用于確定和補償傳感器的未對準的系統和方法
【技術領域】
[0001]
技術領域總體上涉及傳感器，并且更具體地涉及探測和補償車輛內的未對準傳感 器。
【背景技術】
[0002] 現代車輛裝配有許多不同的傳感器。傳感器被用于自主駕駛車輛系統、自主停車 系統、適應性巡航控制系統、碰撞避免系統和各種其他應用。來自一些傳感器的數據可以具 有預定參考系。例如，如果安裝在車輛的前方中心處的傳感器可以指向與車輛平行的方向， 則可以基于該傳感器指向與車輛平行的方向的假定情形來處理來自該傳感器的數據。因 此，如果傳感器變得未對準，則來自該傳感器的數據會不精確。
[0003] 因此，希望的是提供用于確定傳感器是否未對準且用于補償未對準的系統和方 法。此外，結合附圖和前述技術領域和【背景技術】，從后續具體描述和所附權利要求中將顯而 易見到本發明的其他理想特征和特點。

【發明內容】

[0004] 根據實施例，提供了一種車輛。車輛可以包括但不限于：被設置成獲取傳感器數據 的傳感器、被通信地聯接到處理器的處理器，其中處理器被設置成確定已獲取的傳感器數 據中探測到的物體何時是靜止物體，并且基于與靜止物體相關聯的傳感器數據來計算傳感 器的未對準角度。
[0005] 根據另一實施例，提供用于確定車輛內的傳感器的未對準角度的方法。方法可以 包括但不限于：通過處理器確定被傳感器獲取的傳感器數據中探測到的物體何時是靜止物 體，并且基于與靜止物體相關聯的傳感器數據由處理器計算傳感器的未對準角度。
[0006] 本申請還提供以下技術方案。
[0007] 方案1. 一種車輛，包括： 傳感器，被設置成獲取傳感器數據；以及 處理器，被通信地聯接到所述處理器，其中所述處理器被設置成： 確定所獲取的傳感器數據中所探測到的物體何時是靜止物體，并且 基于與所述靜止物體相關聯的傳感器數據計算所述傳感器的未對準角度。
[0008] 方案2.根據方案1所述的車輛，其中所述處理器還被設置成： 計算至少一個靜止物體在至少兩個不同時間的未對準角度；以及 基于計算的未對準角度確定所述傳感器的平均未對準角度。
[0009] 方案3.根據方案1所述的車輛，其中所述處理器還被設置成： 確定所述未對準角度何時大于預定閾值；并且 當確定所述未對準角度小于所述預定閾值時基于計算的未對準角度補償所述傳感器 數據。
[0010] 方案4.根據方案3所述的車輛，其中所述處理器還被設置成當確定所述未對準 角度大于所述預定閾值時指示故障。
[0011] 方案5.根據方案1所述的車輛，其中所述車輛還包括： 速度傳感器，通信地聯接到所述處理器并且被設置成輸出與所述車輛相對應的速度數 據，以及 所述處理器還被設置成基于與所述靜止物體相關聯的傳感器數據和對應于所述車輛 的速度數據計算所述傳感器的未對準角度。
[0012] 方案6.根據方案5所述的車輛，其中所述處理器被設置成根據如下等式計算所 述未對準角度α :
.其中r是由所述傳感器獲取的在所述靜止物體和所述車輛 之間的距離，θ'是由所述傳感器獲取的在所述靜止物體和所述車輛之間的角度，并且V基 于對應于所述車輛的速度數據而定。
[0013] 方案7.根據方案1所述的車輛，其中所述車輛還包括： 偏航傳感器，通信地聯接到所述處理器并且被設置成輸出與所述車輛相對應的偏航數 據，以及 所述處理器還被設置成基于與所述靜止物體相關聯的傳感器數據和對應于所述車輛 的偏航數據計算所述傳感器的未對準角度。
[0014] 方案8. -種用于確定車輛內的傳感器的未對準角度的方法，包括： 由處理器確定由所述傳感器獲取的傳感器數據中探測到的物體何時是靜止物體；并且 由所述處理器基于與所述靜止物體相關聯的傳感器數據計算所述傳感器的未對準角 度。
