用于處理自適應巡航控制的初始制動響應慢的方法
【專利說明】用于處理自適應巡航控制的初始制動響應慢的方法
[0001]相關申請
[0002]本專利申請要求于2012年10月4日在先提交的、共同在審的美國臨時專利申請N0.61/709，675的優先權，其全部內容并入本文作為參考。
技術領域
[0003]本發明涉及一種自適應巡航控制(ACC)，尤其是在自適應巡航控制要求制動時改進制動響應。
【背景技術】
[0004]某些ACC使用電子穩定程序(ESP)系統來執行制動。因為制動塊需要先接觸制動盤然后才可產生任何制動，因此跟隨來自ACC的要求的初始制動減速占用相對較長的時間來執行(例如，在減速實際發生之前延遲200-500毫秒)，并使得大量制動流體被泵送。除了泵能夠運行得多快的限制之外，在泵運行得很快時通常還產生不可接受的噪音(噪音/振動/舒適性(NVH)問題)。
[0005]此后，(a) ACC制動減速要求跟進，或(b)延遲在整個控制中保持不變。要點(a)的優點是，所述要求被跟進后，不再有由于延遲而產生的“遲”反應，且由反應上的延遲所引起的振蕩問題更少。然而缺點是，當跟進要求時，ESP系統所執行的急動(jerk)(加速度的變化率)大于ACC需求。該急動可被駕駛員感覺到，且在初始制動的情況下高于在隨后反應的情況下。另外，由于急動更高，因此它帶有更多不必要的噪音(NVH的不期望元素)。(b)的優點是，由ACC所要求的急動按ACC所要求的來執行，因此“感覺”恰當。然而，該方法與初始延遲反應得一樣遲，且易受系統中的振蕩影響(除非進行大量工作來將系統調整成彼此一致)。
[0006]上述效果適用于ACC和針對舒適性功能所使用的其他類型的縱向控制。另外，將來該效果也將適用于自動駕駛。
【發明內容】
[0007]在一個實施例中，本發明提供了一種在車輛的自適應巡航控制(ACC)中控制制動的方法。該方法包括:確定需要制動，包括確定所需要的制動力大小；向制動系統提供需要制動的指示；用制動流體以預定速度填充制動系統，以便減少泵送噪音；設置與用流體填充制動系統所需要的時間量相等的延遲；在等待所述延遲后，將制動塊以所述所需要的制動力大小施加于制動盤；將所述所需要的制動力大小與實際產生的制動力大小進行比較；和當所述所需要的制動力大小小于或等于所述實際產生的制動力大小時，將所述延遲減少到零。
[0008]在另一實施例中，本發明提供了一種車輛。該車輛包括制動系統和自適應巡航控制(ACC)。該ACC被構造用于:確定需要制動，包括確定所需要的制動力大小；向制動系統提供需要制動的指示；用制動流體以預定速度填充制動系統，所述預定速度慢于制動系統通常泵送制動流體的速度，以便減少泵送；設置與用流體填充制動系統所需要的時間量相等的延遲，以使制動系統具有足以使制動塊能夠接觸制動盤的流體；在等待所述延遲后，以所述所需要的制動力大小施加制動力；將所述所需要的制動力大小與實際產生的制動力大小進行比較；和當所述所需要的制動力大小小于或等于所述實際產生的制動力大小時，將所述延遲減少到零。
【附圖說明】
[0009]圖1是ACC制動要求相對于實際制動的圖。
[0010]圖2是與制動系統相互作用的ACC系統的框圖。
[0011 ] 圖3是圖2的系統的操作的流程圖。
【具體實施方式】
[0012]在詳細闡述本發明的任何實施方式之前，應當理解，本發明在其應用方面不限于在以下說明書中提出的或在附圖中示出的結構的詳細情形和構件的布置方式。本發明能夠具有其他實施方式且能夠以多種方式來實施或執行。
[0013]在一個實施例中，本發明提供了一種生成超出ACC所要求的制動指令或“急動”的方法，以便跟進ACC制動減速。該方法減少或消除了制動操作過程中的初始延遲時間。另夕卜，用于取消初始延遲的線性降低式延遲時間不是在所有情況下使用。而是結合多種思想，從而首先使用常量-延遲方法，然后將延遲縮短得盡可能小。從長常量延遲到短常量延遲的轉變提供了改進的性能。
[0014]圖1示出了本發明的操作圖。在ACC制動減速要求被ESP接收之后，ESP系統泵送大量的制動流體。在制動塊接觸制動盤之前幾乎沒有或沒有任何反應。此后，ESP系統跟隨ACC制動減速要求，但是以初始啟動時間延遲。該情況繼續，直至當前減速度與ACC所要求的減速度相匹配(實際上，必須確定當前減速度和所要求的減速度的交點)。在該點處達到了“平衡”(即使所述要求與當前狀態相交，而不處于穩定狀態)，且由啟動時間所引起的人為(artificial)延遲時間立即被設置為零。此后，ESP系統盡其所能地快速反應。該情況繼續，直至ACC系統不再要求制動。另外，即使不需要制動壓力來施加由ACC所要求的制動減速，ESP系統在系統中也繼續具有最低量的流體。這使得由于制動系統中所保持的流體消除了啟動延遲而使來自ACC的隨后的制動要求能夠盡可能快地被執行。這可發生在慢行交通或下坡情形中。當ACC告知(例如，通過單獨的標記)它不再要求ESP進行減速時，ESP從制動系統去除所述最低量的流體。
[0015]在某些實施例中，ACC制動減速要求的跟進被實施。在一個實施例中，急動被執行到10%的精確度(即，急動以所要求的急動的90-110%來施加)。因此，如果初始延遲是300毫秒，人為延遲就在3秒的時間內被線性地降低至接近零(例如，每300msec降低10%) ο當車輛加速度匹配ACC制動減速要求時，該延遲跳至零。該跟進方法產生了相對較小的急動，且減速(decelerat1n)在較長的時間段內持續地加大。
[0016]在某些實施例中，啟動曲線被用于減少泵送噪音(例如，初始使用固定的曲線圖)。然而，由于不需要為所有要求保持不變的時間，因而使啟動曲線隨著初始ACC要求的急動而變化會是有益的。所要求的急動越高，延遲時間就越小。因此，在對于最大急動的要求下，使用200-300毫秒的延遲。在對于小急動的要求下，使用300-500毫秒的延遲。
[0017]本發明對于低檔ESP單元(尤其是2-活塞泵系統)和對于需要泵送大量制動流體的重型車輛尤其有用。然而，本發明可應用于所有類型的ESP單元。
[0018]圖2示出了與車輛的制動系統205聯接的ACC 200的框圖。ACC 200通過線路210向制動系統205提供需要制動的指示。ACC 200還通