物體檢測裝置以及物體檢測方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及基于車輛周圍的聲音信息來檢測車輛周圍的物體的物體檢測裝置以 及物體檢測方法。
【背景技術】
[0002] 作為搭載于車輛的物體檢測裝置，提出了收集車輛周圍的聲音并使用所收集到的 聲音信息來檢測作為聲源的物體（例如，發出行駛聲的車輛）的裝置。在專利文獻1所記載 的裝置中，從按預定的間隔配設的多個麥克風輸出的聲響信號中利用帶通濾波器分別除去 低頻帶和高頻帶的頻率成分而轉換成修正聲響信號，根據該修正聲響信號算出車輛的行駛 聲的出現特征的預定頻帶的功率，在該功率等級比預定值大的情況下判斷為有接近車輛， 并且從該修正聲響信號除去不需要的噪聲成分而轉換成噪聲抑制信號，運算多個麥克風的 噪聲抑制信號間的互相關關系，根據相關關系成為最大的到達時間差來運算接近車輛的接 近方向。
[0003] 現有技術文獻
[0004] 專利文獻1 :日本實開平5-92767號公報
【發明內容】

[0005] 發明要解決的問題
[0006] 在車輛搭載有警報裝置（例如，向周圍告知車輛接近的警報裝置）的情況下，在物 體檢測裝置中也收集了從本車輛的警報裝置產生的警報聲。因此，在物體檢測裝置中，有可 能會將該收集到的警報聲誤檢測為由周圍物體產生的聲音，導致物體的檢測精度降低。
[0007] 因此，本發明的課題在于，提供一種即使在產生警報聲的情況下也能夠根據所收 集到的聲音信息來高精度地檢測車輛周圍的物體的物體檢測裝置以及物體檢測方法。
[0008] 用于解決問題的手段
[0009] 本發明的物體檢測裝置基于車輛周圍的聲音信息來檢測車輛周圍的物體，該物體 檢測裝置的特征在于，具備：集聲部，其搭載于車輛；解析部，其對由集聲部收集的聲音信 息進行頻率解析；和檢測部，其基于由解析部解析出的聲音信息的頻率特性來檢測車輛周 圍的物體，檢測部基于從搭載于車輛的警報裝置產生的警報聲的頻率特性，使警報聲的預 定的頻帶的聲壓大的情況下的使用預定的頻帶的物體檢測比警報聲的預定的頻帶的聲壓 小的情況下的使用預定的頻帶的物體檢測受抑制。
[0010] 車輛搭載有警報裝置，從警報裝置向車輛的周圍產生警報聲。在物體檢測裝置中， 由車載的集聲部進行集聲，取得所收集到的聲音的聲音信息。在由該集聲部收集到的聲音 中，除了從車輛周圍的物體發出的聲音之外，還包括從車輛的警報裝置產生的聲音。在物體 檢測裝置中，由解析部對所收集到的聲音信息進行頻率解析，取得該聲音信息的頻率特性。 并且，在物體檢測裝置中，由檢測部基于該聲音信息的頻率特性來檢測車輛周圍的物體。特 別是在警報聲的頻率特性所包含的預定的頻帶的聲壓大的情況下，因為該預定的頻帶受到 警報聲的影響，所以當使用該預定的頻帶時誤檢測警報聲的可能性高。因此，在檢測部中， 在警報聲的預定的頻帶的聲壓大的情況下使用所收集到的聲音信息的頻率特性中的該預 定的頻帶的物體檢測，比警報聲的預定的頻帶的聲壓小的情況下的使用該預定的頻帶的物 體檢測受抑制。如此，即使在從車輛產生了警報聲的情況下，物體檢測裝置也能夠通過抑制 使用警報聲的聲壓大的頻帶的物體檢測來抑制將警報聲誤檢測為由車輛周圍的物體產生 的聲音，能夠根據所收集到的聲音信息來高精度地檢測車輛周圍的物體。
