專利名稱：一種小型地下無軌鏟運機的無線視距控制系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種控制系統，尤其涉及一種小型地下無軌鏟運機的無線視距控制系統。
背景技術：
目前，已有的小型地下無軌鏟運機的無線視距控制系統中，變量泵為機械式控制變量泵，通過機械式腳踏板和連桿機構控制鏟運機的前進、后退和變速，這種結構由于存在機械制作誤差、特別是結構磨損后，導致操作精度差、動作不到位，另外因為頻繁的操作，經常出現銷軸斷裂等故障。采用液壓轉向器控制轉向油缸動作，因為不是電控制，實現不了遙控轉向功能。采用手動式多路閥，通過機械式工作操作機構控制系統液壓回路，不但制作工藝復雜、占用空間大，也存在操作費力、易磨損和精度差的缺點。采用手動換向閥控制制動動作，故障率高，并且無法實現遙控控制。采用油門拉線手動控制柴油機的油門，熄火拉線手動控制柴油機熄火，拉線變形后導致操作精度差、動作不到位。由于無法實現遙控控制，司機只能在鏟運機內進行鏟、裝、運作業，這樣在井下操作時，在出現井下工作面冒頂、巖石滑落等情況時，會給司機帶來危險，極大的降低了井下作業的安全系數。

發明內容
本發明的目的在于克服上述已有技術的不足而提供一種操作省時省力，占用空間小，機械故障率低，操作精度高、動作到位，降低操作人員工作強度，保障了井下作業的安全的小型地下無軌鏟運機的無線視距控制系統。本發明的目的可以通過如下措施來達到一種小型地下無軌鏟運機的無線視距控制系統，其特征在于它包括視距遙控發射機、視距遙控接收機，視距遙控接收機通過CAN總線與執行控制器相連，總輸入電源、行走電控踏板、轉向電控手柄、工作電控手柄、制動電控開關、油門電控開關、熄火電控按鈕、遙控/手控工作方式轉換開關分別連接執行控制器，執行控制器分別連接電控多路閥組、電磁換向閥、油門執行器、熄火電磁閥、電控變量泵、鏟運機的喇叭總成、鏟運機的啟動馬達，電控多路閥組分別與鏟運機的轉向油缸、舉升油缸、翻斗油缸相連，電磁換向閥與鏟運機的制動器相連，油門執行器與鏟運機的柴油機油門相連，熄火電磁閥與鏟運機的柴油機熄火裝置相連，電控變量泵與鏟運機的行走系統)相連，視距遙控發射機的面板上設有行走手柄、轉向搖桿、工作手柄、電源開關、電源指示燈、喇叭按鈕，緊急制動按鈕、油門開關、熄火按鈕、啟動按鈕。為了進一步實現本發明的目的，所述的執行控制器的I腳、2腳接總輸入電源，3腳、4腳接CAN總線，23腳、24腳接行走電控踏板，18腳接轉向電控手柄，25腳、26腳接工作電控手柄，10腳接制動電控開關，12腳、13腳接油門電控開關，7腳接熄火電控按鈕，6腳接遙控/手控工作方式轉換開關，8腳、9腳接DC5V電源輸出，38腳、39腳、40腳接電控多路閥組，34腳接電磁換向閥，35腳、36腳接油門執行器，33腳接熄火電磁閥，43腳、44腳接電控變量泵，31腳接鏟運機的喇叭總成，32腳接鏟運機的啟動馬達，其它腳空接。本發明同已有技術相比可產生如下積極效果本發明采用電控制變量泵實現鏟運機的前進、后退和變速，電信號反應靈敏，并且不存在機械磨損問題和由此產生的機械故障。采用轉向電控手柄和電控多路閥，推動轉向油缸動作，實現鏟運機的轉向可以使操作人員更省力，降低工作強度，并能實現轉向功能的遙控控制。采用工作電控手柄，控制電控多路閥的舉升和翻斗系統回路，推動舉升油缸伸縮和翻斗油缸的伸縮，實現鏟運機的鏟礦卸礦作業，電信號反應靈敏，操作省力，占用空間小，并且不存在機械磨損問題和由此產生的機械故障。采用制動電控開關，控制電磁換向閥，使制動器動作，實現鏟運機的停車制動和緊急制動，故障率低，并能實現遙控控制。采用油門控制開關控制油門執行器動作，從而控制柴油機油門的開合，實現柴油機的變速；采用熄火電磁閥電控控制柴油機熄火，這樣操作精度高、動作到位。該系統具有機上手動控制和機外無線視距控制雙功能，通過轉換開關進行切換，使用遙控功能，司機可以在井下遠離鏟運機100米視距遙控操作鏟運機進行鏟、裝、運作業，這樣可以避免井下工作面冒頂、巖石滑落給司機帶來的危險，極大的提高井下作業的安全系數。


圖1為本發明的結構框 圖2為本發明的視距遙控發射機的外觀示意 圖3為本發明的執行控制器的電原理圖。
