輪(13)。4.根據權利要求2所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述車輪支架(7)為L型平板，所述L型平板包括一體連接的垂直向下段和水平段，所述水平段的末端與所述旋轉軸(6)通過螺栓(5)固定連接，所述垂直向下段的外側面與所述車輪(11)相連，所述垂直向下段的內側面固定有所述減速機(12)和無刷直流電機(14)。5.根據權利要求4所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述水平段上還設置有對稱式水平凸出的兩翼，所述翼下表面與所述底盤(I)上表面之間設置有減震墊(8)。6.根據權利要求5所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述減震墊(8)的材質包括橡膠。7.根據權利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述間隙的寬度為所述旋轉軸(6 )直徑的0.5?I倍。8.根據權利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述支撐座(2)為方塊。9.根據權利要求4所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于:所述板簧(4)為開口為鈍角的V型，所述V型的一邊通過所述螺栓(5)與所述車輪支架(7)和旋轉軸(6)相連，兩所述V型的另一邊頂端相抵觸;所述板簧(4)的個數為至少I對。
【專利摘要】本發明公開了輪式移動機器人懸掛裝置，底盤（1）上開有用于穿過兩個車輪（11）的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤（1）中部固定設置有兩支撐座（2），兩所述支撐座（2）相對設置且其上水平設置有用于穿過旋轉軸（6）的兩第二通孔，兩所述旋轉軸（6）分別與車輪支架（7）的一端固定連接，兩所述車輪支架（7）的另一端分別與兩所述車輪（11）相連，兩所述車輪支架（7）之間設置有間隙，兩所述車輪支架（7）的相對端均設置有板簧（4）。本發明提供的輪式移動機器人懸掛裝置，緩解車輪振動引起的機器人顛簸，提高機器人行駛的平穩性，同時可以調整驅動車輪距離地面的高度，始終保證車輪著地。
【IPC分類】B60G11/10, B60G21/05
【公開號】CN105564177
【申請號】CN201610021804
【發明人】王振洋, 宋瑞, 劉英奇, 王臻
【申請人】浙江大學昆山創新中心
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2016年1月14日