專利名稱：一種管道內檢測用自動爬行小車的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及檢測裝置，具體地，本實用新型涉及一種用于管道內的攝像檢測裝置的爬行小車，所述用于管道內的爬行式攝像檢測裝置系用于市政排水地下管道，農業 用水地下管道，工業用水地下管道，自來水地下管道，煤氣地下管道等地下管道內的攝像檢 測。
背景技術：
以往，為對市政排水地下管道，農業用水地下管道，工業用水地下管道，自來水地 下管道，煤氣地下管道等地下管道的損壞進行整體修復時，采用地面大開挖修理對交通會 造成嚴重影響，而且工期長，施工噪音大，工程垃圾多，對周邊環境也造成很大影響。為此，如圖1所示，新興技術采用非地面開挖技術，即內襯管翻轉法對地下管道進 行修復。為對市政排水地下管道，農業用水地下管道，工業用水地下管道，自來水地下管 道，煤氣地下管道等地下管道的損壞進行非開挖整體修復時，如圖1所示，是把浸漬有硬化 性樹脂的管狀樹脂吸收材料制作成一根和管段同樣長度的修復用管內襯材料，通過水壓和 空氣壓力把該材料采用翻轉或者拖拉的方式，使之進入到地下管道內部。通過該材料內部 流體壓力的壓迫作用，加壓鼓脹上述的修復用內襯材料，以讓該材料緊壓在地下管道內壁 面。在此狀態下，通過事先設置在該內襯材料內部的熱水送水管道，通過循環加熱管道內部 的水使之升溫，加熱上述修復用管內襯材料。使上述硬化性樹脂硬化以后，即可在地下管道 內實施整體的內襯修復。然而，如上所述，此時，如欲在地下管道內實施整體的內襯修復，必須對所述地下 管道內的狀況進行調查和檢測。因為，例如，如果修復用管內襯材料在舊管道內側形成內 襯管道時，其管口未加處理，管口部分不能和檢查井井壁連成一體無法防滲漏，而且，如果 在施工時地下管道的損壞部位有地下水發生時，浸漬在材料內的熱硬化性樹脂和地下水混 合，會加大發生內襯材料的一部分硬化不良的現象。又，如果不知道管道內何處損壞，該處 損壞程度如何，也無法進行地下管道的非開挖修復工程。另外，為對市政排水地下管道，農業用水地下管道，工業用水地下管道，自來水地 下管道，煤氣地下管道等地下管道進行排堵時，如果不了解管道內的狀況，諸如管道管線錯 位、井口埋沒、漏損等情況、管道內通行情況如何，也無法進行地下管道的非開挖修復工程。然而，以往對此沒有較好的對策，由此，導致無法對地下管道等地下管道的損壞進 行非地面開挖技術，即內襯管翻轉法對地下管道進行整體修復；同時，無法對市政排水地下 管道，農業用水地下管道，工業用水地下管道，自來水地下管道，煤氣地下管道等地下管道 進行高效的排堵、維護和修復。專利號為“CN00267102.6”的中國實用新型專利公開了一種排水管道維護探測裝 置。該探測裝置包括監視器和監視器探頭，監視器探頭設置在一個可移動的殼體內，該殼體 對應于監視器探頭設置視窗和光源，其后端還連接控制線。該殼體可以是船形殼體也可以是車形殼體。所述的控制線上可以設置長度刻度。監視器探頭最好在殼體的前部設置一個， 在殼體的頂部設置一個。該探測裝置可用于管徑在200毫米以上的排水管道上，能清楚準 確探測排水管道內部狀況。 然而，該實用新型專利公開的排水管道維護探測裝置，僅僅是用于盛水、且管道直 徑大于200mm管道，其本身不防水，無法作圖像轉換，從而作實地檢測，無法在有障礙的地 下管道內行走，無法爬坡，無法止滑，其檢測范圍、視野有限，等等。另外，該裝置無法解決新 管道內防腐質量、老管線內部狀況、舊管線清洗或修復后的內襯質量解除等。又如，專利號為“CN01221588.0”的中國實用新型專利公開了一種管道內部電視監 視成像裝置由自動爬行小車、光纜纏繞裝置和監視控制圖象采集裝置三部分由導線連接而 成。然而，該裝置無法在有障礙的地下管道內行走，無法爬坡，無法止滑，其檢測范圍、視野 有限，等等。又如，專利號為“200820067132. 6”的實用新型涉及地下管道快速錄像檢測裝置， 由攝像頭、光源、傳輸電纜、錄像機、主控器、撐竿、電池、固定架組成，攝像頭與光源通過螺 絲精密配合固定在固定架上；傳輸電纜穿過撐竿與攝像頭和光源通過密封航空插頭連接， 另一端通過普通航空插頭與主控器連接；主控器通過視頻連接線連接錄像機；電池通過航 空接插件與主控器連接，撐竿通過螺絲與固定架相連。本實用新型有效地解決光源的穩定 性、強度、發熱問題，并能檢測長管道，然而，該裝置無法在有障礙的地下管道內行走，無法 爬坡，無法止滑，其檢測范圍、視野有限，等等。