具體實施例方式下面結合附圖對本發明的具體實施方式
做詳細說明
實施例一種小型地下無軌鏟運機的無線視距控制系統(參見圖1-圖2)，它包括視距遙控發射機1、視距遙控接收機2，視距遙控接收機2通過CAN總線3與執行控制器4(采用薩澳MC050-010五十針控制器)相連，總輸入電源5、行走電控踏板6、轉向電控手柄7、工作電控手柄8、制動電控開關9、油門電控開關10、熄火電控按鈕11、遙控/手控工作方式轉換開關17分別連接執行控制器4，執行控制器4分別連接電控多路閥組12、電磁換向閥13、油門執行器14、熄火電磁閥15、電控變量泵16、鏟運機的喇叭總成24、鏟運機的啟動馬達25。電控多路閥組12分別與鏟運機的轉向油缸18、舉升油缸19、翻斗油缸20相連，電磁換向閥13與鏟運機的制動器21相連。油門執行器14與鏟運機的柴油機油門22相連，熄火電磁閥15與鏟運機的柴油機熄火裝置23相連，電控變量泵16與鏟運機的行走系統26相連。視距遙控發射機I的面板上設有行走手柄1-1、轉向搖桿1-2、工作手柄1-3、電源開關1-4、電源指示燈1-5、喇叭按鈕1-6，緊急制動按鈕1-7、油門開關1-8、熄火按鈕1-9、啟動按鈕1_10。參見圖3，執行控制器4的I腳、2腳接總輸入電源5，3腳、4腳接CAN總線3，23腳、24腳接行走電控踏板6，18腳接轉向電控手柄7，25腳、26腳接工作電控手柄8，10腳接制動電控開關9，12腳、13腳接油門電控開關10，7腳接熄火電控按鈕11，6腳接遙控/手控工作方式轉換開關17，8腳、9腳接DC5V電源輸出，38腳、39腳、40腳接電控多路閥組12，34腳接電磁換向閥13，35腳、36腳接油門執行器14，33腳接熄火電磁閥15，43腳、44腳接電控變量泵16，31腳接鏟運機的喇叭總成24，32腳接鏟運機的啟動馬達25，其它腳空接。該系統具有機上手動控制和機外無線視距控制雙功能，通過轉換開關進行切換。
當機上手動控制時，旋轉遙控/手控工作方式轉換開關17，視距遙控發射機I和視距遙控接收機2都不起作用，實現手控功能。 控制原理如下
啟動柴油機后，腳踏行走電控踏板6，通過執行控制器4控制電控變量泵16動作，實現鏟運機的前進、后退和變速；扳動轉向電控手柄7，通過執行控制器4控制電控多路閥組12的轉向系統回路，推動轉向油缸18動作，實現鏟運機的轉向；操作工作電控手柄8，通過執行控制器4控制電控多路閥組12的的舉升和翻斗系統回路，推動舉升油缸19的伸縮和翻斗油缸20的伸縮，實現鏟運機的鏟礦卸礦作業；扳動制動電控開關9，通過執行控制器4控制電磁換向閥13動作，使鏟運機的制動器21動作，實現鏟運機的停車制動和緊急制動；扳動油門控制開關10，通過執行控制器4控制油門執行器14動作，從而控制鏟運機的柴油機油門的開合，實現柴油機的變速；按動柴油機熄火按鈕11，通過執行控制器4控制熄火電磁閥15動作，并通過柴油機熄火裝置23控制柴油機熄火。當機外無線視距遙控時，旋轉遙控/手控工作方式轉換開關17，視距遙控發射機I和視距遙控接收機2工作，此時手控功能不起作用。在視距遙控狀態下，通過操作視距遙控發射機I的面板上的各手柄和按鈕發射機將信號發射出去，視距遙控接收機2接收該信號后進行處理，通過執行控制器4控制鏟運機的行走、轉向、工作、停車等功能。遙控距離井上開闊地約200米,井下約100米。控制原理如下
按啟動按鈕1-10，發射機將信號發射出去，視距遙控接收機2接收該信號后進行處理，通過執行控制器4控制啟動馬達25動作，鏟運機啟動；
操縱視距遙控發射機I上的行走手柄1-1，發射機將信號發射出去，視距遙控接收機2接收該信號后進行處理，通過執行控制器4控制電控變量泵16動作，實現鏟運機的前進、后退和變速。通過操作視距遙控發射機I轉向搖桿1-2，發射機將信號發射出去，視距遙控接收機2接收該信號后進行處理，通過執行控制器4控制電控多路閥組12的轉向系統回路，推動轉向油缸18動作，實現鏟運機的轉向。通過操作視距遙控發射機I工作手柄1-3，發射機將信號發射出去，視距遙控接收機2接收該信號后進行處理，通過執行控制器4控制電控多路閥組12的的舉升和翻斗系統回路，推動舉升油缸19的伸縮和翻斗油缸20的伸縮，實現鏟運機的鏟礦卸礦作業；