[0015] 方案9.根據方案8所述的方法，還包括： 由所述處理器計算至少一個靜止物體在至少兩個不同時間的未對準角度；以及 由所述處理器基于計算的未對準角度確定所述傳感器的平均未對準角度。
[0016] 方案10.根據方案8所述的方法，還包括： 由所述處理器確定所述未對準角度何時大于預定閾值；并且 當確定所述未對準角度小于所述預定閾值時由所述處理器基于計算的未對準角度補 償所述傳感器數據。
[0017] 方案11.根據方案10所述的方法，還包括： 當確定所述未對準角度大于所述預定閾值時由所述處理器指示故障。
[0018] 方案12.根據方案8所述的方法，其中所述車輛還包括速度傳感器，其通信地聯 接到所述處理器并且被設置成輸出與所述車輛相對應的速度數據，以及 所述方法還包括由所述處理器基于與所述靜止物體相關聯的傳感器數據和對應于所 述車輛的速度數據計算所述傳感器的未對準角度。
[0019] 方案13.根據方案12所述的方法，還包括由所述處理器根據如下等式計算所述 未對準角度α
,其中r是由所述傳感器獲取的在所述靜止 物體和所述車輛之間的距離，θ'是由所述傳感器獲取的在所述靜止物體和所述車輛之間 的角度，并且V基于對應于所述車輛的速度數據而定。
[0020] 方案14.根據方案8所述的方法，其中所述車輛還包括偏航傳感器，其通信地聯 接到所述處理器并且被設置成輸出與所述車輛相對應的偏航數據，以及 所述方法還包括由所述處理器基于與所述靜止物體相關聯的傳感器數據和對應于所 述車輛的偏航數據計算所述傳感器的未對準角度。
[0021] 方案15. -種包括指令的非瞬時計算機可讀介質，當被包括傳感器的車輛內的處 理器執行時所述指令導致所述處理器： 確定由所述傳感器獲取的傳感器數據中探測到的物體何時是靜止物體；并且 基于與所述靜止物體相關聯的傳感器數據計算所述傳感器的未對準角度。
[0022] 方案16.根據方案15所述的非瞬時計算機可讀介質，其中當被包括傳感器的車 輛內的處理器執行時所述指令還導致所述處理器： 計算至少一個靜止物體在至少兩個不同時間的未對準角度；以及 基于計算的未對準角度確定所述傳感器的平均未對準角度。
[0023] 方案17.根據方案15所述的非瞬時計算機可讀介質，其中當被包括傳感器的車 輛內的處理器執行時所述指令還導致所述處理器： 確定所述未對準角度何時大于預定閾值；并且 當確定所述未對準角度小于所述預定閾值時基于計算的未對準角度補償所述傳感器 數據。
[0024] 方案18.根據方案17所述的非瞬時計算機可讀介質，其中當被包括傳感器的車 輛內的處理器執行時所述指令還導致所述處理器： 當確定所述未對準角度大于所述預定閾值時指示故障。
[0025] 方案19.根據方案15所述的非瞬時計算機可讀介質，其中所述車輛還包括速度 傳感器，其通信地聯接到所述處理器并且被設置成輸出與所述車輛相對應的速度數據， 其中當被包括傳感器的車輛內的處理器執行時所述指令還導致所述處理器基于與所 述靜止物體相關聯的傳感器數據和對應于所述車輛的速度數據計算所述傳感器的未對準 角度。
[0026] 方案20.根據方案19所述的非瞬時計算機可讀介質，其中當被包括傳感器的車 輛內的處理器執行時所述指令還導致所述處理器根據如下等式計算所述未對準角度α :
.其中r是由所述傳感器獲取的在所述靜止物體和所述車輛 之間的距離，θ'是由所述傳感器獲取的在所述靜止物體和所述車輛之間的角度，并且V基 于對應于所述車輛的速度數據而定。
【附圖說明】
[0027] 下文將結合附圖描述示例性實施例，其中同樣的附圖標記指代同樣的元件，并且 附圖中： 圖1是根據實施例