實用新型內容本實用新型為解決上述問題而作，本實用新型的目的在于，提供一種用于管道內 檢測用自動爬行小車。所述管道包括市政排水地下管道，農業用水地下管道，工業用水地下 管道，自來水地下管道，煤氣地下管道等地下管道等。本實用新型的管道內檢測用自動爬行小車可用于管道內的爬行式攝像檢測裝置， 可有效應用于對地下管道等地下管道的損壞進行非地面開挖技術，即內襯管翻轉法對地下 管道進行整體修復之前的檢測。另外，本實用新型用于管道內檢測用自動爬行小車可在有障礙的地下管道內行 走、爬坡、止滑。本實用新型的管道內檢測用自動爬行小車的技術方案如下一種管道內檢測用自動爬行小車，所述管道內檢測用自動爬行小車包括車架1和 安裝其二側的行走輪，其特征在于，所述自動爬行小車二側的行走輪可分別獨立驅動。根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢 測用自動爬行小車車架1上設置有監測裝置3及其支持桿4，所述桿狀支持桿4可在小車前 后向作180°轉動，可升高尺寸為0-1米。由于安裝其上的監視控制圖象采集裝置包括一整體旋轉式攝影機，因此，可以在 管道內作全方位的攝影、檢測。由于所述自動爬行小車二側的行走輪可分別獨立驅動。因 此，可以做靈活的轉動，避開障礙物。在大管徑管道內可以選擇檢測。由于安裝小車上的監視控制圖象采集裝置的旋轉式攝影機由一支持桿4可升降 地支承于小車上，因此，在水位較高的管道內，可以升高攝影機或攝影頭的高度，高出水面進行檢測，攝影。由于所述桿狀支持桿4可在小車前后向作180°轉動，因此，在管徑狹小，例如100-150mm的管道內即可轉動攝影機或攝影頭，使得攝影機或攝影頭一幾近于與車架 1水平的方向進行檢測，攝影。 根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述小車二側 安裝有照明燈5。 由此，可以用于在任何管道內進行檢測。根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述檢測裝置3 可以以支持桿4的上端軸支點6為中心在水平方向做周向轉動。由此，可以管道內上下方向做檢測。由于所述旋轉式攝影機為筒狀，并可以支持桿 4的上端軸支點6為中心在水平方向做周向轉動。由此，即可使所述攝影機靈活安裝，不易 損壞，且可作前后方向的隨時檢測。根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢 測用自動爬行小車設有可遠距離操縱控制的主控制器.由此，操作者可以在地面遠距離進行操作。根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢 測用自動爬行小車二側行走輪2為六輪驅動。由于所述自動爬行小車二側的行走輪2可分別獨立驅動。因此，可以做靈活的轉 動，避開障礙物。在大管徑管道內可以選擇檢測。根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢 測用自動爬行小車二側行走輪2為履帶式。由此，即使本實用新型的裝置遇到障礙物放到，也可自我扶起，且可爬行于障礙物 上。可在有障礙的地下管道內行走、爬坡、止滑。根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢 測用自動爬行小車六輪中的中間二輪直徑小于前后二輪。由于所述爬行小車六輪中的中間二輪直徑小于前后二輪，因此，如小車遇到不同 尺寸的障礙物堆并為其阻塞而抬起、架空，或者打滑時，也可藉由其中間的二小直徑行走輪 2繼續驅動，擺脫架空或打滑。根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述爬行式攝 像檢測裝置小車尺寸為長450-600mm，高140_180mm，寬度為80_200mm。根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢 測用自動爬行小車所述爬行式攝像檢測裝置小車尺寸為長450-600mm，高140-180mm，寬度 為 80-200mm。根據本實用新型所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢 測用自動爬行小車大行走輪直徑為180-200mm，中行走輪直徑為130-150mm，小行走輪直徑 為 100-120mm。根據本實用新型的管道內檢測用自動爬行小車，可有效應用于對地下管道等地下 管道的損壞進行非地面開挖技術，即內襯管翻轉法對地下管道進行高效的排堵、維護、整體 修復時的檢測。另外，根據本實用新型的管道內檢測用自動爬行小車，可在有障礙的地下管道內行走、爬坡、止滑。