按視距遙控發射機I緊急制動按鈕1-7，發射機將信號發射出去，視距遙控接收機2接收該信號后進行處理，通過執行控制器4電磁換向閥13動作，使鏟運機的制動器21動作，實現鏟運機的停車制動和緊急制動；
扳動視距遙控發射機I油門開關1-8，發射機將信號發射出去，視距遙控接收機2接收該信號后進行處理，通過執行控制器4油門執行器14動作，從而控制鏟運機的柴油機油門的開合，實現柴油機的變速；
按視距遙控發射機I柴油機熄火按鈕1-9，發射機將信號發射出去，視距遙控接收機2接收該信號后進行處理，通過執行控制器4控制熄火電磁閥15動作，并通過柴油機熄火裝置23控制柴油機熄火。按喇叭按鈕1-6，發射機將信號發射出去，視距遙控接收機2接收該信號后進行處理，通過執行控制器4控制喇叭總成24發出鳴叫聲。
權利要求
1.一種小型地下無軌鏟運機的無線視距控制系統，其特征在于它包括視距遙控發射機(I)、視距遙控接收機(2)，視距遙控接收機(2)通過CAN總線(3)與執行控制器(4)相連，總輸入電源(5)、行走電控踏板(6)、轉向電控手柄(7)、工作電控手柄(8)、制動電控開關(9)、油門電控開關(10)、熄火電控按鈕(11)、遙控/手控工作方式轉換開關(17)分別連接執行控制器(4)，執行控制器(4)分別連接電控多路閥組(12)、電磁換向閥(13)、油門執行器(14)、熄火電磁閥(15)、電控變量泵(16)、鏟運機的喇叭總成(24)、鏟運機的啟動馬達(25)，電控多路閥組(12)分別與鏟運機的轉向油缸(18)、舉升油缸(19)、翻斗油缸(20)相連，電磁換向閥(13)與鏟運機的制動器(21)相連，油門執行器(14)與鏟運機的柴油機油門(22)相連，熄火電磁閥(15)與鏟運機的柴油機熄火裝置(23)相連，電控變量泵(16)與鏟運機的行走系統(26)相連，視距遙控發射機(I)的面板上設有行走手柄(1-1 )、轉向搖桿(1-2)、工作手柄(1-3)、電源開關(1-4)、電源指示燈(1-5)、喇叭按鈕(1-6)，緊急制動按鈕(1_7)、油門開關(1-8)、熄火按鈕(1-9)、啟動按鈕(1-10)。
2.根據權利要求1所述的一種小型地下無軌鏟運機的無線視距控制系統，其特征在于所述的執行控制器(4 )的I腳、2腳接總輸入電源(5 )，3腳、4腳接CAN總線(3 )，23腳、24腳接行走電控踏板(6 )，18腳接轉向電控手柄(7 )，25腳、26腳接工作電控手柄(8 )，10腳接制動電控開關(9)，12腳、13腳接油門電控開關(10)，7腳接熄火電控按鈕(11)，6腳接遙控/手控工作方式轉換開關(17)，8腳、9腳接DC5V電源輸出，38腳、39腳、40腳接電控多路閥組(12)，34腳接電磁換向閥(13)，35腳、36腳接油門執行器(14)，33腳接熄火電磁閥(15)，43腳、44腳接電控變量泵(16)，31腳接鏟運機的喇叭總成(24)，32腳接鏟運機的啟動馬達(25)，其它腳空接。
全文摘要
本發明公開了一種小型地下無軌鏟運機的無線視距控制系統，其視距遙控接收機(2)通過CAN總線(3)與執行控制器(4)相連，行走電控踏板(6)、轉向電控手柄(7)、工作電控手柄(8)、制動電控開關(9)、油門電控開關(10)、熄火電控按鈕(11)、轉換開關(17)、電控多路閥組(12)、電磁換向閥(13)、油門執行器(14)、熄火電磁閥(15)、電控變量泵(16)、喇叭總成(24)、啟動馬達(25)等連接執行控制器(4)，視距遙控發射機(1)設有行走手柄(1-1)、轉向搖桿(1-2)、工作手柄(1-3)、電源開關(1-4)、電源指示燈(1-5)、喇叭按鈕(1-6)，緊急制動按鈕(1-7)、油門開關(1-8)、熄火按鈕(1-9)、啟動按鈕(1-10)，本發明操作省時省力，精度高，占用空間小，機械故障率低，降低工作強度，安全可靠。
文檔編號B60R16/02GK102991439SQ201210550650
公開日2013年3月27日 申請日期2012年12月18日 優先權日2012年12月18日
發明者崔林平, 劉敏娟 申請人:山東黃金集團煙臺設計研究工程有限公司