[0011] 在本發明的上述物體檢測裝置中，優選的是，從警報裝置產生的警報聲能夠斷續 地產生，檢測部在未產生警報聲的期間使用由解析部解析出的聲音信息的頻率特性的全部 頻帶來進行物體檢測。
[0012] 警報聲能夠斷續地產生，存在產生警報聲時和未產生警報聲時。在未產生警報聲 的期間，由集聲部收集到的聲音不包含警報聲，因此不會誤檢測警報聲。因此，在檢測部中， 在未產生警報聲的期間使用在該期間收集到的聲音信息的頻率特性的全部頻帶來進行物 體檢測。如此，在物體檢測裝置中，在警報聲斷續地產生的情況下，在未產生警報聲的期間 使用所收集到的聲音信息的頻率特性的全部頻帶來進行物體檢測，由此不會將警報聲誤檢 測為由車輛周圍的物體產生的聲音，能夠使用所收集到的聲音信息的頻率特性的全部頻帶 來更高精度地檢測車輛周圍的物體。
[0013] 在本發明的上述物體檢測裝置中，優選的是，從警報裝置產生的警報聲能夠根據 時間變化而變更頻率特性，檢測部按照警報聲的根據時間變化而變更的頻率特性使用于物 體檢測的頻帶變化。
[0014] 警報聲能夠根據時間變化而變更頻率特性，警報聲的聲壓大的頻帶和/或聲壓小 的頻帶隨時間變化。在任意的時間，當警報聲的預定的頻帶的聲壓變大時，該預定的頻帶受 到警報聲的影響，因此當使用該預定的頻帶時誤檢測警報聲的可能性變高。因此，在檢測部 中，以使物體檢測不受警報聲的影響的方式，按照根據警報聲的時間變化而變更的頻率特 性使用于物體檢測的頻帶變化。如此，在物體檢測裝置中，在根據時間變化而變更警報聲的 頻率特性的情況下，按照變更的頻率特性使用于物體檢測的頻帶變化，由此即使警報聲的 頻率特性變更也能夠抑制將警報聲誤檢測為由車輛周圍的物體產生的聲音，能夠根據所收 集到的聲音信息來高精度地檢測車輛周圍的物體。
[0015] 在本發明的上述物體檢測裝置中，優選的是，檢測部在警報聲的預定的頻帶的聲 壓比基準值大的情況下禁止使用比該基準值大的預定的頻帶的物體檢測，在警報聲的預定 的頻帶的聲壓比基準值小的情況下進行使用比該基準值小的預定的頻帶的物體檢測。如 此，物體檢測裝置通過禁止使用警報聲的聲壓比基準值大的頻帶的物體檢測，能夠防止將 警報聲誤檢測為由車輛周圍的物體產生的聲音，能夠根據所收集到的聲音信息來高精度地 檢測車輛周圍的物體。
[0016] 本發明的物體檢測方法基于車輛周圍的聲音信息來檢測所述車輛周圍的物體，該 物體檢測方法的特征在于，包括：搭載于所述車輛的集聲步驟；解析步驟，對由所述集聲步 驟收集的聲音信息進行頻率解析；和檢測步驟，基于由所述解析步驟解析出的聲音信息的 頻率特性來檢測所述車輛周圍的物體，所述檢測步驟，基于從搭載于所述車輛的警報裝置 產生的警報聲的頻率特性，使所述警報聲的預定的頻帶的聲壓大的情況下使用所述預定的 頻帶的物體檢測比所述警報聲的預定的頻帶的聲壓小的情況下的使用所述預定的頻帶的 物體檢測受抑制。該物體檢測方法與上述的物體檢測裝置發揮同樣的作用，具有同樣的效 果。
[0017] 發明的效果
[0018] 根據本發明，即使在從車輛產生警報聲的情況下，通過抑制使用警報聲的聲壓大 的頻帶的物體檢測，也能夠抑制將警報聲誤檢測為由車輛周圍的物體產生的聲音，能夠根 據所收集到的聲音信息高精度地檢測車輛周圍的物體。
【附圖說明】
[0019] 圖1是第1實施方式的接近車輛檢測裝置的構成圖。