圖1為本實用新型的管道內檢測用自動爬行小車的工作狀態示意圖。 圖2為本實用新型的管道內檢測用自動爬行小車的又一工作狀態示意圖。圖3為本實用新型的四輪管道內檢測用自動爬行小車的工作狀態示意圖。圖4為本實用新型的四輪管道內檢測用自動爬行小車的又一工作狀態示意圖。圖中，1為自動爬行小車車架，2為自動爬行小車行走輪，3為安裝于自動爬行小車 上的攝像檢測裝置，4為自動爬行小車的攝像檢測裝置支撐架(支持桿)，5為照明燈，6為 軸支點。
具體實施方式
實施例1用于管道內的管道內檢測用自動爬行小車及一種用于管道內的爬行式攝像檢測
直ο本實施例的管道內檢測用自動爬行小車包括車架1和安裝其二側的四個行走輪 2，所述自動爬行小車二側的行走輪2分別獨立驅動，車架1上設置有監測裝置3及其支持 桿4。本實施例的管道內檢測用自動爬行小車，其二側安裝有照明燈5，所述檢測裝置可 以以支持桿4的上端軸支點6為中心在水平方向做周向轉動，設有可遠距離操縱控制的主 控制器。所述爬行式攝像檢測裝置小車尺寸為長600mm，高180mm，寬度為180mm。本實施例的所述管道內檢測用自動爬行小車大行走輪直徑為200mm。所述安裝小車上的旋轉式監視控制圖象采集裝置包括一整體旋轉式攝影機，所述 旋轉式攝影機的攝像頭軸支于所述支持桿4上端，且可繞所述支持桿4上端軸支點6作上 下轉動。所述旋轉式攝影機包括一可上下240°轉動的攝影頭。所述安裝小車上的監視控制圖象采集裝置的旋轉式攝影機由一支持桿4可升降 (0-1米)地支承于小車上，所述支持桿4可在小車前后向作180°轉動.由于安裝小車上的監視控制圖象采集裝置的旋轉式攝影機由一支持桿4可升降 地支承于小車上，因此，在水位較高的管道內，可以升高攝影機或攝影頭的高度，高出水面 進行檢測，攝影。由于所述桿狀支持桿4可在小車前后向作180°轉動，因此，在管徑狹小的 管道內即可轉動攝影機或攝影頭，使得攝影機或攝影頭一幾近于與車架1水平的方向進行 檢測，攝影。為便于觀察，所述小車二側安裝有照明燈5，所述監視控制圖象采集裝置的旋轉式 攝影頭上下邊也設置有輔助用照明燈5。所述旋轉式攝影機為筒狀，并可以以支持桿4的上端軸支點6為中心在水平方向 做周向轉動。由此，所述筒狀攝影機可平行于小車車架1平面向前安裝，也可平行于小車車 架1平面向后翻轉安裝。另外，所述爬行式攝像檢測裝置設有150m同步電纜卷筒.由此，便于遠距離操縱。 同步電纜卷筒內裝無噪音集電環。[0053]在本實施例中，照明燈5為12V.200W、鹵素燈。車輪可根據不同管徑更換。馬達采用瑞士產的Torque。實施例2上海某路段工業污水管地下管道非開挖修復工程。管的種類鋼筋混凝土管，共9段，334. 0米，檢查井2座。管道埋深約3. 0-3. 3米，地下水位GL-1. 0m。由于該段道路交通繁忙，如果采用大開挖修理對交通會造成嚴重影響。而且工期 長，施工噪音大，工程垃圾多，對工廠生產和周邊環境也造成很大影響。所以采用非開挖修復技術，即本實用新型的地下管道非開挖修復方法對管道進行 整體修復。首先，通過CCTV電視攝像檢測，使用帶有本實用新型的管道內檢測用自動爬行小 車的爬行式攝像檢測裝置，所述爬行式攝像檢測裝置爬行速度為0-30米/分。對該地下管道影像資料的判讀和評估后發現，管道內部已嚴重腐蝕，且管道腐蝕 有更加嚴重的傾向，管道本身荷載能力降低，路面車輛震動，將造成管道破裂，繼而造成路 面下沉和坍塌，需要及時進行整體修復。整個檢測工程工期短，地面不存在施工噪音，少有工程垃圾，無對周邊環境影響， 可對地下管道進行高效的排堵、維護和修復。所述裝置防水，可作圖像轉換，可在有障礙的 地下管道內行走、爬坡、止滑。實施例3除了所述自動爬行小車由二側的六個個行走輪2可分別獨立驅動，爬行小車尺 寸450X160X80mm。所述管道內檢測用自動爬行小車大行走輪直徑為170mm，中行走輪直 徑為120mm，小行走輪直徑為80mm。在管道內徑為150mm的管道內檢測之外，其他如同實施例1和2，進行檢測。實施例4除了所述自動爬行小車由二側的六個個行走輪2可分別獨立驅動，且其中間二 輪為直徑小于二端四個行走輪，所述爬行式攝像檢測裝置小車尺寸為長350-400mm，高 80-130mm，寬度為80_100mm，在管道內徑為150mm的管道內檢測之外，其他如同實施例2和 3，進行檢測。由于所述六輪中的二輪為直徑小于前后二輪，因此，如新車遇到堆有不同尺寸 的障礙物的障礙物堆并為其阻塞抬起而架空，或者打滑時，也可藉由其中間的二小直徑行 走輪繼續驅動，擺脫架空或打滑。根據本實用新型的管道內檢測用自動爬行小車，可有效應用于對地下管道等地下 管道的損壞進行非地面開挖技術，即內襯管翻轉法對地下管道進行高效的排堵、維護、整體 修復時的檢測。另外，根據本實用新型的管道內檢測用自動爬行小車，可在有障礙的地下管道內 行走、爬坡、止滑。
權利要求一種管道內檢測用自動爬行小車，所述管道內檢測用自動爬行小車包括車架(1)和安裝其二側的行走輪(2)，其特征在于，所述自動爬行小車二側的行走輪(2)可分別獨立驅動。
2.如權利要求1所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢測用 自動爬行小車車架(1)上設置有監測裝置(3)及其支持桿(4)，所述支持桿(4)可在小車前 后向作180°轉動，可升高尺寸為0-1米。
3.如權利要求1所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述小車二側安裝 有照明燈(5)。
4.如權利要求1所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述檢測裝置(3)可 以以支持桿(4)的上端軸支點(6)為中心在水平方向做周向轉動。
5.如權利要求1所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢測用 自動爬行小車設有可遠距離操縱控制的主控制器(7)。
6.如權利要求1所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢測用 自動爬行小車二側行走輪(2)為六輪驅動。
7.如權利要求6所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢測用 自動爬行小車六輪中的中間二輪直徑小于前后二輪。
8.如權利要求1所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢測用 自動爬行小車二側的行走輪(2)為履帶式。
9.如權利要求1所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，管道內檢測用自動 爬行小車尺寸為長450-600mm，高140_180mm，寬度為80_200mm。
10.如權利要求6所述的管道內檢測用自動爬行小車，其特征在于，所述管道內檢測 用自動爬行小車大行走輪直徑為180-200mm，中行走輪直徑為130-150mm，小行走輪直徑為 100-120mm。
專利摘要一種管道內檢測用自動爬行小車，所述管道內檢測用自動爬行小車包括車架(1)和安裝其二側的行走輪(2)，其特征在于，所述自動爬行小車二側的行走輪(2)可分別獨立驅動。可有效應用于對地下管道等損壞進行非地面開挖監測，所述管道包括市政排水地下管道，農業用水地下管道，工業用水地下管道，自來水地下管道，煤氣地下管道等地下管道等。所述管道內檢測用自動爬行小車特別適用于地下管道內檢測，無對周邊環境影響，可用于對地下管道進行高效的排堵、維護和修復檢測用。另外，本實用新型裝置防水，可在有障礙的地下管道內行走、爬坡、止滑。
文檔編號B60K17/34GK201610078SQ20102011393
公開日2010年10月20日 申請日期2010年2月11日 優先權日2010年2月11日
發明者孫躍平 申請人:管麗環境技術(上海)有限公司;上海管清環境技術有限公司