[0020] 圖2是接近通報聲的頻率特性的一例。
[0021] 圖3是與本車輛的速度相應的接近通報聲的頻率特性的一例，（a)是速度低的情 況，（b)是速度高的情況。
[0022] 圖4是第2實施方式的接近車輛檢測裝置的構成圖。
[0023] 圖5是接近通報聲的再現定時的一例。
[0024] 圖6是第3實施方式的接近車輛檢測裝置的構成圖。
[0025] 圖7是使接近通報聲的頻率特性根據時間變化而變化的一例，（a)是基本的頻率 特性，（b)是對基本的頻率特性進行了分解后的第1頻率特性，（c)是對基本的頻率特性進 行了分解后的第2頻率特性，（d)是對基本的頻率特性進行了分解后的第3頻率特性。
【具體實施方式】
[0026] 以下，參照附圖來說明本發明的物體檢測裝置以及物體檢測方法的實施方式。此 外，在各圖中對相同或相當的要素標注相同的符號，省略重復的說明。
[0027] 在本實施方式中，將本發明適用于車輛所搭載的接近車輛檢測裝置。本實施方式 的接近車輛檢測裝置基于由麥克風收集到的聲音來檢測接近本車輛的車輛，將所檢測到的 接近車輛的信息提供給駕駛輔助裝置。在該接近車輛的檢測中，檢測本車輛周圍的其他車 輛的行駛聲（聲源），判斷所檢測到的其他車輛（聲源）是否正在接近本車輛。
[0028] 本實施方式的車輛是能夠通過發動機以外的驅動源（例如，馬達）來行駛的車輛， 例如是混合動力汽車、電動汽車。在該車輛中，為了讓周圍的行人等（特別是眼睛不好使的 人）獲知有車輛正在接近而產生接近通報聲（警報聲）。該接近通報聲根據車輛狀態（速 度、發動機轉速、馬達轉速、制動踏板踏下量）的變化而變更頻率特性。此外，產生接近通報 聲，基本上是車輛行駛的情況（特別是，在車輛的周圍存在行人而低速行駛（例如，不足時 速20km左右）的情況），也可以是車輛僅通過發動機以外的驅動源來行駛的情況。
[0029] 接近通報聲是人聽起來容易辨別且不刺耳的人工聲，能夠由設計者任意設定。例 如，在作為接近通報聲使用了模擬車輛行駛聲的聲音的情況下，接近通報聲具有與車輛實 際的行駛聲的頻率特性類似的頻率特性。即使在接近通報聲不是模擬行駛聲的聲音的情況 下，接近通報聲的頻率特性中的聲壓大的頻帶（占用的頻帶）也難以檢測出車輛的行駛聲。 因此，本實施方式的接近車輛檢測裝置利用接近通報聲的頻率特性來進行接近車輛檢測， 以使得不會將從本車輛產生的接近通報聲誤檢測為周圍車輛的行駛聲。在本實施方式中， 有3個實施方式，第1實施方式是產生基本的接近通報聲的情況，第2實施方式是斷續地產 生接近通報聲的情況，第3實施方式是產生隨時間變化的頻率特性的接近通報聲的情況。
[0030] 在車輛的行駛聲中，存在道路噪聲（輪胎表面與路面的摩擦聲）、胎面噪聲（輪胎 槽中的空氣的旋渦（壓縮/釋放））、發動機聲、刮風聲等。車輛的行駛聲的特征性的頻帶， 在經驗上已知是在800~3000Hz的頻帶周邊具有特征的聲音。
[0031] 參照圖1~圖3對第1實施方式的接近車輛檢測裝置1進行說明。圖1是第1實 施方式的接近車輛檢測裝置的構成圖。圖2是接近通報聲的頻率特性的一例。圖3是與本 車輛的速度相應的接近通報聲的頻率特性的一例。
[0032] 接近車輛檢測裝置1對由多個麥克風收集到的各聲音信息進行頻率解析，基于該 頻率解析出的多個頻率特性間的聲音的到達時間差來檢測行駛聲，判斷所